絲杠13轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滑動(dòng)床面12相對(duì)于活動(dòng)床的床面上下移動(dòng)。
[0032]在活動(dòng)床下部?jī)筛叫械臈U件上設(shè)有兩個(gè)滑塊14，該兩個(gè)滑塊14以桿件為導(dǎo)軌，腿部支撐床面8的上端鉸接在兩個(gè)滑塊14上，并在活動(dòng)床面10的底面垂直設(shè)置有支撐桿28，第二直線(xiàn)致動(dòng)器9的一端鉸接在所述支撐桿28上，另一端鉸接在腿部支撐床面8的背面;第二直線(xiàn)致動(dòng)器9的伸縮可以控制腿部支撐床面8先繞滑塊14轉(zhuǎn)動(dòng)，然后滑塊14在活動(dòng)床面上移動(dòng)，從而帶動(dòng)腿部支撐床面8移動(dòng)，使腿部支撐床面8相對(duì)于活動(dòng)床面10先轉(zhuǎn)動(dòng)后移動(dòng)的變胞機(jī)構(gòu)。
[0033]在活動(dòng)床下部的兩根桿件的末端處設(shè)置有腳踏支撐架15，該腳踏支撐架15長(zhǎng)度方向垂直于活動(dòng)床的長(zhǎng)度方向(當(dāng)然，兩者的夾角也可以在80°-120°之間或夾角范圍再大點(diǎn))，在腳踏支撐架15上設(shè)有動(dòng)力裝置20，動(dòng)力裝置20的輸出軸與曲柄19的一端固聯(lián)，曲柄的另一端與連桿18的首端鉸接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，連桿18的末端與腳踏支撐架15構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏16安裝在連桿18上與連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副并能鎖定。
[0034]具體設(shè)置中，腳踏支撐架5可設(shè)置呈日字形的結(jié)構(gòu)，兩根連桿18的端部沿腳踏支撐架長(zhǎng)邊的內(nèi)側(cè)滑動(dòng)，即，連桿18的末端與腳踏支撐架15構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副的結(jié)構(gòu)為:腳踏支撐架15的側(cè)部沿長(zhǎng)度方向設(shè)有導(dǎo)槽，連桿18末端設(shè)有與導(dǎo)槽匹配的滑塊，滑塊的外端為圓棒形插入連桿18的圓孔中與連桿形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。腳踏16安裝在連桿18上與連桿18構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副的結(jié)構(gòu)為:腳踏16與連桿18之間設(shè)置蝸輪蝸桿副，例如，在腳踏上固定設(shè)置有蝸輪，蝸輪輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在連桿18上，并在連桿上設(shè)有與蝸輪配合的蝸桿21即可。
[0035]二級(jí)床體支撐架5的升降結(jié)構(gòu)為:
[0036]在二級(jí)床體支撐架5的下方設(shè)置一級(jí)床體支撐架1、轉(zhuǎn)動(dòng)連接件4、H形支架29、以及第三直線(xiàn)致動(dòng)器3，轉(zhuǎn)動(dòng)連接件4與二級(jí)床體支撐架5、一級(jí)床體支撐架I以及H形支架三者鉸接，第三直線(xiàn)致動(dòng)器3的兩端鉸接在H形支架29的橫桿和一級(jí)床體支撐架I之間，第三直線(xiàn)致動(dòng)器3伸縮帶動(dòng)二級(jí)床體支撐架5升降。具體設(shè)置中，而一級(jí)床體支撐架I設(shè)有向上的支撐柱，二級(jí)床體支撐架5設(shè)有向下的支撐柱，轉(zhuǎn)動(dòng)連接件4可以設(shè)置為等邊三角形的模樣，三角形的三條邊分別鉸接在一級(jí)床體支撐架、二級(jí)床體支撐架和H形支架上，第三直線(xiàn)致動(dòng)器3伸縮時(shí)，三角形轉(zhuǎn)動(dòng)，各鉸接點(diǎn)也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二級(jí)床體支撐架5升降。通過(guò)在一級(jí)床體支撐架I的四條腿下端設(shè)置萬(wàn)向輪2，從而易于整體移動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
[0037]為了便于腳踏支撐架15相對(duì)于活動(dòng)床的位置可調(diào)，在腳踏支撐架15的兩側(cè)部設(shè)有導(dǎo)軌17，活動(dòng)床10下部的兩條平行桿件的末端設(shè)有與該導(dǎo)軌匹配的滑塊，腳踏支撐架通過(guò)導(dǎo)軌沿滑塊滑動(dòng)從而能沿活動(dòng)床的垂直方向移動(dòng)，并能鎖止。
[0038]上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括:手部固定桿23、第一連桿22、第二連桿24、第三連桿25、第四連桿26以及手部訓(xùn)練桿27;其中，手部固定桿23固定在連桿18上，第一連桿22的一端鉸接在手部固定桿23上、另一端鉸接在第二連桿24的首端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第二連桿24的末端鉸接在第三連桿25的首端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第三連桿25的后端鉸接在活動(dòng)床10的側(cè)面構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，第四連桿26的首端插接在第三連桿25的末端內(nèi)腔中，手部訓(xùn)練桿27插接在第四連桿26的末端內(nèi)腔中構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副。具體設(shè)置中，可將第三連桿25設(shè)為中空結(jié)構(gòu)，第四連桿26的首端插入到第三連桿25的末端內(nèi)腔中，并可通過(guò)螺栓徑向鎖定，手部訓(xùn)練桿27的下端同樣插入在第四連桿26的末端內(nèi)腔中，手部訓(xùn)練桿27能相對(duì)于第四連桿26轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副可以使康復(fù)者自主的選擇是否協(xié)同進(jìn)行手部訓(xùn)練；通過(guò)調(diào)節(jié)插入深度即構(gòu)成移動(dòng)副，可以控制手部訓(xùn)練桿27的橫向伸縮長(zhǎng)度，適應(yīng)不同的人群。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于: 設(shè)置高度能夠升降的二級(jí)床體支撐架(5)，在其端部鉸接有活動(dòng)床(10)，第一直線(xiàn)致動(dòng)器(6)、緩沖器(7)的一端鉸接在活動(dòng)床(10)的背面，另一端鉸接在所述二級(jí)床體支撐架(5)上，所述第一直線(xiàn)致動(dòng)器(6)調(diào)整活動(dòng)床(10)的俯仰角度； 所述活動(dòng)床(10)的上部為板狀的床面，活動(dòng)床下部中空即下部為兩條平行的桿件，活動(dòng)床以其兩個(gè)桿件的底端鉸接在二級(jí)床體支撐架(5)的端部;在所述床面上層疊設(shè)置有滑動(dòng)床面(12)，所述滑動(dòng)床面(12)與所述活動(dòng)床的床面在床體的長(zhǎng)度方向上形成移動(dòng)副； 在活動(dòng)床下部?jī)筛叫械臈U件上設(shè)有兩個(gè)滑塊(14)，所述兩個(gè)滑塊(14)以所述桿件為導(dǎo)軌，腿部支撐床面(8)的上端鉸接在兩個(gè)滑塊(14)上，并在所述活動(dòng)床面(10)的底面垂直設(shè)置有支撐桿(28)，第二直線(xiàn)致動(dòng)器(9)的一端鉸接在所述支撐桿(28)上，另一端鉸接在所述腿部支撐床面(8)的背面； 在所述活動(dòng)床下部的兩根桿件的末端處設(shè)置有腳踏支撐架(15)，所述腳踏支撐架(15)長(zhǎng)度方向垂直于活動(dòng)床(10)的長(zhǎng)度方向，在所述腳踏支撐架(15)上設(shè)有動(dòng)力裝置(20)，動(dòng)力裝置(20)的輸出軸與曲柄(19)的一端固聯(lián)，曲柄的另一端與連桿(18)的首端鉸接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，連桿(18)的末端與腳踏支撐架構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳踏(16)安裝在所述連桿(18)上與連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副并能鎖定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述滑動(dòng)床面(12)與所述活動(dòng)床的床面在床體的長(zhǎng)度方向上形成移動(dòng)副的結(jié)構(gòu)為:在活動(dòng)床的床面固定設(shè)有傳動(dòng)裝置(11)，其輸出軸固聯(lián)有絲杠(13)，所述滑動(dòng)床面(12)上固定設(shè)有與所述絲杠(13)匹配的螺母，傳動(dòng)裝置(11)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)絲杠(13)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滑動(dòng)床面(12)相對(duì)于活動(dòng)床的床面上下移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述腳踏支撐架(15)的兩側(cè)部設(shè)有導(dǎo)軌(17)，活動(dòng)床下部的兩條平行桿件的末端設(shè)有與所述導(dǎo)軌匹配的滑塊，腳踏支撐架通過(guò)導(dǎo)軌能沿活動(dòng)床的垂直方向移動(dòng)并鎖止。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿(18)的末端與腳踏支撐架(15)構(gòu)成移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副的結(jié)構(gòu)為:腳踏支撐架(15)的側(cè)部沿長(zhǎng)度方向設(shè)有導(dǎo)槽，連桿(18)末端設(shè)有與導(dǎo)槽匹配的滑塊，滑塊的外端為圓棒形插入連桿(18)的圓孔中與連桿形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述腳踏(16)安裝在所述連桿(18)上與連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副的結(jié)構(gòu)為:腳踏(16)與連桿(18)之間設(shè)置蝸輪蝸桿S1Jo
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種臥立多角度調(diào)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，二級(jí)床體支撐架可以升降，在二級(jí)床體支撐架上設(shè)有能俯仰調(diào)節(jié)的活動(dòng)床，活動(dòng)床上部設(shè)有與其構(gòu)成移動(dòng)副的滑動(dòng)床面，并在活動(dòng)床的下部中空部分設(shè)有能夠先移動(dòng)后轉(zhuǎn)動(dòng)的腿部支撐床面，腿部支撐床面翻轉(zhuǎn)上來(lái)時(shí)與活動(dòng)床床面構(gòu)成一個(gè)整體，翻轉(zhuǎn)下去時(shí)可以與活動(dòng)床形成近乎垂直的兩個(gè)床面，上下翻轉(zhuǎn)可以訓(xùn)練膝關(guān)節(jié)；在活動(dòng)床底端設(shè)有腳踏支撐架，腳踏由曲柄、連桿帶動(dòng)做類(lèi)橢圓軌跡的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)調(diào)整腳踏在連桿的安裝位置，以及調(diào)整腳踏的角度，還可以調(diào)整類(lèi)橢圓的形狀，也即改變腳踏的運(yùn)行軌跡，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、方便的步態(tài)軌跡可變、體重可調(diào)節(jié)，適用于不同身高的康復(fù)訓(xùn)練人群。
【IPC分類(lèi)】A63B23/12, A61H1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105496726
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511005328
【發(fā)明人】王勇, 高愛(ài)麗
【申請(qǐng)人】蕪湖天人智能機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日