專利名稱：微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及微創(chuàng)外科手術(shù)醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，它輔助醫(yī)生實施微創(chuàng)手術(shù)操作，是一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽為20世紀醫(yī)學(xué)科學(xué)對人類文明的重要貢獻之一，微創(chuàng)手術(shù)操作過程中，醫(yī)生利用細長的手術(shù)工具通過人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進行手術(shù)操作。它與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有手術(shù)切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時間快等優(yōu)點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創(chuàng)外科被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)。然而，微創(chuàng)手術(shù)為病人帶來了諸多利益的同時，卻對醫(yī)生的操作帶來了一系列困難，如1)由于體表小孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；2)醫(yī)生操作方向與所期望的方向相反，協(xié)調(diào)性差；3)醫(yī)生只能通過監(jiān)視器上的二維圖像獲得手術(shù)場景信息，缺乏深度方向上的感覺；4)醫(yī)生手部的抖動可能會被細長的手術(shù)工具放大，對手術(shù)造成不良影響；5)缺乏力感覺。因此，醫(yī)生必須經(jīng)過長期訓(xùn)練才能夠進行微創(chuàng)手術(shù)操作，即使如此，目前微創(chuàng)手術(shù)也僅僅應(yīng)用在操作相對比較簡單的手術(shù)過程之中。因此，在微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域中迫切需要一種機器人系統(tǒng)來延伸醫(yī)生的能力，以便克服上述缺點，使醫(yī)生能夠更容易的完成微創(chuàng)手術(shù)操作。目前，能夠在臨床上使用的微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)只有Da Vinci系統(tǒng)和^us系統(tǒng)，但它們都有體積龐大、價格昂貴等方面的缺點。國際上如美國、法國、德國、英國、波蘭、日本、韓國等地都相繼開展了微創(chuàng)外科手術(shù)機器人的研究，并產(chǎn)生了一系列樣機，但這些樣機大都與已經(jīng)存在的機構(gòu)相同或類似，缺乏創(chuàng)新性。我國在機器人輔助手術(shù)方面尚處于起步階段，已經(jīng)存在的機器人系統(tǒng)只能在手術(shù)過程中起輔助定位的作用，并不能應(yīng)用于臨床手術(shù)。因此開發(fā)一套具有自主知識產(chǎn)權(quán)的新型微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)對填補我國在該領(lǐng)域的空白有著非常重要的意義。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，它可以克服現(xiàn)有商業(yè)化微創(chuàng)機器人系統(tǒng)機械臂布置占用空間大、調(diào)整復(fù)雜的缺點。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下兩個技術(shù)方案第一個技術(shù)方案一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括有主操作端部分(1)、從操作端部分O)、被動調(diào)整臂(21)、主動操作臂組合02)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱C3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設(shè)有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調(diào)整臂21包括第一連桿(211)、第二連桿(212)，該第一連桿Qll)的一端通過與地面垂直的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0111)旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的滑塊(31)之上，第二連桿012)的一端通過與地面垂直的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)011 與第一連桿011)的另一端旋轉(zhuǎn)相連，該第二連桿(21 的另一端通過與地面垂直的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與主動操作臂組合02)的主動臂支撐臺(220)轉(zhuǎn)動相連；所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0111)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)011 、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合02)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂022)；該至少三個主動臂座021)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)在主動臂支撐臺(220) —側(cè)中部，所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0114)設(shè)在主動臂支撐臺(220)另一側(cè)。上述的至少三個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡OM)。在本實用新型的實施例中，所述的主動操作臂組合02)包括四個主動臂座021)、四個主動操作臂022)；該四個主動臂座021)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座021)旋轉(zhuǎn)連接。上述的四個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡(224)。在本實用新型的實施例中，所述的主動操作臂組合02)包括五個主動臂座021)、五個主動操作臂022)；該五個主動臂座021)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座021)旋轉(zhuǎn)連接。上述的五個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡(224)。第二個技術(shù)方案一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括有主操作端部分(1)、從操作端部分O)、被動調(diào)整臂(21)、主動操作臂組合02)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱C3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設(shè)有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調(diào)整臂包括有第一連桿011)，該第一連桿011)的一端通過與地面垂直的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0111)旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的滑塊(31)之上，該第一連桿(211)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0113)與主動操作臂組合02)的主動臂支撐臺(220)轉(zhuǎn)動相連；所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0111)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合02)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂022)；該至少三個主動臂座021)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)在主動臂支撐臺(220) —側(cè)中部，所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)0114)設(shè)在主動臂支撐臺(220)另一側(cè)。所述的至少三個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡OM)。在本實用新型實施例中，所述的主動操作臂組合02)包括四個主動臂座021)、四個主動操作臂022)；該四個主動臂座021)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座021)旋轉(zhuǎn)連接；所述的四個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡OM)。在本實用新型實施例中，所述的主動操作臂組合02)包括五個主動臂座(221)、五個主動操作臂022)；該五個主動臂座021)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的五個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡。上述第二技術(shù)方案與第一技術(shù)方案的區(qū)別是僅有第一連桿011)，沒有第二連桿(212)。這樣可以進一步簡化結(jié)構(gòu)，減少使用空間，以滿足使用要求。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果1.本實用新型將機器人的主操作端與從操作端集成為一體，使機器人轉(zhuǎn)移變得方便，且減少了機械、電氣接口的數(shù)量；2.本實用新型由單一立柱、單一被動機械臂實現(xiàn)對多個主動操作臂的支撐與調(diào)整，減少了機器人的總體體積，提高了手術(shù)室內(nèi)空間的利用率； 3.本實用新型與現(xiàn)有將機械臂固定于手術(shù)室天花板或手術(shù)床上的方案相比，不僅節(jié)省了手術(shù)室的空間，還具有可快速移動的優(yōu)點，不需要專門的手術(shù)室。

圖1是本實用新型的總體組成示意圖；圖2是本實用新型的俯視示意圖；圖3是本實用新型主操作端的組成示意圖；圖4是本實用新型的主動操作臂組合的組成示意圖；圖5-1是本實用新型主動操作臂組合為四個主動操作臂時示意圖；圖5-2是本實用新型主動操作臂組合為五個主動操作臂時示意圖；圖5-3是本實用新型第二種技術(shù)方案的被動調(diào)整臂的示意圖；圖6是手術(shù)時機器人放置于病人一側(cè)時本實用新型的使用方式示意圖；圖7是手術(shù)時機器人放置于病人頭側(cè)時本實用新型的使用方式示意圖；其中附圖標號1-主操作端部分；2-從操作端部分；3-立柱；4-醫(yī)生；5-病人；10-監(jiān)視器；11-主操作手；12-手臂支撐；13-腳踏開關(guān)；14-控制箱；15-主操作臺；21-被動調(diào)整臂；22-主動操作臂組合；211-第一連桿；212-第二連桿；220-主動臂支撐臺；221-主動臂座；222-主動操作臂；223-手術(shù)工具；[0047]224-內(nèi)窺鏡；2111-第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；2112-第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；2113-第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；2114-第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；31-滑塊；
具體實施方式
下面結(jié)合具體實施方式
對本實用新型的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置方式做出詳細說明。圖1、圖2為本實用新型新型微創(chuàng)機器人機械臂布置方式的總體示意圖。由立柱3，安裝于所述立柱3之上的主操作端部分1和從操作端部分2組成。主操作端部分1的組成示意如圖3所示，它為醫(yī)生提供了手術(shù)操作平臺，主操作端部分1包括固定安裝于立柱3背面的主操作臺15，安裝于主操作臺15上方的監(jiān)視器10和安裝于主操作臺15前部的兩套主操作手11。手術(shù)醫(yī)生可根據(jù)所述的監(jiān)視器10所提供的病人身體內(nèi)部的手術(shù)場景信息對主操作手11進行操作，實現(xiàn)對從操作端部分2的控制。所述的主操作手11可采用已授權(quán)專利(專利號=200910305576. 8或?qū)＠?200810154364. X)的結(jié)構(gòu)。在主操作臺15上還設(shè)計有手臂支撐12，手術(shù)中，醫(yī)生對主操作手11進行操作時，將前臂置于所述的手臂支撐12上，可有效降低手術(shù)所導(dǎo)致疲勞。此外，在主操作臺15的底部還設(shè)置有多個腳踏開關(guān)13，可用來對機器人進行不同的設(shè)置(如啟動、停止等)。從操作端部分2的組成示意如圖2、圖4所示。從操作端部分2包括通過絲杠-導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)安裝于立柱3之上的滑塊31，滑塊31可在電機驅(qū)動下沿著所述的絲杠-導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)在立柱3上上下運動。第一連桿211的一端通過與地面垂直的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2111旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的滑塊31之上，第二連桿212的一端通過與地面垂直的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2112與第一連桿211的另一端旋轉(zhuǎn)相連，第二連桿212的另一端通過與地面垂直的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2113與主動操作臂組合22轉(zhuǎn)動相連。所述的滑塊31、第一連桿211、第二連桿212及第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2111、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2112、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2113構(gòu)成了本實用新型的被動調(diào)整臂21。所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2111、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2112、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2113內(nèi)部均安裝有抱閘，使得構(gòu)成旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的兩部件在無外界激勵時不能發(fā)生相對轉(zhuǎn)動；當醫(yī)生需要對被動調(diào)整臂21進行調(diào)整時，可通過外界激勵使各抱間得電，進而各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間可發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對被動調(diào)整臂21的手動調(diào)整。被動調(diào)整臂21的作用為在手術(shù)前對主動操作臂組合22的位姿進行快速調(diào)整，手術(shù)過程中各關(guān)節(jié)鎖死，不參與手術(shù)操作。本實用新型的被動調(diào)整臂21僅由一條機械臂組成，與現(xiàn)有的技術(shù)中采用多個機械臂的方案不同，可在很大程度上減少機器人的體積，且能夠提高術(shù)前調(diào)整的效率，進而節(jié)約手術(shù)總體時間。主動操作臂組合22，包含主動臂支撐臺220，三個主動臂座221分別通過三個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2114均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺220上，此旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2114的結(jié)構(gòu)與作用同前所述的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一致，用于對三個主動操作臂222進行小范圍內(nèi)手動調(diào)整，防止手術(shù)過程時，主動操組臂222在運動中發(fā)生干涉。在三個主動臂作221上分別安裝有三個相同的主動操作臂222，其中位于兩側(cè)的主動操作臂可夾持手術(shù)工具223進行手術(shù)操作；而位于中間的主動操作臂用于夾持內(nèi)窺鏡224，以獲取病人體內(nèi)的手術(shù)場景信息，該信息可通過所述的監(jiān)視器10提供給醫(yī)生。主動操作臂222及手術(shù)工具223是實際參與手術(shù)操作的部分，醫(yī)生根據(jù)監(jiān)視器11所提供的病人體內(nèi)的場景信息對主操作手11進行操作，該操作經(jīng)安裝于控制箱14內(nèi)的控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為電信號，進而控制主動操作臂222及手術(shù)工具223各關(guān)節(jié)內(nèi)的電機運動，實現(xiàn)醫(yī)生所期望的手術(shù)操作。主動操作臂222可采用已授權(quán)專利(專利號200810152765. 1)的結(jié)構(gòu)，手術(shù)工具223可采用已授權(quán)專利(專利號200710056701. 7)的結(jié)構(gòu)；所述控制系統(tǒng)的詳細結(jié)構(gòu)組成及實現(xiàn)原理不屬于本實用新型的范疇。根據(jù)不同手術(shù)類型，本實用新型布置方式的主動操作臂組合22可有多種設(shè)計形式，圖5-1示出了由四個主動操作臂222集成在同一主動臂支撐臺220上時的實施例；圖5-2示出了由五個主動操作臂222集成在同一主動臂支撐臺220上時的實施例。當然，根據(jù)實際手術(shù)需求，主動操作臂222的還可以有其它多種布置方式。同樣，被動調(diào)整臂21也有多種設(shè)計形式，圖5-3示出了被動調(diào)整臂僅有一個第一連桿構(gòu)成的情況。圖6、圖7示出了利用本實用新型開展輔助微創(chuàng)手術(shù)操作的實際應(yīng)用示意圖。手術(shù)醫(yī)生4坐在主操作端部分1處對所述的主操作手11進行操作，控制從操作端部分2處的主動操作臂222和手術(shù)工具223運動，實現(xiàn)對病人5的手術(shù)治療。圖6為機器人布置于病人一側(cè)時的情況，而圖7示出了機器人布置于病人頭側(cè)時的情況?？梢钥闯?，利用本實用新型的布置方式，可大大減少機器人占用手術(shù)室內(nèi)的空間，能夠提高手術(shù)室內(nèi)空間的利用率，這也是本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的一個最大優(yōu)勢。以上對本實用新型及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實用新型的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它形式的傳動、驅(qū)動裝置以及連接方式不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計與本實用新型的技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括有主操作端部分(1)、從操作端部分(2)、被動調(diào)整臂(21)、主動操作臂組合(22)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱(3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設(shè)有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調(diào)整臂21包括第一連桿(211)、第二連桿(212)，該第一連桿(211)的一端通過與地面垂直的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2111)旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的滑塊(31)之上，第二連桿(212)的一端通過與地面垂直的第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2112)與第一連桿(211)的另一端旋轉(zhuǎn)相連，該第二連桿(212)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)與主動操作臂組合(22)的主動臂支撐臺(220)轉(zhuǎn)動相連；所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2111)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2112)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)內(nèi)部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合(22)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂(222)；該至少三個主動臂座(221)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)設(shè)在主動臂支撐臺(220)—側(cè)中部，所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)設(shè)在主動臂支撐臺(220)另一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的至少三個主動操作臂(222)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具(223)，而位于中間的主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡(2 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的主動操作臂組合(22)包括四個主動臂座(221)、四個主動操作臂(222)；該四個主動臂座(221)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的四個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡0 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的主動操作臂組合02)包括五個主動臂座021)、五個主動操作臂022)；該五個主動臂座(221)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的五個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡0 )。
7.—種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于它包括有主操作端部分(1)、從操作端部分(2)、被動調(diào)整臂(21)、主動操作臂組合(22)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱(3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設(shè)有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調(diào)整臂包括有第一連桿(211)，該第一連桿(211)的一端通過與地面垂直的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2111)旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的滑塊(31)之上，該第一連桿(211)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)與主動操作臂組合(22)的主動臂支撐臺(220)轉(zhuǎn)動相連；所述的第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2111)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)內(nèi)部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合(22)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂(222)；該至少三個主動臂座(221)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2113)設(shè)在主動臂支撐臺(220)—側(cè)中部，所述的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)設(shè)在主動臂支撐臺(220)另一側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的至少三個主動操作臂(222)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具(223)，而位于中間的主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡(2 )。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的主動操作臂組合(22)包括四個主動臂座(221)、四個主動操作臂(222)；該四個主動臂座(221)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2114)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的四個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡0 )。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的主動操作臂組合02)包括五個主動臂座021)、五個主動操作臂022)；該五個主動臂座(221)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均勻分布并旋轉(zhuǎn)安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座(221)旋轉(zhuǎn)連接；所述的五個主動操作臂022)，其中，位于兩側(cè)的主動操作臂(222)夾持手術(shù)工具023)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內(nèi)窺鏡(2M)。
專利摘要一種微創(chuàng)手術(shù)機器人機械臂布置結(jié)構(gòu)，它包括主操作端部分、從操作端部分、被動調(diào)整臂、主動操作臂組合；主操作端部分和從操作端部分通過立柱前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設(shè)有上下滑動的滑塊；所述的被動調(diào)整臂包括第一連桿、第二連桿；主動操作臂組合包括主動臂支撐臺、至少三個主動臂座、至少三個主動操作臂；該至少三個相同的主動臂分別與至少三個主動臂座旋轉(zhuǎn)連接；本實用新型有益效果1.主操作端與從操作端集成為一體，使機器人轉(zhuǎn)移變得方便；2.本實用新型實現(xiàn)對多個主動操作臂的支撐與調(diào)整，減少了機器人的總體體積，提高了手術(shù)室內(nèi)空間的利用率；3.本實用新型不僅節(jié)省了手術(shù)室的空間，還具有可快速移動的優(yōu)點，不需要專門的手術(shù)室。
文檔編號A61B19/00GK202313715SQ201120329640
公開日2012年7月11日 申請日期2011年9月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月5日
發(fā)明者周寧新, 李建民, 王樹新, 陳軍周 申請人:周寧新, 王樹新