專利名稱：汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別涉及一種汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在機(jī)器人領(lǐng)域，已經(jīng)出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)器人和機(jī)器人結(jié)構(gòu)，但還沒有能在汽車 和行走機(jī)器人之間相互變形的汽車/機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的，就是為了提供一種用在汽車/機(jī)器人上面的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng) 手臂結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的技術(shù)方案是一種汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，通過安裝在機(jī)器人上
身的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上身傳動(dòng)相連，包括車輪、上臂和下臂，車輪嵌套在上臂上與上
臂形成一體，車輪和上臂分別與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，上臂可在動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下
作前后擺手動(dòng)作，下臂與上臂通過一個(gè)連接柱可轉(zhuǎn)動(dòng)相連可作曲臂動(dòng)作。 所述的安裝在機(jī)器人上身的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)、車輪驅(qū)動(dòng)軸、
離合齒輪副、軸套和手臂驅(qū)動(dòng)輪；傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)與電機(jī)的輸出齒輪傳動(dòng)相連；車輪驅(qū)動(dòng)軸
的內(nèi)端與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的主軸傳動(dòng)相連，外端與車輪傳動(dòng)相連；離合齒輪副的內(nèi)離合齒輪
與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，外離合齒輪空套在主軸上；軸套的內(nèi)端與外離合齒輪相連，外端
套裝在車輪驅(qū)動(dòng)軸上；手臂驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)端與軸套固定相連，外端與上臂固定相連；上臂可
在離合齒輪副合攏時(shí)由電機(jī)帶動(dòng)作前后擺手動(dòng)作。 所述的上臂中部設(shè)有一個(gè)向內(nèi)側(cè)開口的腔體，其與下臂的連接端設(shè)有一個(gè)帶方孔 的框架；所述的手臂驅(qū)動(dòng)輪深入腔體與上臂相連，在手臂驅(qū)動(dòng)輪的前端安裝有擺手復(fù)位彈 簧，在腔體的邊緣設(shè)有兩個(gè)上臂內(nèi)止口柱，復(fù)位彈簧的兩抽頭分別卡靠在兩個(gè)上臂內(nèi)止口 柱的內(nèi)側(cè)。 所述的下臂在其與上臂的連接端設(shè)有用于蓋住上臂的蓋板，蓋板內(nèi)側(cè)的下臂本體 上設(shè)有曲臂勾和曲臂彈簧，曲臂勾從上臂的方孔內(nèi)伸出并通過一個(gè)曲臂連桿與機(jī)器人上身 可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，曲臂復(fù)位彈簧安裝在上下臂之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱上。 本發(fā)明的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)用在汽車/機(jī)器人上，能實(shí)現(xiàn)手臂的前后 擺動(dòng)，并且上下臂之間還可實(shí)現(xiàn)曲臂動(dòng)作，為機(jī)器人世界增添了新的光彩。


圖1是本發(fā)明汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)及其連接件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明中的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是圖2的A-A剖視圖； 圖4是本發(fā)明中的手臂主體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5、圖6是本發(fā)明中的上下臂連接關(guān)系示意 圖7是本發(fā)明中的手臂與上身的連接關(guān)系示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。 參見圖1，配合參見圖2、圖3、圖4、圖5、圖6，本發(fā)明的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂 結(jié)構(gòu)，通過安裝在機(jī)器人上身1的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2與機(jī)器人上身傳動(dòng)相連，包括車輪3、上臂 4和下臂5，車輪3嵌套在上臂4上與上臂形成一體，車輪3和上臂4分別與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 2傳動(dòng)相連，上臂4可在動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下作前后擺手動(dòng)作，下臂5與上臂4通過設(shè)置 在上臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱41(配合參見圖5)可轉(zhuǎn)動(dòng)相連可作曲臂動(dòng)作。
參見圖2、圖3，本發(fā)明中的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括電機(jī)21、傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)22、車輪驅(qū) 動(dòng)軸23、離合齒輪副24、軸套25和手臂驅(qū)動(dòng)輪26。傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)22與電機(jī)21的輸出齒 輪傳動(dòng)相連；車輪驅(qū)動(dòng)軸23的內(nèi)端與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)22的主軸221傳動(dòng)相連，外端與車輪3 傳動(dòng)相連；離合齒輪副24的內(nèi)離合齒輪241與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)22傳動(dòng)相連，外離合齒輪242 空套在主軸221上；軸套25的內(nèi)端與外離合齒輪242相連，外端套裝在車輪驅(qū)動(dòng)軸23上； 手臂驅(qū)動(dòng)輪26的內(nèi)端與軸套25固定相連，外端與上臂4固定相連；上臂4可在離合齒輪副 合攏時(shí)由電機(jī)帶動(dòng)作前后擺手動(dòng)作。 參見圖4，本發(fā)明中的上臂4中部設(shè)有一個(gè)向內(nèi)側(cè)開口的腔體42，其與下臂的連接 端設(shè)有一個(gè)帶方孔的框架43 ;手臂驅(qū)動(dòng)輪26深入腔體42與上臂相連，在手臂驅(qū)動(dòng)輪26的 前端安裝有擺手復(fù)位彈簧27，在腔體42的邊緣設(shè)有兩個(gè)上臂內(nèi)止口柱421，復(fù)位彈簧27的 兩抽頭分別卡靠在兩個(gè)上臂內(nèi)止口柱421的內(nèi)側(cè)。 參見圖5、圖6，本發(fā)明中的下臂5在其與上臂的連接端設(shè)有用于蓋住上臂4的蓋 板51，蓋板內(nèi)側(cè)的下臂本體上設(shè)有曲臂勾52和曲臂彈簧53，曲臂勾52從上臂的方孔內(nèi)伸 出(參見圖4)并通過一個(gè)曲臂連桿54(參見圖7)與機(jī)器人上身可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，曲臂復(fù)位彈 簧53安裝在上下臂之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱41上。 本發(fā)明的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)的動(dòng)作過程原理可結(jié)合

如下
1、擺手動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) 在汽車/機(jī)器人內(nèi)設(shè)CPU的控制下，按照二十分之一的占空比的擺手時(shí)序、左右手 及整個(gè)機(jī)器人時(shí)序控制電機(jī)21的正反向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)21的正反向轉(zhuǎn)動(dòng)力矩通過動(dòng)力傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)2驅(qū)動(dòng)上臂4左右擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺手動(dòng)作。擺手時(shí)，壓縮擺手復(fù)位彈簧27，再通過擺手復(fù)位 彈簧27壓迫設(shè)置在上臂的兩個(gè)上臂內(nèi)止口柱421。停止擺手時(shí)，動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2處于脫離 與上臂4傳動(dòng)相連的狀態(tài)，手臂處于自由狀態(tài)，擺手復(fù)位彈簧27壓迫設(shè)置在上臂的兩個(gè)上 臂內(nèi)止口柱421，使上臂4處于與機(jī)器人上身1平行的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)復(fù)位。
2、曲臂動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) 下臂5與上臂4通過設(shè)置在上臂的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱41可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，當(dāng)上臂4向前擺 動(dòng)時(shí)，下臂5也跟隨向前擺動(dòng)，由于曲臂連桿54的一端連接在下臂5的曲臂勾52上，另一 端與機(jī)器人上身1可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，在下臂5跟隨上臂4運(yùn)動(dòng)的過程中，下臂5始終拉住曲臂勾 52，從而使下臂5繞可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱41旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)曲臂動(dòng)作。當(dāng)上臂4向后擺動(dòng)時(shí)，下臂5也 跟隨向后擺動(dòng)，但這時(shí)曲臂連桿54對(duì)曲臂勾52沒有作用力，下臂5在曲臂彈簧53的回復(fù) 力作用下繞可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱41回轉(zhuǎn)，當(dāng)下臂5轉(zhuǎn)到與上臂4平行時(shí)，下臂 上的蓋板51抵觸到上臂4，使下臂5停止回轉(zhuǎn)。曲臂勾52設(shè)置在上臂4的方孔內(nèi)，可起到限制下臂5的擺動(dòng) 行程的作用。如此重復(fù)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)的曲臂動(dòng)作。
權(quán)利要求
一種汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，通過安裝在機(jī)器人上身的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上身傳動(dòng)相連，其特征在于包括車輪、上臂和下臂，車輪嵌套在上臂上與上臂形成一體，車輪和上臂分別與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，上臂可在動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下作前后擺手動(dòng)作，下臂與上臂通過一個(gè)連接柱可轉(zhuǎn)動(dòng)相連可作曲臂動(dòng)作。
2. 如權(quán)利要求1所述的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的安裝在機(jī) 器人上身的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)、車輪驅(qū)動(dòng)軸、離合齒輪副、軸套和手臂 驅(qū)動(dòng)輪；傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)與電機(jī)的輸出齒輪傳動(dòng)相連；車輪驅(qū)動(dòng)軸的內(nèi)端與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的 主軸傳動(dòng)相連，外端與車輪傳動(dòng)相連；離合齒輪副的內(nèi)離合齒輪與傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連， 外離合齒輪空套在主軸上；軸套的內(nèi)端與外離合齒輪相連，外端套裝在車輪驅(qū)動(dòng)軸上；手 臂驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)端與軸套固定相連，外端與上臂固定相連；上臂可在離合齒輪副合攏時(shí)由電 機(jī)帶動(dòng)作前后擺手動(dòng)作。
3. 如權(quán)利要求1所述的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的上臂中部 設(shè)有一個(gè)向內(nèi)側(cè)開口的腔體，其與下臂的連接端設(shè)有一個(gè)帶方孔的框架；所述的手臂驅(qū)動(dòng) 輪深入腔體與上臂相連，在手臂驅(qū)動(dòng)輪的前端安裝有擺手復(fù)位彈簧，在腔體的邊緣設(shè)有兩 個(gè)上臂內(nèi)止口柱，復(fù)位彈簧的兩抽頭分別卡靠在兩個(gè)上臂內(nèi)止口柱的內(nèi)側(cè)。
4. 如權(quán)利要求1或3所述的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的下臂 在其與上臂的連接端設(shè)有用于蓋住上臂的蓋板，蓋板內(nèi)側(cè)的下臂本體上設(shè)有曲臂勾和曲臂彈簧，曲臂勾從上臂的方孔內(nèi)伸出并通過一個(gè)曲臂連桿與機(jī)器人上身可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，曲臂復(fù)位彈簧安裝在上下臂之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接柱上。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)，它通過安裝在機(jī)器人上身的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人上身傳動(dòng)相連，包括車輪、上臂和下臂，車輪嵌套在上臂上與上臂形成一體，車輪和上臂分別與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，上臂可在動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下作前后擺手動(dòng)作，下臂與上臂通過一個(gè)連接柱可轉(zhuǎn)動(dòng)相連可作曲臂動(dòng)作。本發(fā)明的汽車/機(jī)器人可擺動(dòng)手臂結(jié)構(gòu)用在汽車/機(jī)器人上，能實(shí)現(xiàn)手臂的前后擺動(dòng)，并且上下臂之間還可實(shí)現(xiàn)曲臂動(dòng)作。
文檔編號(hào)B62D63/00GK101723009SQ200810201070
公開日2010年6月9日 申請(qǐng)日期2008年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月10日
發(fā)明者劉光華, 劉鼎紅, 盧慧堅(jiān), 張重清, 徐正陽, 李風(fēng)波 申請(qǐng)人:上海精益電器廠有限公司;上海鼎靈實(shí)業(yè)有限公司