一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種微創(chuàng)外科手術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的醫(yī)療設(shè)備，具體的說(shuō)是一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)是集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、數(shù)學(xué)分析、機(jī)器人等諸多學(xué)科為一體的新型交叉研究領(lǐng)域，已經(jīng)成為國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。目前，先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療外科手術(shù)規(guī)劃模擬、微損傷精確定位操作、無(wú)損傷診斷與檢測(cè)、新型手術(shù)醫(yī)學(xué)治療方法等方面得到了廣泛的應(yīng)用，這不僅促進(jìn)了傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)的革命，也帶動(dòng)了新技術(shù)、新理論的發(fā)展。
[0003]醫(yī)療外科機(jī)器人系統(tǒng)是用于醫(yī)療外科手術(shù)，輔助醫(yī)生進(jìn)行術(shù)前診斷和手術(shù)規(guī)劃，在手術(shù)中提供可視化導(dǎo)引或監(jiān)視服務(wù)功能，輔助醫(yī)生高質(zhì)量地完成手術(shù)操作的機(jī)器人集成系統(tǒng)。它的研究目的是為了提高疾病診斷、手術(shù)治療的精度與質(zhì)量，探索新興的微創(chuàng)傷外科手術(shù)方法，減少醫(yī)療過(guò)程中發(fā)射性設(shè)備與藥物對(duì)醫(yī)生或病人的傷害，提高手術(shù)安全，縮短治療時(shí)間，降低醫(yī)療成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足之處，從而提供一種微創(chuàng)手術(shù)設(shè)備。本實(shí)用新型是通過(guò)下述技術(shù)方案解決上述技術(shù)問題的:一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，包括:I號(hào)支架1、2號(hào)支架2、底座3、大手臂4、精調(diào)機(jī)構(gòu)5、小手臂6、和手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)7;
[0005]所述大手臂4，包括:框架41、單向軌42和2號(hào)滑塊43，所述單向軌42固定在框架41上，所述2號(hào)滑塊43連接在單向軌42上；
[0006]所述小手臂6，包括:連桿61、手指63和手指支架62，所述連桿61固定在精調(diào)機(jī)構(gòu)5上，所述手指支架62固定在連桿61上，所述手指63安裝在手指支架62上；
[0007]所述手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)7，包括:手輪71、絲杠73和I號(hào)滑塊72，所述手輪71連接在絲杠73上，所述I號(hào)滑塊72中設(shè)置有與絲杠73相嚙合的螺紋，所述I號(hào)滑塊72通過(guò)螺紋安裝在絲杠73上；
[0008]所述I號(hào)支架I固定在底座3上；
[0009]所述I號(hào)支架I的一側(cè)面的上下安裝有上定位環(huán)10和下定位環(huán)11，所述絲杠73穿過(guò)上定位環(huán)10和下定位環(huán)11，所述手輪71的直徑大于定位環(huán)，且位于上定位環(huán)11的上方；
[0010]所述2號(hào)支架2固定在72上；
[0011]所述框架41連接在2號(hào)支架2上；
[0012]所述單向軌42上連接有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)5，所述小手臂6與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)5相連。
[0013]優(yōu)先的，所述底座3上安裝有滾輪8和地腳螺栓9。
[0014]優(yōu)先的，所述小手臂6姿態(tài)支撐部分采用傾斜結(jié)構(gòu)。
[0015]優(yōu)先的，所述手指63旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用絲桿傳動(dòng)。
[0016]本實(shí)用新型由I號(hào)支架1、大手臂4、精調(diào)機(jī)構(gòu)5和小手臂6四個(gè)部分組成，I號(hào)支架I起總體支承作用，使機(jī)器人處于合理的工作空間內(nèi)。大手臂4用于實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系內(nèi)三個(gè)方向大范圍的初步定位，確保手指63能夠快速移動(dòng)到工作范圍的區(qū)域內(nèi)；精調(diào)機(jī)構(gòu)5用于實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系內(nèi)三個(gè)方向的精確定位，確保手指63在指定的工作范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)微小移動(dòng)，達(dá)到重復(fù)定位精度;小手臂6用于夾持手指63，實(shí)現(xiàn)手指63的姿態(tài)調(diào)整，旋轉(zhuǎn)角度從水平面向上擺動(dòng)30°、左右擺動(dòng)各75°、自轉(zhuǎn)360°。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型降低了醫(yī)生因手的顫動(dòng)、疲勞而導(dǎo)致的手術(shù)危險(xiǎn)程度，減輕了患者的痛苦，提高了手術(shù)的成功率。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架的結(jié)構(gòu)圖
[0019]圖2為本實(shí)用新型大手臂的結(jié)構(gòu)圖
[0020]圖3為本實(shí)用新型小手臂的結(jié)構(gòu)圖
[0021 ]圖4為本實(shí)用新型手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖
[0022]圖中:號(hào)支架;2-2號(hào)支架;3-底座；
[0023]4-大手臂:41-框架;42-單向軌;43_2號(hào)滑塊；
[0024]5-精調(diào)機(jī)構(gòu)；
[0025]6-小手臂:61-連桿;62-手指支架;63-手指；
[0026]7-手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu):71-手輪;72-1號(hào)滑塊;73-絲杠；
[0027]8-滾輪;9-地腳螺栓;10-上定位環(huán)；11-下定位環(huán)。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)例。
[0029]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，包括:I號(hào)支架1、2號(hào)支架2、底座3、大手臂4、精調(diào)機(jī)構(gòu)5、小手臂6、和手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)7;
[0030]所述大手臂4，包括:框架41、單向軌42和2號(hào)滑塊43，所述單向軌42固定在框架41上，所述2號(hào)滑塊43連接在單向軌42上；
[0031]所述小手臂6，包括:連桿61、手指63和手指支架62，所述連桿61固定在精調(diào)機(jī)構(gòu)5上，所述手指支架62固定在連桿61上，所述手指63安裝在手指支架62上；
[0032]所述手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)7，包括:手輪71、絲杠73和I號(hào)滑塊72，所述手輪71連接在絲杠73上，所述I號(hào)滑塊72中設(shè)置有與絲杠73相嚙合的螺紋，所述I號(hào)滑塊72通過(guò)螺紋安裝在絲杠73上；
[0033]所述I號(hào)支架I固定在底座3上；
[0034]所述I號(hào)支架I的一側(cè)面的上下安裝有上定位環(huán)10和下定位環(huán)11，所述絲杠73穿過(guò)上定位環(huán)10和下定位環(huán)11，所述手輪71的直徑大于定位環(huán)，且位于上定位環(huán)11的上方；
[0035]所述2號(hào)支架2固定在72上；
[0036]所述框架41連接在2號(hào)支架2上；
[0037]所述單向軌42上連接有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)5，所述小手臂6與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)5相連。
[0038]在本實(shí)施例中，優(yōu)先的，所述底座3上安裝有滾輪8和地腳螺栓9，便于支架的移動(dòng)和穩(wěn)固。
[0039]在本實(shí)施例中，優(yōu)先的，所述小手臂6姿態(tài)支撐部分采用傾斜結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊、空間布局合理，流出了足夠的醫(yī)生操作空間。
[0040]在本實(shí)施例中，優(yōu)先的，所述手指63旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用絲桿傳動(dòng)，使電機(jī)裝置置后，減輕了前端的負(fù)重，增強(qiáng)了系統(tǒng)的剛度，提高了運(yùn)動(dòng)的精度。
[0041]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例方式，不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，包括:1號(hào)支架(1)、2號(hào)支架(2)、底座(3)、大手臂(4)、精調(diào)機(jī)構(gòu)(5)、小手臂(6)、和手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)(7);所述大手臂(4)，包括:框架(41)、單向軌(42)和2號(hào)滑塊(43)，所述單向軌(42)固定在框架(41)上，所述2號(hào)滑塊(43)連接在單向軌(42)上;所述小手臂(6)，包括:連桿(61)、手指(63)和手指支架(62)，所述連桿(61)固定在精調(diào)機(jī)構(gòu)(5)上，所述手指支架(62)固定在連桿(61)上，所述手指(63)安裝在手指支架(62)上;所述手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)(7)，包括:手輪(71)、絲杠(73)和I號(hào)滑塊(72)，所述手輪(71)連接在絲杠(73)上，所述I號(hào)滑塊(72)中設(shè)置有與絲杠(73)相嚙合的螺紋所述I號(hào)滑塊(72)通過(guò)螺紋安裝在絲杠(73)上；所述I號(hào)支架(I)固定在底座(3)上;所述I號(hào)支架(I)的一側(cè)面的上下安裝有上定位環(huán)(10)和下定位環(huán)(11)，所述絲杠(73)穿過(guò)上定位環(huán)(10)和下定位環(huán)(11)，所述手輪(71)的直徑大于定位環(huán)，且位于上定位環(huán)(11)的上方；所述2號(hào)支架(2)固定在72上;所述框架(41)連接在2號(hào)支架(2)上;所述單向軌(42)上連接有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)(5)，所述小手臂(6)與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)(5)相連。2.如權(quán)利要求1所述的一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，其特征在于，所述底座(3)上安裝有滾輪(8)和地腳螺栓(9)。3.如權(quán)利要求1所述的一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，其特征在于，所述小手臂(6)姿態(tài)支撐部分采用傾斜結(jié)構(gòu)。4.如權(quán)利要求1所述的一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，其特征在于，所述手指(63)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用絲桿傳動(dòng)。
【專利摘要】一種用于輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的機(jī)器人主動(dòng)支架，包括：1號(hào)支架、2號(hào)支架、底座、大手臂、精調(diào)機(jī)構(gòu)、小手臂、和手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)；所述大手臂，包括：框架、單向軌和2號(hào)滑塊；所述小手臂，包括：連桿、手指和手指支架；所述手動(dòng)垂直升降機(jī)構(gòu)，包括：手輪、絲杠和1號(hào)滑塊；所述1號(hào)支架固定在底座上；所述1號(hào)支架的一側(cè)面的上下安裝有上定位環(huán)和下定位環(huán)，所述絲杠穿過(guò)上定位環(huán)和下定位環(huán)，所述手輪的直徑大于定位環(huán)，且位于上定位環(huán)的上方；所述2號(hào)支架固定在72上；所述框架連接在2號(hào)支架上；所述單向軌上連接有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述小手臂與位置調(diào)整機(jī)構(gòu)相連。本實(shí)用新型降低了醫(yī)生因手顫動(dòng)、疲勞而導(dǎo)致手術(shù)危險(xiǎn)的程度，提高了手術(shù)的成功率。
【IPC分類】A61B90/60, A61B34/30
【公開號(hào)】CN205234661
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521050216
【發(fā)明人】孫濤, 王輝
【申請(qǐng)人】無(wú)錫億仁腫瘤醫(yī)院有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請(qǐng)日】2015年12月16日