履帶起重機(jī)及其行走姿態(tài)控制方法和控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，包括：在履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接有控制手柄，使控制手柄能夠以鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；檢測(cè)控制手柄的位置；根據(jù)控制手柄的位置控制履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。還公開(kāi)了行走姿態(tài)控制裝置和履帶起重機(jī)。通過(guò)上述技術(shù)方案，能夠避免現(xiàn)有技術(shù)中依靠增加踏板來(lái)分別控制履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走，只需要一個(gè)控制手柄就能控制履帶起重機(jī)的行走，降低了成本和操作的復(fù)雜度，避免了誤操作情況的發(fā)生，提高了安全性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】履帶起重機(jī)及其行走姿態(tài)控制方法和控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法、行走姿態(tài)控制系統(tǒng)和履帶起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在履帶起重機(jī)上，電控系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，技術(shù)也越來(lái)越成熟可靠。但是履帶式起重機(jī)行走通常都需要兩個(gè)操作桿或操作手柄控制，當(dāng)行走需要和上車(chē)實(shí)現(xiàn)同時(shí)動(dòng)作時(shí)，有左右行走和上車(chē)的起升或其它動(dòng)作控制。當(dāng)需要對(duì)三個(gè)以上動(dòng)作進(jìn)行控制時(shí)，操作者的雙手難以應(yīng)付，所以部分廠家通過(guò)增加腳踏板來(lái)控制履帶的行走，用手柄操作上車(chē)的卷?yè)P(yáng)的升降、回轉(zhuǎn)等動(dòng)作。不但增加了起重機(jī)的結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，提高成本，而且增加操作者的操作復(fù)雜性，需要操作者能夠熟練地手腳配合，因此對(duì)操作者的主觀經(jīng)驗(yàn)要求較高，否則很容易出現(xiàn)誤操作的情況，造成安全問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，該行走姿態(tài)控制方法能夠降低操作的復(fù)雜度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，其中，該行走姿態(tài)控制方法包括:
[0005]在所述履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接有控制手柄，使所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；
[0006]檢測(cè)所述控制手柄的位置；
[0007]根據(jù)所述控制手柄的位置控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。
[0008]優(yōu)選地，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，
[0009]檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(X，y)；
[0010]根據(jù)所述坐標(biāo)控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。
[0011]優(yōu)選地,當(dāng)y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前；
[0012]當(dāng)y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；
[0013]當(dāng)X > O時(shí),所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2 ；
[0014]當(dāng)X < O時(shí),所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
[0015]優(yōu)選地，當(dāng)y=0且X > O時(shí),所述左履帶速度V1不為O,所述右履帶速度V2為O ;
[0016]當(dāng)y=0且X < O時(shí),所述左履帶速度V1為O,所述右履帶速度V2不為O ;[0017]當(dāng)x=0且y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；
[0018]當(dāng)x=0且y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
[0019]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)O X 5? X07O ^ y < y(!時(shí)，所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走速度為O,
[0020]其中，O< X。< Rfflax,O < y < Rfflax, x2+y2 < R2max。
[0021]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足I X I > X0, I Y I > Y0,且
[0022]當(dāng)0< I x/y I≤a,y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前；
[0023]當(dāng)I x/y I < + 00,且x < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前；
[0024]當(dāng)0< I x/y I≤a,且y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后；
[0025]當(dāng)I x/y I < + 00,且x > O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后，
[0026]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入。
[0027]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0028]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X07 |y I > y0? a < x/y <b,且
[0029]當(dāng)X < 0,y > 0時(shí) ,控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan(| x/y |)/90度),所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0030]當(dāng)X > O, y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (1-arctan (I x/y |)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0031]當(dāng)X < 0,y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan(| x/y |)/90度),所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0032]當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (1-arctan (I x/y |)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0033]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vfflax為所述左履帶和右履帶的最大行駛速度。
[0034]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0035]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X07 |y I > y0? a < x/y <b,且
[0036]當(dāng)X < 0, y > 0 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l_arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),所述右履帶速度V2=Vmax X max ( |x|, y | ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0037]當(dāng)X > O, y > O時(shí) ,控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；[0038]當(dāng)X < O, y < O 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l_arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),所述右履帶速度V2=Vmax X max ( |x|, y | ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0039]當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0040]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vfflax為所述左履帶和右履帶的最大行駛速度。
[0041]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0042]本發(fā)明的另一個(gè)目的是一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其中，該行走姿態(tài)控制系統(tǒng)包括控制手柄、檢測(cè)器、處理器和執(zhí)行器，其中，
[0043]所述控制手柄的連接端鉸接地連接在該履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上，所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；
[0044]所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的位置，并且將該位置傳送到所述處理器；
[0045]所述處理器用于根據(jù)所述位置產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的控制信號(hào)；
[0046]所述執(zhí)行器用于根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。
[0047]優(yōu)選地，所述控制手柄能夠在相對(duì)于豎直方向0-30度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0048]優(yōu)選地，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，
[0049]所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(X，y)，并將該坐標(biāo)傳送到所述處理器；
[0050]所述處理器用于根據(jù)所述坐標(biāo)產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的控制信號(hào)。
[0051]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足
[0052]當(dāng)y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前；
[0053]當(dāng)y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；
[0054]當(dāng)X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2 ;
[0055]當(dāng)X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
[0056]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足
[0057]當(dāng)y=0且X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1不為0，所述右履帶速度V2為O ;
[0058]當(dāng)y=0且X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1為0，所述右履帶速度V2不為O ;
[0059]當(dāng)x=0且y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；
[0060]當(dāng)x=0且y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
[0061]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)OS |x| ^ X07O ^ |y I < y(!時(shí),所述處理器產(chǎn)生控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走速度為O的控制信號(hào)，
[0062]其中，O< X0 < Rfflax,O < y < Rmax，x2+y2 < R2fflax0
[0063]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足I X I > X0, I y I > y0,且
[0064]當(dāng)O < I x/y I < a，且y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前；
[0065]當(dāng)b≤I x/y I < +c?，且x< O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前；
[0066]當(dāng)O < I x/y I≤a，且y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后；
[0067]當(dāng)b≤I x/y I < +c?，且x> O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后，
[0068]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值。
[0069]優(yōu)選地，0< arctan (a)≤5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0070]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X07 |y I > y0? a < x/y < b,且
[0071]當(dāng)X < 0，y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y I)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0072]當(dāng)X > 0,y > O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0073]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y 1)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0074]當(dāng)X > 0,y < O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0075]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vfflax為所述左履帶和右履帶的最大行駛速度。
[0076]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0077]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > x0, |y I > yQ, a < x/y <b,且
[0078]當(dāng)X < 0，y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0079]當(dāng)X > 0,y > O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0080]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y |)/(90度-231"(^311(3))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0081]當(dāng)X > 0,y < O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0082]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vfflax為所述左履帶和右履帶的最大行駛速度。
[0083]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0084]優(yōu)選地，arctan·(a) +arctan (b) =90 度。
[0085]本發(fā)明還提供一種履帶起重機(jī)，其中，該履帶起重機(jī)包括本發(fā)明所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)。
[0086]通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法通過(guò)對(duì)控制手柄的位置的檢測(cè)來(lái)判斷對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走速度和行走方向的控制，從而能夠避免現(xiàn)有技術(shù)中依靠增加踏板來(lái)分別控制履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走，只需要一個(gè)控制手柄就能控制履帶起重機(jī)的行走，降低了成本和操作的復(fù)雜度，避免了誤操作情況的發(fā)生，提高了安全性。
[0087]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說(shuō)明。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0088]附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0089]圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的履帶起重機(jī)的底盤(pán)的左履帶和右履帶的簡(jiǎn)化示意圖；
[0090]圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的履帶起重機(jī)的控制手柄在水平面上的投影A的示意圖。
[0091]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0092]I左履帶2右履帶
[0093]A控制手柄在水平面上的投影
[0094]X控制手柄在水平面上的投影的橫坐標(biāo)[0095]y控制手柄在水平面上的投影的縱坐標(biāo)【具體實(shí)施方式】
[0096]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0097]在本發(fā)明中，在未作相反說(shuō)明的情況下，使用的方位詞如應(yīng)當(dāng)根據(jù)附圖以及實(shí)際工作狀態(tài)，并結(jié)合上下文的具體內(nèi)容進(jìn)行適當(dāng)?shù)睦斫狻?br> [0098]本發(fā)明提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，其中，該行走姿態(tài)控制方法包括:
[0099]在所述履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接有控制手柄，使所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；
[0100]檢測(cè)所述控制手柄的位置；
[0101]根據(jù)所述控制手柄的位置控制所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走方向和行走速度。
[0102]本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法主要用于控制履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)。首先，需要在履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接控制手柄，該控制手柄能夠以鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，也就是控制手柄能夠繞鉸接點(diǎn)在豎直方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，也能繞鉸接點(diǎn)在水平方向的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而使得控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠運(yùn)動(dòng)到以所述鉸接點(diǎn)為圓心以&?為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置并保持在該位置，也就是說(shuō)，當(dāng)控制手柄在水平面的360度的各個(gè)方向上，繞鉸接點(diǎn)在豎直面上旋轉(zhuǎn)到最大行程處時(shí)，控制手柄的操縱端在水平面上的投影A為以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周，因此，控制手柄在整個(gè)行程范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，
[0103]根據(jù)本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法，首先在起重機(jī)的控制臺(tái)上設(shè)置控制手柄，該控制手柄鉸接地連接在控制臺(tái)上，并且該控制手柄能夠繞控制手柄與控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，具體地，該控制手柄能夠在豎直面上繞該鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，也能在水平面上繞該鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。通常地，該控制手柄能夠在水平面上的的360度范圍內(nèi)以一定半徑的圓周繞鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，而在豎直面上以一定的角度繞鉸接點(diǎn)在扇形范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。并且，該控制手柄在水平面上的旋轉(zhuǎn)的半徑由控制手柄在豎直面上的相對(duì)于豎直方向的傾斜角度確定。
[0104]本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法通過(guò)對(duì)控制手柄的位置來(lái)控制履帶起重機(jī)的左右履帶2的行走方向和行走速度，具體的控制策略可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際需要而進(jìn)行適應(yīng)性的設(shè)計(jì)，并發(fā)明對(duì)此并不加以限定。例如，可以根據(jù)控制手柄在豎直面上相對(duì)于豎直方向的傾斜角度來(lái)控制履帶起重機(jī)的左右履帶2的行走速度，根據(jù)控制手柄在水平面的圓周上的運(yùn)動(dòng)位置來(lái)控制左右履帶2的行走方向，從而控制履帶起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度。
[0105]通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法通過(guò)對(duì)控制手柄的位置的檢測(cè)來(lái)判斷對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走速度和行走方向的控制，從而能夠避免現(xiàn)有技術(shù)中依靠增加踏板來(lái)分別控制履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走，只需要一個(gè)控制手柄就能控制履帶起重機(jī)的行走，降低了成本和操作的復(fù)雜度，避免了誤操作情況的發(fā)生，提高了安全性。
[0106]優(yōu)選地，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，
[0107]檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(X，y)；
[0108]根據(jù)所述坐標(biāo)控制所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走方向和行走速度。
[0109]在本優(yōu)選實(shí)施方式中，按照上述方法建立直角坐標(biāo)系。其中，Y軸的正方向?yàn)槁膸鹬貦C(jī)直線向前行駛的方向，以垂直于該行駛方向并相對(duì)于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，檢測(cè)控制手柄的操縱端(即控制手柄相對(duì)于鉸接點(diǎn)的最遠(yuǎn)的末端)在該直角坐標(biāo)系中投影A的坐標(biāo)，并根據(jù)該坐標(biāo)對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走方向和行走速度進(jìn)行控制。
[0110]優(yōu)選地,當(dāng)y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前； [0111]當(dāng)y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；
[0112]當(dāng)X > O時(shí),所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2 ；
[0113]當(dāng)X < O時(shí),所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
[0114]也就是說(shuō),將y軸的正方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向，將I軸的負(fù)方向看做是相反的方向，將X軸的正方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向的右方，將X軸負(fù)方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向的左方。
[0115]投影A在坐標(biāo)系中的位置就相應(yīng)地決定了左右履帶的速度和方向。
[0116]優(yōu)選地，當(dāng)y=0且X > O時(shí),所述左履帶速度V1不為O,所述右履帶速度V2為O ;
[0117]當(dāng)y=0且X < O時(shí),所述左履帶速度V1為O,所述右履帶速度V2不為O ;
[0118]當(dāng)x=0且y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；
[0119]當(dāng)X=O且y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
[0120]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)O X 5? X07O ^ Iy I≤y(!時(shí),所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走速度為O,
[0121]其中，O< X0 < Rmax,O < y < Rmax, x2+y2 < R2眶。
[0122]在本優(yōu)選實(shí)施方式中，通常地，該Xtl和10的值都較小，其目的是在控制手柄相對(duì)于豎直方向偏移幅度較小時(shí)不起作用，即在控制手柄的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)形成一個(gè)控制死區(qū)，當(dāng)控制手柄在該控制死區(qū)的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)產(chǎn)生對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的控制作用，以防止發(fā)生誤操作，提高安全性。
[0123]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足I X I > X0, I y I > y0,且
[0124]當(dāng)0< I x/y I≥a,y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前；
[0125]當(dāng)I x/y I < + 00,且x < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前；
[0126]當(dāng)0< I x/y I≤a,且y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后；[0127]當(dāng)x/y < + °°，且X > 0時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后，
[0128]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入。優(yōu)選地，O < arctan (a)≤5度，85度^ arctan (b) < 90 度。
[0129]本優(yōu)選實(shí)施方式提供了當(dāng)控制手柄位于上述控制死區(qū)之外的位置時(shí)的一種優(yōu)選的控制策略。
[0130]其中，O < arctan (a) < 5度,85度< arctan (b) <90度。也就是說(shuō),上述四種情況都是指控制手柄的操縱端在直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸和Y軸的附近的區(qū)域，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸和Y軸的夾角都很小的情況。
[0131]當(dāng)O < I x/y I ^ a, y > O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于Y軸的正半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于等于arctan (a),此時(shí)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等,方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向前行駛。
[0132]當(dāng)b≤I x/y I < +°°，且X < O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸的負(fù)半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸的負(fù)半軸的夾角為小于等于90度且大于等于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前，控制履帶起重機(jī)以自身中心為旋轉(zhuǎn)中心向左轉(zhuǎn)向。
[0133]當(dāng)O < I x/y I≤a，且y < O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于Y軸的負(fù)半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于等于arctan (a),此時(shí)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后，以控制履帶起重機(jī)向后倒退。
[0134]當(dāng)b≤I x/y I < +°°，且X > O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸的正半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸的正半軸的夾角為小于等于90度且大于等于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后，控制履帶起重機(jī)以自身中心為旋轉(zhuǎn)中心向右轉(zhuǎn)向。
[0135]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，|y I > yQ, a < I x/y I <b,且
[0136]當(dāng)X < 0,y > 0時(shí),控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan(| x/y |)/90度),所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0137]當(dāng)X > O, y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (1-arctan (I x/y I)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0138]當(dāng)X < 0,y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan(| x/y |)/90度),所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0139]當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (1-arctan (I x/y I)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0140]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vfflax為所述左履帶I和右履帶2的最大行駛速度。
[0141]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85度< arctan (b) < 90 度。
[0142]本優(yōu)選實(shí)施方式提供了當(dāng)控制手柄位于上述控制死區(qū)之外的位置時(shí)的一種優(yōu)選的控制策略。
[0143]其中，O< arctan (a) < 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度，Vmax 為所述左履帶 I 和右履帶2的最大行駛速度。也就是說(shuō)，上述四種情況都是指控制手柄的操縱端在直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于除了上文的優(yōu)選實(shí)施方式中所述的X軸和Y軸附近的區(qū)域之外的區(qū)域中，也就是說(shuō)相對(duì)于上文所述的優(yōu)選實(shí)施方式中的情況，位于相對(duì)遠(yuǎn)離X軸和Y軸的區(qū)域，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸和Y軸的夾角都較大的情況。
[0144]當(dāng)X < 0，y > O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第二象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan (| x/y |)/90度)，所述右履帶速度V2=VmaxXmax (ΙχΙ，Iy I)/Rmax，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向左前方轉(zhuǎn)向。
[0145]當(dāng)X > 0，y > O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第一象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向右·前方轉(zhuǎn)向。
[0146]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第三象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1=V2X (1-arctan (| x/y |)/90度)，所述右履帶速度V2=VmaxXmax (|x|，|y I )/Rmax，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后，以控制履帶起重機(jī)向左后方轉(zhuǎn)向。
[0147]當(dāng)X > 0，y < O時(shí)，此時(shí)控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第四象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向右后方轉(zhuǎn)向。
[0148]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，|y I > yQ, a < I x/y I <b,且
[0149]當(dāng)X < 0, y > 0 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l_arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),所述右履帶速度V2=Vmax X max ( |x|, y | ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0150]當(dāng)X > O, y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, y I ) /Rmax,所述右履帶速度V2=V1X (l-arctan(|x/y I)/ (90度_2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0151]當(dāng)X < O, y < O 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l_arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan(a))),所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0152]當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( I x I，I y I )/Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0153]其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vfflax為所述左履帶I和右履帶2的最大行駛速度。
[0154]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0155]本優(yōu)選實(shí)施方式的控制策略與上一優(yōu)選實(shí)施方式的控制策略基本相同，其區(qū)別僅在于，在計(jì)算速度較小的履帶相對(duì)于速度較大的履帶的速度時(shí)，本實(shí)施方式中對(duì)90度角進(jìn)行了修正，從而使得控制手柄的操縱端的位置能夠準(zhǔn)確地反應(yīng)對(duì)左履帶I和右履帶2的速度和方向的控制，以使得操縱者能夠更加直觀地從控制手柄的操縱端的位置判斷出履帶起重機(jī)的行駛速度和行駛方向。
[0156]本發(fā)明還提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其中，該行走姿態(tài)控制系統(tǒng)包括控制手柄、檢測(cè)器、處理器和執(zhí)行器，其中，
[0157]所述控制手柄的連接端鉸接地連接在該履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上，所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；
[0158]所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的位置，并且將該位置傳送到所述處理器；
[0159]所述處理器用于·根據(jù)所述位置產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的控制信號(hào)；
[0160]所述執(zhí)行器用于根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述左履帶I和右履帶2的行走方向和行
走速度。
[0161]在本發(fā)明的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)中，首先設(shè)置了控制控制手柄、檢測(cè)器、處理器和執(zhí)行器。其中，檢測(cè)器用于檢測(cè)控制手柄的位置，從而利用上述的本發(fā)明的行走姿態(tài)控制方法來(lái)控制履帶起重機(jī)的行走。
[0162]該控制手柄的連接端鉸接地連接在履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上，從而使得控制手柄能夠以鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)。其中，該控制手柄的連接端可以為相對(duì)于操縱端的另一端，也可以設(shè)置在控制手柄的中間部分上，主要起到將控制手柄鉸接地安裝在控制臺(tái)上的目的，以提供控制手柄的旋轉(zhuǎn)中心。
[0163]優(yōu)選地，所述控制手柄能夠在相對(duì)于豎直方向0-30度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0164]在上述優(yōu)選實(shí)施方式中，在豎直面上，控制手柄能夠相對(duì)于豎直方向在0-30度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)然，控制手柄還可以在更大的范圍內(nèi)相對(duì)于豎直方向旋轉(zhuǎn)，本發(fā)明對(duì)此并不加以限制。
[0165]優(yōu)選地，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，
[0166]所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(X，y)，并將該坐標(biāo)傳送到所述處理器；
[0167]所述處理器用于根據(jù)所述坐標(biāo)產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的控制信號(hào)。
[0168]在本優(yōu)選實(shí)施方式中，按照上述的行走姿態(tài)控制方法建立直角坐標(biāo)系并儲(chǔ)存在處理器中。其中，Y軸的正方向?yàn)槁膸鹬貦C(jī)直線向前行駛的方向，以垂直于該行駛方向并相對(duì)于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，檢測(cè)控制手柄的操縱端(即控制手柄相對(duì)于鉸接點(diǎn)的最遠(yuǎn)的末端)在該直角坐標(biāo)系中投影A的坐標(biāo)，執(zhí)行器根據(jù)該坐標(biāo)對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走方向和行走速度進(jìn)行控制。
[0169]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足
[0170]當(dāng)y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前；
[0171]當(dāng)y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；
[0172]當(dāng)X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2 ;
[0173]當(dāng)X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
[0174]也就是說(shuō)，將Y軸的正方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向，將y軸的負(fù)方向看做是相反的方向，將X軸的正方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向的右方，將X軸負(fù)方向看做是履帶起重機(jī)的前進(jìn)方向的左方。
[0175]投影A在坐標(biāo)系中的位置就相應(yīng)地決定了左右履帶的速度和方向。
[0176]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足
[0177]當(dāng)y=0且X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1不為0，所述右履帶速度V2為O ;
[0178]當(dāng)y=0且X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1為0，所述右履帶速度V2不為O ;
[0179]當(dāng)x=0且y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；
[0180]當(dāng)x=0且y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
[0181]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)OS I X I ^ X07O ^ |y| < y(!時(shí),所述處理器產(chǎn)生控制所述履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的行走速度為O的控制信號(hào)，
[0182]其中，O< X0 < Rfflax,0 < y < Rfflax, x2+y2 < R2fflax0
[0183]在本優(yōu)選實(shí)施方式中，通常地，該Xtl和10的值儲(chǔ)存在處理器中并且都較小，其目的是作為處理器對(duì)控制手柄的死區(qū)進(jìn)行判斷的參考值，以使得在控制手柄相對(duì)于豎直方向偏移幅度較小時(shí)不起作用，即在控制手柄的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)形成一個(gè)控制死區(qū)，當(dāng)控制手柄在該控制死區(qū)的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)產(chǎn)生對(duì)履帶起重機(jī)的左履帶I和右履帶2的控制作用，以防止發(fā)生誤操作，提高安全性。[0184]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足| X | > X0, | y |> y0,且
[0185]當(dāng)0< |x/y|≤a，且y> O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前；
[0186]當(dāng)b≤x/y < +c?，且χ< O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前；
[0187]當(dāng)0< |x/y| ≤a，且y< O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后；
[0188]當(dāng)b≤x/y < +c?，且χ> O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后，
[0189]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值。優(yōu)選地，O< arctan (a) < 5 度，85 度≤ arctan (b) <90 度。
[0190]根據(jù)本優(yōu)選實(shí)施方式的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)上文所述的行走姿態(tài)控制方法。
[0191]其中，O < arctan (a) ≤ 5度,85度≤arctan (b) <90度。也就是說(shuō),上述四種情況都是指控制手柄的操縱端在直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸和Y軸的附近的區(qū)域，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸和Y軸的夾角都很小的情況。
[0192]當(dāng)O < |x/y| ≤a, y >0時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于Y軸的正半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于等于arctan (a)，此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向前行駛。
[0193]當(dāng)b≤x/y < +c?，且x< O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸的負(fù)半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸的負(fù)半軸的夾角為小于等于90度且大于等于arctan (b)，此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前,控制履帶起重機(jī)以自身中心為旋轉(zhuǎn)中心向左轉(zhuǎn)向。
[0194]當(dāng)O < |x/y |≤a，且y < O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于Y軸的負(fù)半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于等于arctan (a)，此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后，以控制履帶起重機(jī)向后倒退。
[0195]當(dāng)b≤x/y < +c?，且x> O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于X軸的正半軸附近，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸的正半軸的夾角為小于等于90度且大于等于arctan(b)，此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后,控制履帶起重機(jī)以自身中心為旋轉(zhuǎn)中心向右轉(zhuǎn)向。
[0196]優(yōu)選地，當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，|y I > yQ, a < I x/y I < b,且
[0197]當(dāng)X < 0，y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y 1)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0198]當(dāng)X > 0,y > O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0199]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y I)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0200]當(dāng)X > 0,y < O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1 X (1-arctan (I x/y I)/90度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0201]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vfflax為所述左履帶I和右履帶2的最大行駛速度。
[0202]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度。
[0203]根據(jù)本優(yōu)選實(shí)施方式的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)當(dāng)控制手柄位于上述控制死區(qū)之外的位置時(shí)的行走姿態(tài)控制方法的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0204]其中，O< arctan (a) ( 5 度，85 度< arctan (b) < 90 度，Vmax 為所述左履帶 I 和右履帶2的最大行駛速度。上述四種情況都是指控制手柄的操縱端在直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于除了上文的優(yōu)選實(shí)施方式中所述的X軸和Y軸附近的區(qū)域之外的區(qū)域中，也就是說(shuō)相對(duì)于上文所述的優(yōu)選實(shí)施方式中的情況，位于相對(duì)遠(yuǎn)離X軸和Y軸的區(qū)域，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與X軸和Y軸的夾角都較大的情況。
[0205]當(dāng)X < 0，y > O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第二象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y I)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向左前方轉(zhuǎn)向。
[0206]當(dāng)X > 0，y > O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第一象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的正半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度vi=vmaxx max ( ΙχΙ，Iy I )/Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (1-arctan (I x/y 1)/90 度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向右前方轉(zhuǎn)向。
[0207]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第三象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度V1=V2 X (1-arctan (I x/y |)/90 度),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后，以控制履帶起重機(jī)向左后方轉(zhuǎn)向。
[0208]當(dāng)X > 0，y < O時(shí)，此時(shí)檢測(cè)器檢測(cè)到控制手柄的操縱端在坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)位于第四象限，即控制手柄在直角坐標(biāo)系中的投影A與Y軸的負(fù)半軸的夾角為小于arctan (a)且大于arctan (b),此時(shí)處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)能夠控制所述左履帶速度vi=vmaxx max ( |x|，Iy I )/Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (1-arctan (I x/y 1)/90 度),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前，以控制履帶起重機(jī)向右后方轉(zhuǎn)向。
[0209]優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > x0, |y I > yQ, a < x/y <b,且
[0210]當(dāng)X < 0，y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0211]當(dāng)X > 0,y > O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前；
[0212]當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0213]當(dāng)X > 0,y < O時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax(|x|, |y I ) /Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后；
[0214]其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vfflax為所述左履帶I和右履帶2的最大行駛速度。
[0215]優(yōu)選地，0< arctan (a) ^ 5 度，85度< arctan (b) < 90 度。
[0216]本優(yōu)選實(shí)施方式的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)與上一優(yōu)選實(shí)施方式的基本相同，其區(qū)別僅在于，本優(yōu)選實(shí)施方式的處理器在計(jì)算速度較小的履帶相對(duì)于速度較大的履帶的速度時(shí)，對(duì)90度角進(jìn)行了修正，從而使得檢測(cè)器對(duì)控制手柄的操縱端的位置的檢測(cè)能夠準(zhǔn)確地反應(yīng)對(duì)左履帶I和右履帶2的速度和方向的控制，以使得操縱者能夠更加直觀地從控制手柄的操縱端的位置判斷出履帶起重機(jī)的行駛速度和行駛方向。
[0217]優(yōu)選地，arctan(a) +arctan (b) =90 度。
[0218]在本優(yōu)選實(shí)施方式中，上文所述的arctan (a)和arctan (b)互為余角，從而使得控制手柄的位置處于使得履帶起重機(jī)向正前方和正后方行走，或者向左或右轉(zhuǎn)向時(shí)，控制手柄所處的操縱位置能夠相等且相對(duì)于一三象限和二四象限的角平分線對(duì)稱(chēng)。
[0219]本發(fā)明還提供一種履帶起重機(jī)，其中，該履帶起重機(jī)包括本發(fā)明所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)。
[0220]以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0221]另外需要說(shuō)明的是，在上述【具體實(shí)施方式】中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。
[0222]此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開(kāi)的內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，該行走姿態(tài)控制方法包括: 在所述履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接有控制手柄，使所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置； 檢測(cè)所述控制手柄的位置； 根據(jù)所述控制手柄的位置控制所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶(2)的行走方向和行走速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于， 以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向， 檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(x，y)； 根據(jù)所述坐標(biāo)控制所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶(2)的行走方向和行走速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于， 當(dāng)y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前； 當(dāng)y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后； 當(dāng)X > O時(shí),所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2 ； 當(dāng)X < O時(shí),所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于， 當(dāng)y=0且X > O時(shí),所述左履帶速度V1不為O,所述右履帶速度V2為O ; 當(dāng)y=0且X < O時(shí),所述左履帶速度V1為O,所述右履帶速度V2不為O ; 當(dāng)X=O且y > O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等； 當(dāng)x=0且y < O時(shí),所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)O≤X≤x0,O ^ y < y(!時(shí)，所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶(2)的行走速度為O,
其中，O < X。< Rmax,O < y0 < Rmax, x2+y2 < R2眶。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X(i，|y| >y(!，且 當(dāng)0< |x/y| < a, y > 0時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前； 當(dāng)x/y < + °°，且X < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前； 當(dāng)0< I x/y I < a,且y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后； 當(dāng)I x/y I < + 且X > O時(shí),控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后， 其中，a和b的值由操作人員人工地輸入。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，O< arctan(a) < 5度，85度< arctan(b) < 90 度。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，|y I > yQ, a < x/y <b,且 當(dāng)X < 0,y > 0時(shí),控制所述左履帶速度V1=V2X (l-arctan(|x/y |)/90度)，所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)X > O, y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, y | ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (l-arctan(|x/y |)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)X < 0,y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=V2X (l-arctan(|x/y |)/90度)，所述右履帶速度V2=VmaxXmax ( |x|, I y I )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后; 當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, y | ) /Rmax，所述右履帶速度V2=V1X (l-arctan(|x/y |)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后; 其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vmax為所述左履帶(1)和右履帶(2)的最大行駛速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng),其特征在于,O< arctan (a) <5度,85度< arctan (b) < 90 度。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走`姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，Iy I > yQ, a < I x/y I <b,且 當(dāng) x<0, y>0 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l-arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),所述右履帶速度V2=Vmax X max ( |x|, y | ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)X > O, y > O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, y | ) /Rmax，所述右履帶速度L=vIx (l-arctan(|x/y I)/ (90度_2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng) x<0, y<0 時(shí)，控制所述左履帶速度 V1=V2X (l-arctan(|x/y I)/ (90度-2arctan (a))),所述右履帶速度V2=Vmax X max ( |x|, y | ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 當(dāng)X > O, y < O時(shí),控制所述左履帶速度V1=VmaxXmax ( |x|, y | ) /Rmax，所述右履帶速度L=vIx (l-arctan(|x/y I)/ (90度_2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 其中，a和b的值由操作人員人工地輸入，Vmax為所述左履帶(1)和右履帶(2)的最大行駛速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，O< arctan (a) ( 5度，85 度< arctan (b) < 90 度。
12.一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，該行走姿態(tài)控制系統(tǒng)包括控制手柄、檢測(cè)器、處理器和執(zhí)行器，其中， 所述控制手柄的連接端鉸接地連接在該履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上，所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以Rmax為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置； 所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的位置，并且將該位置傳送到所述處理器； 所述處理器用于根據(jù)所述位置產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶(2)的控制信號(hào)； 所述執(zhí)行器用于根據(jù)所述控制信號(hào)控制所述左履帶(1)和右履帶(2)的行走方向和行走速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制手柄能夠在相對(duì)于豎直方向0-30度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向， 所述檢測(cè)器用于檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)(X，y)，并將該坐標(biāo)傳送到所述處理器； 所述處理器用于根據(jù)所述坐標(biāo)產(chǎn)生用于控制所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶`(2)的控制信號(hào)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足 當(dāng)y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前； 當(dāng)y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后； 當(dāng)X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1大于所述右履帶速度V2; 當(dāng)X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1小于所述右履帶速度V2。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足 當(dāng)y=0且X > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1不為0，所述右履帶速度V2為O ; 當(dāng)y=0且X < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1為0，所述右履帶速度V2不為O ; 當(dāng)X=O且y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等； 當(dāng)X=O且y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)
0 ^ X 5? X070 ^ |y 1 < y(!時(shí),所述處理器產(chǎn)生控制所述履帶起重機(jī)的左履帶(1)和右履帶(2)的行走速度為0的控制信號(hào)，
其中，0 < x0 < Rmax,0 < y < Rmax, x2+y2 < R2—。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足1xl >x0，1y1 >yQ，且 當(dāng)0 < 1x/y 1≤a，且y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向前； 當(dāng)1 x/y 1 < +C?，且x< 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向后、所述右履帶速度V2的方向向前； 當(dāng)0 < 1 x/y 1≤a，且y < 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，方向相同且都向后； 當(dāng)1 x/y 1 < +c?，且x> 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1和所述右履帶速度V2大小相等，且所述左履帶速度V1的方向向前、所述右履帶速度V2的方向向后， 其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，0< arctan (a) ( 5度， 85 度< arctan (b) < 90 度。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于， 當(dāng)所述檢測(cè)器檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X()，|y 1 > y(!，a < 1 x/y 1 <b,且當(dāng)X < 0，y > 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2X (l-arctan(|x/y 1)/90 度),所述右履帶速度 V2=VmaxXmax ( |x|, y )/Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)x>0,y>0時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=Vmax X max( x| ,/y1/)/Rmax，所述右履帶速度ν2=νιχ (1-31*(^311(|1/>|)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)X < 0，y < 0時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2X (l-arctan(|x/y 1)/90 度)，所述右履帶速度 V2=VmaxXmax ( |x|, y 1 ) /Rmax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 當(dāng)x>0,y<0時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=Vmax X max( x| ,/y1/)/Rmax，所述右履帶速度ν2=νιχ (1-31*(^311(|1/>|)/90度)，且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vfflax為所述左履帶(1)和右履帶(2)的最大行駛速度。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，0< arctan (a) ( 5度， 85 度< arctan (b) < 90 度。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿(mǎn)足|x| > X。，Iy I > yQ, a < I x/y I <b,且當(dāng)X < 0，y > O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)x>0,y>0時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=Vmax X max( x| ,Iy I )/Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向前； 當(dāng)X < 0，y < O時(shí)，所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=V2 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),所述右履帶速度 V2=Vmax X max ( |x|, y | )/Rfflax,且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 當(dāng)x>0,y<0時(shí),所述處理器產(chǎn)生的控制信號(hào)控制所述左履帶速度V1=Vmax X max( x| ,Iy I )/Rmax，所述右履帶速度 V2=V1 X (l-arctan(|x/y I)/ (90 度-2arctan (a))),且左履帶速度V1和所述右履帶速度V2方向相同且都向后； 其中，所述檢測(cè)器還用于接收由操作人員人工地輸入的a和b的值，Vmax為所述左履帶(I)和右履帶(2)的最大行駛速度。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，O< arctan(a) ( 5度，85 度< arctan (b) < 90 度。
24.根據(jù)權(quán)利要求12-23中任意一項(xiàng)所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，arctan(a)+arctan(b)=90 度。
25.—種履帶起重機(jī),其特征在于,該履帶起重機(jī)包括上述權(quán)利要求12-24中任意一項(xiàng)所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B66C13/48GK103787200SQ201310670604
【公開(kāi)日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】黃贊, 高一平 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司