起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)，傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的角度值；控制裝置選擇同步控制模式提升吊鉤，將吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，控制裝置將傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正。本發(fā)明的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)，通過對(duì)傾角傳感器安裝方向的自動(dòng)辨識(shí)與修正，省去了靠人工安裝來保證傳感器處于“正向”的操作，簡(jiǎn)化了傳感器的安裝過程，節(jié)約了傳感器安裝時(shí)間，避免了人工安裝時(shí)出現(xiàn)反向的問題，確保了同步控制的有效性和可靠性。
【專利說明】起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在大噸位履帶起重機(jī)上，為提高起重機(jī)的起重能力，采用雙卷揚(yáng)同時(shí)驅(qū)動(dòng)來起升吊鉤。然而由于雙卷揚(yáng)系統(tǒng)之間的差異性導(dǎo)致雙卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行不同步，進(jìn)而引起吊鉤傾斜，加劇鋼絲繩與滑輪組的磨損。為解決起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行同步的問題，提出了在吊鉤上安裝傾角傳感器，直接檢測(cè)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行的同步誤差，基于傾角反饋實(shí)施同步控制。這種同步控制策略可以保證系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不會(huì)形成誤差累積，實(shí)現(xiàn)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的高度同
止/J/ o
[0003]采用這種基于吊鉤傾角反饋的同步控制策略，要求傾角傳感器的安裝方向必須和主副卷揚(yáng)的位置相一致，此時(shí)，傳感器安裝方向?yàn)椤罢颉?，傾角反饋對(duì)控制系統(tǒng)來講是一個(gè)負(fù)反饋，這就保證了同步偏差在控制系統(tǒng)作用下越來越小。若傳感器安裝方向和主副卷揚(yáng)的位置不一致，此時(shí)，傳感器安裝方向?yàn)椤胺聪颉?，傾角反饋對(duì)控制系統(tǒng)來講是一個(gè)正反饋，這就導(dǎo)致了同步偏差越來越大，嚴(yán)重時(shí)甚至引發(fā)吊裝安全事故。
[0004]在不同的吊裝工況下，履帶起重機(jī)需要采用不同噸位的吊鉤，在更換吊鉤的過程中需要將傾角傳感器重新安裝在新的吊鉤上，同時(shí)需要將主副卷揚(yáng)鋼絲繩纏繞在吊鉤上。由于主副卷揚(yáng)鋼絲繩在吊鉤滑輪組上的纏繞位置(左滑輪組或右滑輪組)并沒有操作規(guī)范進(jìn)行嚴(yán)格限定，這就導(dǎo)致了傾角傳感器的安裝方向經(jīng)常處于“反向”狀態(tài)，導(dǎo)致同步偏差越來越大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問題是提供一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置，對(duì)吊鉤傾斜角度進(jìn)行修正。
[0006]一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置，包括:傾角傳感器和控制裝置；所述傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到所述控制裝置；所述控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的角度值；所述控制裝置選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤；所述控制裝置將所述傾角傳感器測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，所述控制裝置將所述傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，所述控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述預(yù)設(shè)的角度值為1°。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述控制裝置對(duì)所述傾角傳感器發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行濾波處理。[0009]根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述控制裝置包括觸摸屏；通過所述觸摸屏選擇控制模式，并對(duì)傳感器安裝方向和修正結(jié)果進(jìn)行顯示。
[0010]一種具有雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的起重機(jī)，包括如上所述的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的吊鉤傾角的修正裝置。
[0011 ] 本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問題是提供一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正方法，對(duì)吊鉤傾斜角度進(jìn)行修正。
[0012]一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正方法，包括:傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到控制裝置；所述控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的角度值；所述控制裝置選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤；所述控制裝置將所述傾角傳感器測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，所述控制裝置將所述傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，所述控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述預(yù)設(shè)的角度值為1°。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，所述控制裝置對(duì)所述傾角傳感器發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行濾波處理。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步的，通過所述觸摸屏選擇控制模式，并對(duì)傳感器安裝方向和修正結(jié)果進(jìn)行顯示
[0016]本發(fā)明的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)，通過對(duì)傾角傳感器安裝方向的自動(dòng)辨識(shí)與修正，省去了靠人工安裝來保證傳感器處于“正向”的操作，簡(jiǎn)化了傳感器的安裝過程，節(jié)約了傳感器安裝時(shí)間，避免了人工安裝時(shí)出現(xiàn)反向的問題，確保了同步控制的有效性和可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置的一個(gè)實(shí)施例的示意圖；
[0019]圖2A為傾角傳感器正向安裝的示意圖，圖2B為傾角傳感器反向安裝的示意圖；
[0020]圖3為根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述，其中說明本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多方面的描述。
[0022]如圖1所示，起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置包括:傾角傳感器I和控制裝置2。傾角傳感器I設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到控制裝置2。
[0023]控制裝置2控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)3運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于1°，或其他設(shè)定的角度值?？刂蒲b置2選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)3和副卷揚(yáng)系統(tǒng)4提升吊鉤。
[0024]控制裝置2將傾角傳感器I測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算。當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，控制裝置2將傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)3和副卷揚(yáng)系統(tǒng)4提升吊鉤。
[0025]同步控制模式是指在該模式下，通過控制主卷揚(yáng)手柄即可實(shí)現(xiàn)對(duì)主、副卷揚(yáng)系統(tǒng)的同時(shí)控制，并根據(jù)檢測(cè)的同步控制誤差(吊鉤傾斜角度)，來調(diào)節(jié)主、副卷揚(yáng)的運(yùn)行速度，使主、副卷揚(yáng)運(yùn)行同步。在非同步控制模式下，主卷揚(yáng)手柄只能控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)的運(yùn)行，無法控制副卷揚(yáng)系統(tǒng)的運(yùn)行。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制裝置2對(duì)傾角傳感器I發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行濾波處理?？刂蒲b置2包括觸摸屏，通過觸摸屏選擇控制模式，并對(duì)傳感器安裝方向和修正結(jié)果進(jìn)行顯不。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，一種具有雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的起重機(jī)包括如上的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的吊鉤傾角的修正裝置。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正方法包括:傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到控制裝置。
[0029]控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于1°或其他設(shè)定的角度值；控制裝置選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
[0030]控制裝置將傾角傳感器測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，控制裝置將傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，然后控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
[0031]傳感器的安裝方向是與主副卷揚(yáng)的繞繩關(guān)系相關(guān)的。如圖2A和2B所示，若傳感器安裝的箭頭方向指向主卷揚(yáng)鋼絲繩22，則傳感器和控制器之間形成一個(gè)負(fù)反饋系統(tǒng)，同步控制的結(jié)果是不斷消除吊鉤的傾斜角度，最終使吊鉤傾角控制在0°附近；若將傳感器安裝方向指向副卷揚(yáng)鋼絲繩23，則傳感器和控制器之間形成一個(gè)正反饋系統(tǒng)，同步控制的結(jié)果是吊鉤的傾斜角度不斷增大，雙卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行更加不同步。
[0032]如圖3所示，起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正方法的步驟如下:
[0033]步驟301，在吊鉤內(nèi)側(cè)(靠近駕駛室的一側(cè))的橫梁上安裝傾角傳感器，通過控制裝置采集吊鉤傾角信號(hào)。
[0034]步驟302，將控制模式選擇到主卷揚(yáng)控制模式。
[0035]步驟303，操縱主卷揚(yáng)手柄，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于I °。
[0036]步驟304，將控制模式選擇到同步控制模式。
[0037]步驟305，同時(shí)將傳感器安裝方向辨識(shí)功能旋鈕旋轉(zhuǎn)到使能模式。
[0038]步驟306，操縱主卷揚(yáng)手柄提升吊鉤。[0039]步驟307，控制裝置會(huì)基于當(dāng)前測(cè)量的傾角值實(shí)施同步控制，同時(shí)控制裝置會(huì)采集提升過程中的吊鉤傾角值。
[0040]步驟308，控制裝置對(duì)采集到的吊鉤傾角值進(jìn)行均值濾波處理，然后對(duì)濾波后的傾角取絕對(duì)值運(yùn)算，最后對(duì)傾角的絕對(duì)值進(jìn)行差分運(yùn)算。
[0041]差分運(yùn)算是用來近似求導(dǎo)的一種運(yùn)算，例如，在連續(xù)兩次采樣之間(采樣時(shí)間間隔為ts)采集的吊鉤傾角值分別為ql和q2，則差分運(yùn)算就是(q2_ql) /ts。
[0042]步驟309，若吊鉤傾角的差分值大于設(shè)定的閾值(預(yù)先設(shè)定的某一正數(shù))，則表明吊鉤傾角傳感器安裝方向?yàn)椤胺聪颉?，如圖2B所示。其中，傾角傳感器21設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)，通過主卷揚(yáng)系統(tǒng)的鋼絲繩22和副卷揚(yáng)系統(tǒng)的鋼絲繩23帶動(dòng)吊鉤移動(dòng)。否則，表明吊鉤傾角傳感器安裝方向?yàn)椤罢颉?，如圖2A所示。
[0043]步驟310，若控制裝置辨識(shí)出吊鉤傾角傳感器安裝方向?yàn)椤胺聪颉睍r(shí)，則將采集到的傾角值乘以-1進(jìn)行修正，然后再基于修正后的傾角值實(shí)施同步控制。
[0044]步驟311，通過觸摸屏顯示“傾角傳感器安裝反向，已完成對(duì)傾角值的修正”，待控制裝置辨識(shí)出吊鉤傾角傳感器的安裝方向并修正后，將傳感器安裝方向辨識(shí)功能旋鈕旋轉(zhuǎn)到復(fù)位模式，傾角傳感器安裝方向辨識(shí)與修正的操作過程結(jié)束。
[0045]步驟312，若控制裝置辨識(shí)出吊鉤傾角傳感器安裝方向?yàn)椤罢颉睍r(shí)，控制裝置將基于采集到的傾角信號(hào)直接實(shí)施同步控制，并在觸摸屏上顯示“傾角傳感器安裝正向，傾角值無需修正”。
[0046]本發(fā)明的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置、方法及起重機(jī)，通過對(duì)傾角傳感器安裝方向的自動(dòng)辨識(shí)與修正，省去了靠人工安裝來保證傳感器處于“正向”的操作，簡(jiǎn)化了傳感器的安裝過程。自動(dòng)辨識(shí)與修正的操作過程在30秒以內(nèi)，大大節(jié)約了傳感器安裝時(shí)間；避免了人工安裝時(shí)出現(xiàn)反向的問題，確保了同步控制的有效性和可靠性。
[0047]上述本發(fā)明所公開的任一技術(shù)方案除另有聲明外，如果其公開了數(shù)值范圍，那么公開的數(shù)值范圍均為優(yōu)選的數(shù)值范圍，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解:優(yōu)選的數(shù)值范圍僅僅是諸多可實(shí)施的數(shù)值中技術(shù)效果比較明顯或具有代表性的數(shù)值。由于數(shù)值較多，無法窮舉，所以本發(fā)明才公開部分?jǐn)?shù)值以舉例說明本發(fā)明的技術(shù)方案，并且，上述列舉的數(shù)值不應(yīng)構(gòu)成對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造保護(hù)范圍的限制。
[0048]可能以許多方式來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實(shí)施例中，還可將本發(fā)明實(shí)施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲(chǔ)用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。
[0049]另外，上述本發(fā)明公開的任一技術(shù)方案中所應(yīng)用的用于表示位置關(guān)系或形狀的術(shù)語除另有聲明外其含義包括與其近似、類似或接近的狀態(tài)或形狀。本發(fā)明提供的任一部件既可以是由多個(gè)單獨(dú)的組成部分組裝而成，也可以為一體成形工藝制造出來的單獨(dú)部件。
[0050]最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制；盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行修改或者對(duì)部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)吊鉤傾角的修正裝置，其特征在于，包括: 傾角傳感器和控制裝置； 所述傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到所述控制裝置； 所述控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的角度值； 所述控制裝置選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤； 所述控制裝置將所述傾角傳感器測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，所述控制裝置將所述傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，然后控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)的角度值為1°。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于: 所述控制裝置對(duì)所述傾角傳感器發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行濾波處理。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于: 所述控制裝置包括觸摸屏； 通過所述觸摸屏選擇控制模式，并對(duì)傳感器安裝方向和修正結(jié)果進(jìn)行顯示。
5.一種具有雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的起重機(jī)，其特征在于: 包括如權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的吊鉤傾角的修正裝置。
6.—種起重機(jī)雙卷揚(yáng)系統(tǒng)的吊鉤傾角的修正方法，包括: 傾角傳感器設(shè)置在吊鉤內(nèi)側(cè)的橫梁上，將測(cè)量的吊鉤傾斜角度發(fā)送到控制裝置； 所述控制裝置控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)運(yùn)行，使吊鉤傾角絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的角度值； 所述控制裝置選擇同步控制模式，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤； 所述控制裝置將所述傾角傳感器測(cè)量的吊鉤傾斜角度取絕對(duì)值，并進(jìn)行差分運(yùn)算；當(dāng)?shù)蹉^傾斜角度絕對(duì)值的差分值大于設(shè)定的閾值時(shí)，所述控制裝置將所述傾角傳感器采集到的吊鉤傾斜角度乘以-1進(jìn)行修正，然后控制裝置基于修正后的吊鉤傾角值實(shí)施同步控制，控制主卷揚(yáng)系統(tǒng)和副卷揚(yáng)系統(tǒng)提升吊鉤。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)的角度值為1°。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于: 所述控制裝置對(duì)所述傾角傳感器發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行濾波處理。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于: 通過所述觸摸屏選擇控制模式，并對(duì)傳感器安裝方向和修正結(jié)果進(jìn)行顯示。
【文檔編號(hào)】B66C13/48GK103640981SQ201310670526
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月11日
【發(fā)明者】邵杏國(guó), 姚亞敏, 趙貞蓮 申請(qǐng)人:徐工集團(tuán)工程機(jī)械股份有限公司