本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備的方法。本發(fā)明還涉及一種用于能自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備。

背景技術(shù)：

當(dāng)今機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的裝備程度持續(xù)增加并且進(jìn)一步發(fā)展直至自動(dòng)化行駛。

在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)公開(kāi)了用于機(jī)動(dòng)車(chē)的自動(dòng)化行駛運(yùn)行的方案。為此，為了檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境使用了不同的周?chē)h(huán)境傳感器。已知的系統(tǒng)例如距離調(diào)節(jié)速度控制器(英文：adaptivecruisecontrol，acc，自適應(yīng)巡航控制)、車(chē)道保持輔助系統(tǒng)、死角識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)等被設(shè)置成用于實(shí)現(xiàn)具有機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向調(diào)節(jié)裝置、橫向引導(dǎo)裝置等的部分自主的行駛運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種用于自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的改進(jìn)的調(diào)節(jié)設(shè)備。

根據(jù)第一方面，通過(guò)用于運(yùn)行自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備的方法來(lái)解決該任務(wù)，該方法具有以下步驟：

-求出機(jī)動(dòng)車(chē)的位置；

-檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)；

-其中，機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備的調(diào)節(jié)特性這樣構(gòu)成：使得限定地影響至少一個(gè)其它交通參與者的行駛行為。

根據(jù)第二方面，通過(guò)用于能自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備解決該任務(wù)，其中，所述調(diào)節(jié)設(shè)備能提供周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)和機(jī)動(dòng)車(chē)位置數(shù)據(jù)，其中，借助所述調(diào)節(jié)設(shè)備能求出用于機(jī)動(dòng)車(chē)的軌跡，其中，借助所述調(diào)節(jié)設(shè)備能限定地影響至少另一交通參與者的行駛行為。

由此，以有利的方式在交通事務(wù)內(nèi)支持自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的流暢的行駛風(fēng)格。由此能夠有利地正面影響這樣運(yùn)行的機(jī)動(dòng)車(chē)的乘員的接受度以及其他交通參與者的接受度。

本方法和該調(diào)節(jié)設(shè)備的有利擴(kuò)展構(gòu)型是從屬權(quán)利要求的主題。

本方法的一個(gè)有利擴(kuò)展構(gòu)型設(shè)置，根據(jù)特定文化地影響所述至少另一交通參與者的行駛行為樣式。以該方式能夠特定地影響其他交通參與者的行駛行為，使得交通事務(wù)相應(yīng)于特定文化的行為樣式。

本方法的另一有利擴(kuò)展構(gòu)型設(shè)置，根據(jù)特定國(guó)家地影響所述至少一個(gè)其它交通參與者的行駛行為。以該方式，所述調(diào)節(jié)設(shè)備能夠提供機(jī)動(dòng)車(chē)的符合地區(qū)性交通習(xí)慣的自動(dòng)化行駛。

本方法的另一有利擴(kuò)展構(gòu)型設(shè)置，借助交通報(bào)道檢測(cè)交通情況。由此能夠非常好地詳細(xì)求出機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境情況。

本方法的另一有利擴(kuò)展構(gòu)型設(shè)置，全自動(dòng)化或部分自動(dòng)化地運(yùn)行機(jī)動(dòng)車(chē)。由此，借助所述調(diào)節(jié)設(shè)備支持機(jī)動(dòng)車(chē)的不同自動(dòng)化級(jí)別。

本方法的另一有利擴(kuò)展構(gòu)型設(shè)置，由所述調(diào)節(jié)設(shè)備發(fā)起機(jī)動(dòng)車(chē)的以下行動(dòng)中的至少一個(gè)行動(dòng)：打閃光燈、制動(dòng)、發(fā)出光學(xué)和/或聲學(xué)警告信號(hào)。以該方式能夠借助所述調(diào)節(jié)設(shè)備采取各種措施和行動(dòng)，以便有目的地影響其他交通參與者的行駛行為。

在下面通過(guò)其他特征和優(yōu)點(diǎn)并且根據(jù)多個(gè)附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。在此，所有所描述或所示出的特征本身或以任意組合的方式構(gòu)成本發(fā)明的主題，并且與其在專(zhuān)利權(quán)利要求中的概括或權(quán)利要求的引用關(guān)系的總結(jié)無(wú)關(guān)以及與其在說(shuō)明書(shū)或附圖中的表述或圖示無(wú)關(guān)。附圖首先被考慮用于闡明對(duì)于本發(fā)明重要的原理。

附圖說(shuō)明

在附圖中示出：

圖1本發(fā)明方法的實(shí)施方式的原理流程圖；和

圖2-6多種情況，在這些情況中能使用用于自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備。

具體實(shí)施方式

圖1示出用于運(yùn)行自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200的調(diào)節(jié)設(shè)備的方法的實(shí)施方式的原理流程圖。

在步驟10中，將機(jī)動(dòng)車(chē)200的(未示出的)周?chē)h(huán)境傳感裝置的數(shù)據(jù)提供給調(diào)節(jié)設(shè)備100。為此，借助傳感器裝置(例如gps傳感器、雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器、激光雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)等)能夠檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)200的位置和機(jī)動(dòng)車(chē)200的周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)并且將它們傳送給調(diào)節(jié)設(shè)備100。在步驟20中，調(diào)節(jié)設(shè)備100借助車(chē)與x通信或車(chē)與車(chē)通信提供周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)。在此，例如能夠從(未示出的)中央服務(wù)器裝置下載非常高解析度的地圖數(shù)據(jù)。在步驟30中將導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)提供給調(diào)節(jié)設(shè)備100。在可選的步驟40中將涉及交通報(bào)道的數(shù)據(jù)提供給調(diào)節(jié)設(shè)備100。因此，步驟10至40全部示出開(kāi)始步驟，通過(guò)這些開(kāi)始步驟，在開(kāi)始階段中以數(shù)據(jù)來(lái)供給調(diào)節(jié)設(shè)備100。

在步驟50中，借助調(diào)節(jié)設(shè)備100執(zhí)行情況分析，其中，建立周?chē)h(huán)境模型并且求出用于機(jī)動(dòng)車(chē)200的可能軌跡。在步驟60中通過(guò)軌跡規(guī)劃裝置來(lái)評(píng)估軌跡。

在步驟61中，軌跡規(guī)劃裝置獲得影響數(shù)據(jù)作為附加信息，所述影響數(shù)據(jù)應(yīng)例如以特定國(guó)家和/或特定文化的方式限定地影響至少一個(gè)其它或多個(gè)其它交通參與者的交通行為。影響數(shù)據(jù)例如能夠是涉及右行規(guī)定的數(shù)據(jù)、涉及典型行駛方式的數(shù)據(jù)，在均衡

-可能妨礙其它交通參與者的程度，

-可能危害其它交通參與者的程度，

-和其它參數(shù)的情況下獲得，這些參數(shù)能夠被考慮用于選擇要行駛的軌跡。影響數(shù)據(jù)不必構(gòu)造為靜態(tài)應(yīng)用參數(shù)，而是能夠包括動(dòng)態(tài)參數(shù)，例如天氣影響、能見(jiàn)度條件、當(dāng)前路段導(dǎo)向等。

在步驟70中選擇要行駛的軌跡，其中，在選擇要行駛的軌跡時(shí)也考慮在步驟61中所限定的影響數(shù)據(jù)。

最后，在步驟80中相應(yīng)于在步驟61中所限定的影響數(shù)據(jù)來(lái)開(kāi)始機(jī)動(dòng)車(chē)200的措施或行動(dòng)，例如打閃光燈、制動(dòng)、產(chǎn)生行車(chē)道偏移、按喇叭和類(lèi)似措施，通過(guò)它們能夠有目的地影響其他交通參與者。

調(diào)節(jié)設(shè)備100能夠構(gòu)造為機(jī)動(dòng)車(chē)200的縱向調(diào)節(jié)設(shè)備和/或橫向調(diào)節(jié)設(shè)備并且能夠作為軟件在技術(shù)上在機(jī)動(dòng)車(chē)200的一個(gè)或多個(gè)電子控制裝置中被實(shí)現(xiàn)。以該方式，能夠以所希望的方式將多種功能分配給各個(gè)控制裝置并且由此提供冗余系統(tǒng)。此外，通過(guò)以下方式得到支持：以簡(jiǎn)單的方式能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)節(jié)設(shè)備100的能適配性和更新。

在下面，根據(jù)一些典型的交通情況詳細(xì)闡述調(diào)節(jié)設(shè)備100的在原理上的功能方式。

在此，自動(dòng)化(部分或全自動(dòng)化)行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200裝備有能實(shí)現(xiàn)本方法的調(diào)節(jié)設(shè)備100。

圖2示出一種情況，在該情況中自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200想要超過(guò)在前行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)220并且為此目的想要從最右側(cè)行車(chē)道變換到中間行車(chē)道上。借助在車(chē)輛200中未示出的相應(yīng)傳感裝置識(shí)別出，在中間行車(chē)道上車(chē)輛210從后面靠近，該車(chē)輛應(yīng)能夠由于機(jī)動(dòng)車(chē)200的超車(chē)操作而變換到左側(cè)行車(chē)道上。由調(diào)節(jié)設(shè)備100這樣調(diào)節(jié)發(fā)出光學(xué)閃光信號(hào)的時(shí)刻，使得車(chē)輛210能夠及時(shí)地離開(kāi)中間車(chē)道并且變換到空閑的左側(cè)車(chē)道上。

所使用的影響數(shù)據(jù)在這里例如是典型的行駛方式，例如防御性行駛或以小間距行駛和/或擁擠行駛(draengeln)。為了提高對(duì)其它交通參與者行駛行為的評(píng)估的品質(zhì)，能夠在發(fā)出閃光信號(hào)之后等待一個(gè)限定的時(shí)間段，以便觀察，在中間車(chē)道上的車(chē)輛是否開(kāi)始沿左側(cè)行車(chē)道方向離開(kāi)本行車(chē)道和/或在中間車(chē)道上的車(chē)輛是否向左側(cè)打開(kāi)閃光燈。所述時(shí)間段能夠根據(jù)特定國(guó)家/特定文化的行為而定地構(gòu)造為應(yīng)用參數(shù)(例如約0.1s至約0.9s)。

在圖3中原理性地示出，具有調(diào)節(jié)設(shè)備100的機(jī)動(dòng)車(chē)200想要從左側(cè)行車(chē)道中變換到右側(cè)行車(chē)道上進(jìn)入機(jī)動(dòng)車(chē)210,220之間。為此目的，或者能夠制動(dòng)機(jī)動(dòng)車(chē)210，以便讓機(jī)動(dòng)車(chē)100進(jìn)入空位。替代地也能夠設(shè)置，機(jī)動(dòng)車(chē)200的閃光燈這樣打開(kāi)，使得機(jī)動(dòng)車(chē)210緊跟著在前行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)220，以便以該方式提供用于機(jī)動(dòng)車(chē)200的空位。該示例是特定國(guó)家或特定文化的示例，因?yàn)樵谝恍┪幕?，機(jī)動(dòng)車(chē)210不會(huì)讓出空位，而是還會(huì)更緊密地跟隨在前行駛的車(chē)輛。因此，在這些文化中有意義的能夠是，盡可能晚地操縱閃光燈，以便給機(jī)動(dòng)車(chē)210提供占據(jù)該空位的可能性。

圖4示出一種情況，在該情況中在明顯的狹窄位置上(例如彎道、施工地點(diǎn)、隧道等)用于在本行駛方向上和來(lái)自相反方向的同時(shí)交通的空間是不夠的。在該情況下借助調(diào)節(jié)設(shè)備100開(kāi)始例如呈喇叭信號(hào)的聲學(xué)警告信號(hào)，使得能夠提前警告位于不明顯的狹窄位置后面的、反向駛來(lái)的機(jī)動(dòng)車(chē)210。

未在附圖中示出這樣一種情況，在該情況中在郊區(qū)道路上自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200想要超過(guò)一個(gè)不在最右側(cè)行駛的車(chē)輛(或者在一些具有左行交通的國(guó)家中不在最左側(cè)行駛)。通過(guò)由調(diào)節(jié)設(shè)備100開(kāi)始的按喇叭應(yīng)使要超過(guò)的機(jī)動(dòng)車(chē)為此運(yùn)動(dòng)：正確地保持其行車(chē)道或者在其車(chē)道內(nèi)在右行交通的情況下稍微向右偏移或在左行交通的情況下稍微向左偏移。該示例示出了用于典型地特定國(guó)家的行駛行為的示例：在意大利，這種通過(guò)在打算超車(chē)過(guò)程前按喇叭的行駛行為完全是常見(jiàn)手段，然而例如在德國(guó)，這種行為雖然符合交通規(guī)定但卻不常見(jiàn)。在其他國(guó)家，例如在土耳其通過(guò)按喇叭來(lái)告知該過(guò)程甚至是義務(wù)。

圖5示出具有至少兩個(gè)或多個(gè)車(chē)輛的“并線過(guò)程”()或“拉鎖方法”(reissverschlussverfahren)的示例性情景。在此要實(shí)現(xiàn)，機(jī)動(dòng)車(chē)能夠并道或不想讓所述機(jī)動(dòng)車(chē)并道。在示出的示例中，行車(chē)道由兩車(chē)道變窄為單車(chē)道。如果自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200在右行交通的情況下在車(chē)道中間靠右，但是繼續(xù)完全行駛在本車(chē)道內(nèi)，那么本機(jī)動(dòng)車(chē)向機(jī)動(dòng)車(chē)210顯示，該機(jī)動(dòng)車(chē)能夠并道。相反，如果自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200在車(chē)道中間靠左行駛(未示出)，那么本機(jī)動(dòng)車(chē)向車(chē)輛210顯示，所述車(chē)輛應(yīng)在后面并道。有利地，在此借助調(diào)節(jié)設(shè)備100實(shí)現(xiàn)：機(jī)動(dòng)車(chē)200的行駛行為這樣構(gòu)造，使得該行駛行為與在前行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)是已并道或是未并道有關(guān)，使得能夠執(zhí)行所述拉鎖方法。

作為所述方法的替代方案也能夠考慮，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200給在前行駛的車(chē)輛留下較大空位，以便向在相鄰車(chē)道中的其它車(chē)輛顯示，所述其它車(chē)輛能夠并道。

圖6示出警告交通參與者存在還不可見(jiàn)的危險(xiǎn)的情景。在該情況下，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200通過(guò)遠(yuǎn)程裝置(基礎(chǔ)設(shè)施、其他交通參與者或交通服務(wù)商的移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)、wlan等)或通過(guò)雷達(dá)(具有與人眼視距相比相應(yīng)提高的視距)得到關(guān)于面臨對(duì)于人眼還不可見(jiàn)的危險(xiǎn)(例如呈擁堵的形式、由于事故而引起的行車(chē)道封鎖等的形式)的信息。在該情況下，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200能夠通過(guò)以下方式警告后面跟隨的交通：所述車(chē)輛在由調(diào)節(jié)設(shè)備100打開(kāi)警告閃光燈的情況下在車(chē)道外、例如在行車(chē)道中部或至少在車(chē)道中部外但在該車(chē)道內(nèi)沿行車(chē)道中部的行駛方向行駛。替代打開(kāi)的警告閃光燈，能夠在制動(dòng)時(shí)操控具有閃光燈(英文：hazardlights，應(yīng)急燈)的制動(dòng)燈。替代的進(jìn)一步措施是由調(diào)節(jié)設(shè)備100開(kāi)始左右交替的閃光。

用于用來(lái)運(yùn)行調(diào)節(jié)設(shè)備100的方法的另一情景是自動(dòng)化泊入或停車(chē)位尋找(未示出)。在此，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200在停車(chē)場(chǎng)滿員的情況下識(shí)別一個(gè)或多個(gè)人員，他們走向停泊的車(chē)輛，以便預(yù)計(jì)在那里上車(chē)。由調(diào)節(jié)設(shè)備100控制的自動(dòng)化行駛機(jī)動(dòng)車(chē)200因此跟隨這些人員、停車(chē)并且打閃光燈，以便向其他車(chē)輛顯示，此后將會(huì)空出的該停車(chē)位被該自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200要求占用。

另一替代方案是一種顯示：其他交通參與者在從停車(chē)空位/停車(chē)位倒車(chē)駛出時(shí)已被看到。

此外，作為用于運(yùn)行調(diào)節(jié)設(shè)備100的方法的變型方案可考慮的是，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200想要從停車(chē)空位倒退地泊出到能行駛的道路上(未示出)。正在靠近的車(chē)輛由所述機(jī)動(dòng)車(chē)200的檢測(cè)系統(tǒng)探測(cè)到。為了從現(xiàn)在起向正在靠近的車(chē)輛的駕駛員顯示：這些車(chē)輛已被識(shí)別到，借助調(diào)節(jié)設(shè)備100摘掉已經(jīng)放入的倒車(chē)檔，使得倒車(chē)燈熄滅。由此，正在靠近的車(chē)輛的駕駛員能夠知道，他們已經(jīng)被識(shí)別到。在后面跟隨的交通不再行駛并且由此對(duì)于自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200存在足夠的時(shí)間用于自動(dòng)化泊出并且不再由于倒車(chē)燈使正在靠近的交通參與者搞錯(cuò)時(shí)，才重新進(jìn)行自動(dòng)化泊出。

替代地，當(dāng)從停車(chē)空位中泊出行車(chē)道邊緣靠右進(jìn)入到流動(dòng)的交通中時(shí)再次關(guān)閉已經(jīng)打開(kāi)的閃光燈，以便為正在靠近的交通顯示，還在停泊的機(jī)動(dòng)車(chē)200將會(huì)等待。

作為通過(guò)調(diào)節(jié)設(shè)備100使用于運(yùn)行調(diào)節(jié)設(shè)備100的方法適配于特定文化或特定國(guó)家的行駛方式的未在附圖中示出的另一示例性情景，自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)100能夠在夜間靠近帶有交通燈的十字路口。在此，自動(dòng)化行駛的所述機(jī)動(dòng)車(chē)200遇到綠燈，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)200通常將會(huì)無(wú)延遲地行駛經(jīng)過(guò)十字路口。

然而在一些國(guó)家中，例如南非、中國(guó)等不能夠認(rèn)為：交通燈隨時(shí)被其他交通參與者注意，因此自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)200在十字路口的綠燈情況下也以由調(diào)節(jié)設(shè)備100控制的非常防御性的行駛方式來(lái)靠近，以便避免與橫向穿越的、無(wú)優(yōu)先行駛權(quán)的車(chē)輛的可能事故。該行為方式在必要時(shí)也可能僅對(duì)于在某個(gè)國(guó)家內(nèi)的確定地點(diǎn)是必需的，例如針對(duì)美國(guó)大城市內(nèi)的確定街區(qū)，在這些城市中要擔(dān)憂對(duì)在夜間停在紅燈處的機(jī)動(dòng)車(chē)的乘員的襲擊。關(guān)于這種危險(xiǎn)地點(diǎn)或街區(qū)位于哪里的信息能夠通過(guò)車(chē)與x通信或也能夠通過(guò)導(dǎo)航傳送給調(diào)節(jié)設(shè)備100。

總結(jié)性地，借助本發(fā)明提出一種用于運(yùn)行自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的調(diào)節(jié)設(shè)備的方法，借助該調(diào)節(jié)設(shè)備，自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)能夠流暢并且和諧地加入到交通中。以該方式不應(yīng)由其他交通參與者識(shí)別：機(jī)動(dòng)車(chē)是自動(dòng)化行駛或者不是。由此，不要求其他交通參與者的超常規(guī)的行駛操作，通過(guò)這些超常規(guī)的行駛操作可能誘發(fā)危險(xiǎn)的行駛操作。由此，這樣運(yùn)行的自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)的接受度一般來(lái)說(shuō)有利地是高的。因此，能夠有利地為自動(dòng)化行駛的機(jī)動(dòng)車(chē)針對(duì)在道路交通中的、具有特定國(guó)家和/或特定文化特點(diǎn)的不同地區(qū)的行為方式提供分別匹配的行駛行為。

專(zhuān)業(yè)人員以合適的方式改變和/或相互組合本發(fā)明的特征，而不偏離本發(fā)明的核心。