車輛停車位置顯示裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了用于車輛停車位置顯示的裝置及方法。該裝置包括處理器，其被配置為通過對由安裝在車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和由布置在車輛中的成像裝置捕獲到的周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍物體。處理器還被配置為，基于傳感器值和周圍圖像對檢測到的物體進(jìn)行定位。此外，處理器被配置為，基于檢測到的物體的位置，控制與檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到周圍的像上。
【專利說明】車輛停車位置顯示裝置及方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請基于在2012年11月9日向韓國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2012-0126691號(hào)并要求其優(yōu)先權(quán)，其公開內(nèi)容整體地并入本文以作參考。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及車輛停車位置的顯示裝置及方法，更具體地，本發(fā)明涉及在俯視圖圖像中顯示與車輛附近的物體對應(yīng)的顯示元素的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0004]車輛的停車控制功能允許用戶通過監(jiān)測器等來檢測和顯示車輛附近的空閑區(qū)域或物體從而選擇停車區(qū)域。
[0005]監(jiān)測器等被配置為顯示由在車輛周圍拍攝到的圖像組成的俯視圖圖像。盡管可以依據(jù)在變換俯視圖圖像視野時(shí)產(chǎn)生的大幅圖像失真來確定物體的存在，但難以確定物體的類型。另外，由于在俯視圖圖像上顯示的物體變形，致使空閑區(qū)域被阻擋，這在僅使用俯視圖圖像檢測空閑區(qū)域中引起困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明提供如下的車輛停車位置顯示裝置和方法，其根據(jù)距離傳感器的傳感器值和周圍圖像的分析結(jié)果來檢測物體，從而允許基本準(zhǔn)確的物體檢測。
[0007]本發(fā)明還提供如下的車輛停車位置顯示裝置和方法，其通過在俯視圖圖像中顯示與車輛附近的物體對應(yīng)的顯示元素，使對于因校正而失真的俯視圖圖像中車輛附近物體的識(shí)別率增加。
[0008]此外，本發(fā)明提供如下的車輛停車位置顯示裝置和方法，其通過暫時(shí)存儲(chǔ)無圖像失真的空閑區(qū)域圖像和之后用暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域圖像替換有圖像失真的空閑區(qū)域圖像來提高對車輛附近的空閑區(qū)域的識(shí)別率。
[0009]在一個(gè)實(shí)施方式中，本發(fā)明提供車輛停車位置顯示裝置，包括:物體檢測單元，其被配置為通過對由車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和由車輛中的成像裝置捕獲的周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍的物體；物體定位單元，其被配置為基于傳感器值和周圍圖像來對檢測到的物體進(jìn)行定位；以及輸出控制單元，其被配置為基于檢測到的物體的位置，控制與檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到周圍圖像上。
[0010]物體檢測單元可以被配置為基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的檢測到的物體的信息來檢測周圍圖像中的對應(yīng)物體。另外，物體檢測單元可以被配置為基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的檢測到的物體的信息對物體設(shè)定識(shí)別區(qū)域。物體定位單元可被配置為確定檢測到的物體的位置，并基于檢測到的物體的位置在周圍圖像上確定檢測到的物體的位置。
[0011]該裝置還可以包括空閑區(qū)域識(shí)別單元，其被配置為通過對從車輛中的距離傳感器和車輛中的成像裝置獲得的傳感器值進(jìn)行分析，來識(shí)別車輛周圍的空閑區(qū)域。輸出控制單元可被配置為暫時(shí)存儲(chǔ)周圍圖像中識(shí)別出的空閑區(qū)域的圖像并用暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域圖像來替換周圍圖像上因物體而失真的空閑區(qū)域圖像。
[0012]當(dāng)選定停車區(qū)域時(shí)，物體檢測單元通過對所選的停車區(qū)域搜索停車路徑的周圍圖像來檢測停車路徑區(qū)域內(nèi)的物體。周圍圖像可以是通過整合在不同位置捕獲的至少兩個(gè)或更多個(gè)周圍圖像而得到的俯視圖圖像。顯示元素可包括物體圖像或圖標(biāo)中的至少一種。
[0013]本發(fā)明的另一實(shí)施方式提供車輛停車位置顯示方法，包括:由處理器，通過對由布置在車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和由布置在車輛中的成像裝置獲得的周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍的物體；由處理器，基于傳感器值和周圍圖像，對檢測到的物體進(jìn)行定位；以及基于檢測到的物體的位置，控制與檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到周圍圖像上。
[0014]檢測車輛周圍物體的處理還可包括，由處理器基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的檢測到的物體的信息來檢測周圍圖像中的對應(yīng)物體。檢測車輛周圍物體的處理還可包括，由處理器，基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的檢測到的物體的信息對物體設(shè)定識(shí)別區(qū)域。
[0015]對物體進(jìn)行定位的處理還可包括，由處理器確定檢測到的物體的位置，并基于檢測到的物體的位置確定周圍圖像上檢測到的物體的位置。
[0016]該方法還可包括，由處理器，通過對從車輛中的距離傳感器和車輛中的成像裝置獲得的傳感器值進(jìn)行分析來識(shí)別車輛周圍的空閑區(qū)域。
[0017]該方法還可包括:由處理器，暫時(shí)存儲(chǔ)識(shí)別出的空閑區(qū)域的圖像；以及由處理器，用暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域圖像替換周圍圖像中因物體而失真的空閑區(qū)域圖像。當(dāng)選定停車區(qū)域時(shí)，檢測物體的處理還可包括，由處理器，通過對所選的停車區(qū)域搜索停車路徑的周圍圖像，在停車路徑區(qū)域內(nèi)檢測物體。周圍圖像是通過整合至少兩個(gè)或更多個(gè)在不同位置獲取的周圍圖像而得到的俯視圖圖像。顯示元素可包括物體圖像或圖標(biāo)中的至少一種。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]通過以下詳細(xì)描述結(jié)合附圖，本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加明顯，其中:
[0019]圖1是示出裝備有根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的車輛的示例性視圖。
[0020]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的配置的示例性框圖。
[0021]圖3A-3C是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的示例圖。
[0022]圖4A和4B是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示操作的示例圖。
[0023]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的停車位置顯示操作的示例圖；以及
[0024]圖6和7是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示方法的操作的示例性流程圖。
[0025]附圖中各元素的符號(hào)
[0026]10:車輛[0027]11:距離測量傳感器
[0028]15:成像裝置
[0029]110:控制單元
[0030]120:傳感器值獲取單元
[0031]130:圖像獲取單元
[0032]140:輸出單元
[0033]150:存儲(chǔ)器
[0034]160:圖像轉(zhuǎn)換單元
[0035]170:空閑區(qū)域識(shí)別單元
[0036]180:物體檢測單元
[0037]190:物體定位確定單元
[0038]200:輸出控制單元
【具體實(shí)施方式】
[0039]應(yīng)理解，本文使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括通常的機(jī)動(dòng)車，例如，包括多功能運(yùn)動(dòng)車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商務(wù)車的客車，包括各種船只和船舶的水運(yùn)工具，飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、燃燒、插入式混合電動(dòng)車、氫動(dòng)力車和其它代用燃料車(例如，來源于石油以外的資源的燃料)。
[0040]盡管示例性實(shí)施方式被描述為利用多個(gè)單元來進(jìn)行示例性操作，但應(yīng)當(dāng)理解示例性操作也可以由一個(gè)或多個(gè)模塊完成。此外，應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語控制器指的是包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件設(shè)備。存儲(chǔ)器配置為存儲(chǔ)模塊，并且處理器被具體配置為執(zhí)行所述模塊以進(jìn)行以下進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)操作。
[0041]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實(shí)現(xiàn)為包含可由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于，ROM、RAM、光盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、快閃驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)還可以分布在連接網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，以便，例如通過遠(yuǎn)程信息處理(telematics)服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN)以分布式模式存儲(chǔ)和執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0042]本文使用的術(shù)語僅僅是為了說明【具體實(shí)施方式】，而不是意在限制本發(fā)明。如本文所使用的，單數(shù)形式“一個(gè)、一種、該(a、an、the)”也意在包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文中另外清楚指明。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在說明書中使用的術(shù)語“包括(compr i s e s和/或compr i s i ng ) ”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其它特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。如本文所使用的，術(shù)語“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)所列項(xiàng)的任何和所有組合。
[0043]在下文中，將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。
[0044]圖1是示出裝備有根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的車輛的示例性視圖。參照圖1，裝備有車輛停車位置顯示裝置的車輛10可被配置為利用安裝在車輛上的距離傳感器11來測量到物體的距離。由距離傳感器11測得的距離的傳感器值可被傳輸?shù)桨惭b在車輛10上的停車位置顯示裝置(未示出)并被用于檢測物體和空閑區(qū)域。
[0045]盡管圖1顯示距離傳感器11可被布置在車輛10的前側(cè)，但該布置只是一個(gè)實(shí)例且距離傳感器11可被布置在車輛10的其他位置。
[0046]裝備有停車位置顯示裝置的車輛10可裝備有多個(gè)成像裝置15a、15b、15c和15d以捕獲車輛附近的圖像。由車輛10上的成像裝置15a、15b、15c和15d捕獲的周邊圖像可被傳輸給車輛10內(nèi)的停車位置顯示裝置，并可用于檢測物體和空閑區(qū)域以及顯示停車位置。盡管成像裝置15a、15b、15c和15d布置在車輛10的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)和右側(cè)，但成像裝置可布置在車輛10的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)和右側(cè)的至少一側(cè)處。
[0047]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的配置的示例性框圖。
[0048]參照圖2，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示裝置100包括:成像裝置
15;距離測量傳感器11 ;以及多個(gè)單元，其由具有存儲(chǔ)器150的控制器中的處理器110執(zhí)行。該多個(gè)單元可包括:傳感器值獲取單元120 ;圖像獲取單元130 ;輸出單元140 ;圖像轉(zhuǎn)換單元160 ;空閑區(qū)域識(shí)別單元170 ;物體檢測單元180 ;物體定位單元190 ;以及輸出控制單元200。
[0049]傳感器值獲取單元120可以與車輛上的距離傳感器11連接，并可被配置為獲取由距離傳感器11感測到的傳感器值。距離傳感器11可以是超聲傳感器、雷達(dá)、或rider傳感器，由傳感器值獲取單元120獲取到的傳感器值為與車輛周圍物體的距離。
[0050]圖像獲取單元130可以與成像裝置15連接并被配置為獲取由成像裝置15捕獲到的周圍圖像。成像裝置15可包括多個(gè)布置在車輛前后左右的成像裝置，圖像獲取單元130可被配置為獲取由布置在車輛的前后左右的成像裝置捕獲到的周圍的圖像。另一方面，當(dāng)車輛裝備有AVM系統(tǒng)時(shí)，圖像獲取單元130可與AVM系統(tǒng)連接，并可被配置為獲取由AVM系統(tǒng)生成的俯視圖圖像。
[0051]輸出單元140可被配置為將裝置100的運(yùn)作狀況以及物體或空閑區(qū)域的檢測結(jié)果輸出。另外，輸出單元140可被配置為當(dāng)車輛在行駛或停止時(shí)輸出停車位置的圖像。盡管輸出單元140可被配置為將信號(hào)輸出到相連接的顯示單元，但輸出單元140也可以是顯示單元?？梢詰?yīng)用任何類型的可以顯示圖像例如監(jiān)測器或?qū)Ш窖b置上的圖像的顯示單元。
[0052]存儲(chǔ)器150可被配置為存儲(chǔ)用于操作裝置100的設(shè)定值并可被配置為存儲(chǔ)由傳感器值獲取單元120獲取到的傳感器值和由圖像獲取單元130獲取到的圖像。另外，存儲(chǔ)器150可被配置為存儲(chǔ)物體和空閑區(qū)域的檢測結(jié)果、關(guān)于物體位置的信息以及停車位置的圖像。
[0053]圖像轉(zhuǎn)換單元160可被配置為將由圖像獲取單元130獲取到的周圍圖像轉(zhuǎn)換成俯視圖圖像并可被配置為通過整合俯視圖圖像將多個(gè)俯視圖圖像轉(zhuǎn)換成一個(gè)俯視圖圖像。當(dāng)圖像獲取單元130從AVM系統(tǒng)獲取俯視圖圖像時(shí)，可省略圖像轉(zhuǎn)換單元160。
[0054]空閑區(qū)域識(shí)別單元170可被配置為，通過對由車輛中的距離傳感器11獲得的傳感器值和由圖像轉(zhuǎn)換單元160轉(zhuǎn)換的俯視圖圖像或由AVM系統(tǒng)獲得的俯視圖圖像進(jìn)行分析來識(shí)別車輛周圍的空閑區(qū)域?？臻e區(qū)域識(shí)別單元170還可被配置為識(shí)別空閑區(qū)域的位置和俯視圖圖像中空閑區(qū)域的位置。
[0055]物體檢測單元180可被配置為通過對由車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和俯視圖圖像進(jìn)行分析來檢測車輛附近的物體。另外，物體檢測單元180可被配置為基于從所得傳感器值中檢測到的物體有關(guān)信息來檢測與俯視圖圖像中的物體對應(yīng)的物體。此外，物體檢測單元180可被配置為基于從所得傳感器值檢測到的圖像有關(guān)信息來對物體設(shè)定識(shí)別區(qū)域，并可檢測與設(shè)定的識(shí)別區(qū)域?qū)?yīng)的物體。具體地，識(shí)別區(qū)域可由傳感器值限制，以減少從俯視圖圖像識(shí)別物體所需的時(shí)間。另外，物體定位單元190可被配置為基于傳感器值和俯視圖圖像確定物體的位置。物體定位單元190還可被配置為確定檢測到的物體的位置并基于檢測到的物體的位置在俯視圖圖像上定位該物體。
[0056]輸出控制單元200可被配置為基于檢測到的物體的位置，向輸出單元140輸出控制信號(hào)，用于控制俯視圖圖像上與檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素的輸出。具體地，用戶可從顯示元素中檢測到物體，盡管俯視圖圖像中有物體失真。
[0057]在此假設(shè)顯示元素包括物體圖像和圖標(biāo)中的至少一種。然而，盡管在本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中在俯視圖圖像上顯示與物體對應(yīng)的圖標(biāo)，但本發(fā)明并不限于此。參照圖4A至圖5中在俯視圖圖像上顯示與物體對應(yīng)的顯示元素的示例性實(shí)施方式。
[0058]另一方面，當(dāng)空閑區(qū)域被空閑區(qū)域識(shí)別單元170識(shí)別時(shí)，輸出控制單元200可被配置為控制俯視圖圖像上識(shí)別出的空閑區(qū)域的圖像，使其被暫時(shí)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器150中。當(dāng)在俯視圖圖像中檢測到因物體而失真的空閑區(qū)域時(shí)，輸出控制單元200可被配置為用暫時(shí)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器150中的空閑區(qū)域圖像代替空閑區(qū)域的失真圖像。因此，用戶可檢測到俯視圖圖像中被物體阻擋的空閑區(qū)域。
[0059]圖3A至3C是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的車輛停車位置顯示裝置的示例性視圖。圖3A示出使用車輛中的距離傳感器，通過測量車輛周圍物體的距離來檢測物體的示例性實(shí)施方式。停車位置顯示裝置可被配置為基于由距離傳感器測量的距離值來設(shè)定識(shí)別區(qū)域用于檢測物體。此外，圖3B和3C示出基于由車輛上的成像裝置捕獲的周圍圖像來識(shí)別物體的示例性實(shí)施方式。具體地，停車位置顯示裝置可被配置為根據(jù)以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔捕獲的兩個(gè)周圍圖像的圖像差異來檢測物體，或可被配置為通過匹配模板或確定左右對稱性來檢測物體。應(yīng)當(dāng)理解，可以使用其他多種方法來從測量的距離值和周圍圖像檢測物體。
[0060]圖4A和4B是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示操作的示例性視圖。圖4A示出根據(jù)本發(fā)明從車輛周圍區(qū)域獲得的原始俯視圖圖像。如圖4A所示，可根據(jù)隨時(shí)間變化的原始俯視圖圖像來檢測和定位物體，然而，可能由于圖像失真而檢測不到物體類型。另外，如圖4A (b)所示，空閑區(qū)域可能被物體阻擋，因此從原始俯視圖圖像中可能檢測不到空閑區(qū)域。另一方面，圖4B顯不有物體圖標(biāo)和圖4A所不原始俯視圖圖像中的空閑區(qū)域圖像的俯視圖圖像。如圖4B所示，裝置可被配置為對于從(a)檢測到的物體(即俯視圖圖像上的車輛)顯示停車位置位置圖標(biāo)420和422，并可以暫時(shí)存儲(chǔ)未因物體而失真的空閑區(qū)域的圖像410。
[0061]此后，停車位置顯示裝置可被配置為用暫時(shí)存儲(chǔ)于圖4B Ca)中的空閑區(qū)域圖像410替換圖4A (b)的原始俯視圖圖像中空閑區(qū)域的失真圖像。另外，裝置可被配置為在俯視圖圖像上在對應(yīng)位置布置從圖4B (b)新檢測到的車輛圖標(biāo)423。因此，物體的位置和空閑區(qū)域的位置可以在圖4B的(b)中被區(qū)分開。裝置還可被配置為，當(dāng)(c)中車輛位置改變時(shí)，對先前在圖4B (b)中檢測到的車輛和空閑區(qū)域安排相同的圖標(biāo)423和空閑區(qū)域圖像410。
[0062]圖5示出根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的停車位置顯示操作的示例性視圖。具體地，圖5示出當(dāng)將車輛停入選定的停車區(qū)域時(shí)顯示停車位置的示例性實(shí)施方式。參照圖5，在(a)到(c )中，與圖4B相似，檢測到的物體的圖標(biāo)501和511布置在俯視圖圖像上的對應(yīng)位置，且空閑區(qū)域的失真圖像被替換為空閑區(qū)域的暫時(shí)存儲(chǔ)圖像505。
[0063]當(dāng)選定停車區(qū)域且車輛開始停入停車區(qū)域時(shí)，停車位置顯示裝置可被配置為，通過處理器確定車輛的停車路徑，并通過搜索停車路徑的附近區(qū)域來檢測物體和空閑區(qū)域。當(dāng)在停車路徑區(qū)域內(nèi)檢測到車輛時(shí)，該裝置可被配置為，通過處理器在俯視圖圖像上在對應(yīng)位置為檢測到的物體布置圖標(biāo)511，并用空閑區(qū)域的暫時(shí)存儲(chǔ)圖像505替換空閑區(qū)域的失真圖像。因此，顯示元素515可被布置為高亮顯示空閑區(qū)域(例如用線條)，從而使用戶確定空閑區(qū)域的位置(即使是對于沒有空閑區(qū)域圖像失真的區(qū)域)。
[0064]當(dāng)車輛的位置如圖5中的(e)和(f)所示改變時(shí)，可通過布置與檢測到的物體對應(yīng)的圖標(biāo)501和511、空閑區(qū)域的圖像(505 )以及在車輛位置變化后在俯視圖圖像中高亮顯示空閑區(qū)域的顯示元素505，使得用戶在停車過程中察覺物體和空閑區(qū)域的位置。
[0065]下面將對具有根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的配置的停車位置顯示裝置的操作流程進(jìn)行更詳細(xì)地描述。
[0066]圖6和7是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示方法的操作流程的示例性流程圖。
[0067]參照圖6，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的停車位置顯示裝置可通過處理器獲得由車輛中的距離傳感器測得的距離傳感器值(S100)，并通過處理器獲得由布置在車輛中的至少一個(gè)成像裝置捕獲的周圍圖像(Si 10)，從而顯示停車位置。停車位置顯示裝置可通過處理器將在SllO中獲得的至少一個(gè)周圍圖像轉(zhuǎn)換成復(fù)合的俯視圖圖像(S120)。
[0068]裝置可通過處理器，通過對在SllO中獲得的距離傳感器值和在S120中生成的俯視圖圖像進(jìn)行分析來識(shí)別車輛周圍的空閑區(qū)域(S130)。當(dāng)識(shí)別到空閑區(qū)域時(shí)，裝置可通過處理器在俯視圖圖像上存儲(chǔ)空閑區(qū)域圖像(S140)。
[0069]另外，當(dāng)通過對在SlOO中獲得的距離傳感器值和S120中生成的俯視圖圖像進(jìn)行分析來檢測車輛周圍的物體時(shí)，裝置可通過處理器對在S150中檢測到的物體進(jìn)行定位(S160)，并在于S120中生成的俯視圖圖像上對在S150中檢測到的物體布置圖標(biāo)(S170)。此夕卜，當(dāng)檢測空閑區(qū)域時(shí)(S180)，特別是當(dāng)檢測到俯視圖圖像上因物體而失真的空閑區(qū)域時(shí)，裝置可通過處理器，通過將在S140中存儲(chǔ)的空閑區(qū)域的圖像布置到于S180中檢測到的空閑區(qū)域的圖像上，向用戶輸出具有空閑區(qū)域的非失真圖像的俯視圖圖像。
[0070]該裝置可重復(fù)S150?S190過程直至特定的終止指令被輸入到處理器，并且當(dāng)終止指令被輸入到處理器時(shí)其可以完成相關(guān)操作(S200 )。
[0071]另一方面，參照圖7，當(dāng)在圖6中的處理S140之后選定用來停車的停車區(qū)域(S141)時(shí)，裝置可通過處理器關(guān)于車輛的當(dāng)前位置確定停車區(qū)域的停車路徑(S143)，并針對在S143中確定的停車路徑搜索停車路徑區(qū)域(S145)。另外，裝置可通過處理器通過執(zhí)行圖6中S150之后的處理，在俯視圖圖像上布置與在停車路徑區(qū)域內(nèi)檢測到的物體對應(yīng)的圖標(biāo)和空閑區(qū)域圖像，以允許用戶完成車輛停車。
[0072]根據(jù)本發(fā)明，通過利用對距離傳感器的傳感器值和周圍圖像的分析結(jié)果來檢測物體，可以大致準(zhǔn)確地檢測到物體，并且可通過根據(jù)測得的距離傳感器值設(shè)定識(shí)別區(qū)域和在設(shè)定的識(shí)別區(qū)域中檢測物體，減少識(shí)別物體所需的時(shí)間。
[0073]另外，根據(jù)本發(fā)明，可通過在俯視圖圖像上顯示與車輛周圍的物體對應(yīng)的顯示元素，使得從因校正而失真的俯視圖圖像中識(shí)別車輛周圍物體的識(shí)別率提高，并且可以通過暫時(shí)存儲(chǔ)無圖像失真的空閑區(qū)域圖像并用暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域圖像替換有圖像失真的空閑區(qū)域圖像，使得識(shí)別車輛周圍空閑區(qū)域的識(shí)別率提高。
[0074]如上所述，盡管參照附圖描述了根據(jù)本發(fā)明的車輛停車位置顯示裝備和方法，但本發(fā)明不限于本文描述的示例性實(shí)施方式和附圖，并且可以在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)對其進(jìn)行修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于車輛的停車位置顯示的裝置，包括: 距離傳感器，所述距離傳感器安裝在所述車輛中并被配置為測量所述車輛與多個(gè)物體之間的距離； 多個(gè)成像裝置，所述多個(gè)成像裝置布置在所述車輛中并被配置為捕獲所述車輛的多個(gè)周圍圖像； 處理器，被配置為: 通過對從所述距離傳感器獲得的傳感器值和由所述成像裝置捕獲到的周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍的多個(gè)物體； 基于所述傳感器值和所述周圍圖像，對檢測到的物體進(jìn)行定位；以及基于所述檢測到的物體的位置，控制多個(gè)與所述檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到所述周圍圖像上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的所述檢測到的物體的信息，在所述周圍圖像中檢測對應(yīng)的物體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的所述檢測到的物體的信息，設(shè)定多個(gè)與所述檢測到的物體關(guān)聯(lián)的識(shí)別區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 確定所述檢測到的物體的位置，并基于所述檢測到的物體的位置確定所述檢測到的物體在所述周圍圖像上的定位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 通過對從所述距離傳感器和所述成像裝置獲得的傳感器值進(jìn)行分析，來識(shí)別所述車輛附近的多個(gè)空閑區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 在所述周圍圖像中暫時(shí)存儲(chǔ)識(shí)別出的空閑區(qū)域的圖像；以及 用所述暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域的圖像替換所述周圍圖像上因物體而失真的空閑區(qū)域的圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述處理器還被配置為: 當(dāng)選定停車區(qū)域時(shí)，通過對所選的停車區(qū)域搜索停車路徑的周圍圖像，在停車路徑區(qū)域內(nèi)檢測多個(gè)物體。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述周圍圖像是通過整合至少兩個(gè)或更多個(gè)在不同位置捕獲的周圍圖像而得到的俯視圖圖像。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述顯示元素包括物體的圖像和圖標(biāo)中的至少一種。
10.一種用于車輛的停車位置顯示的方法，包括: 由處理器，通過對由布 置在所述車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和由布置在所述車輛中的多個(gè)成像裝置獲得的多個(gè)周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍的多個(gè)物體； 由所述處理器，基于所述傳感器值和所述周圍圖像，對所述檢測到的物體進(jìn)行定位；以及由所述處理器，基于所述檢測到的物體的位置，控制多個(gè)與所述檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到所述周圍圖像上。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中檢測車輛周圍的多個(gè)物體的處理還包括: 由所述處理器，基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的所述檢測到的物體的信息，在所述周圍圖像中檢測對應(yīng)的物體。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中檢測車輛周圍的多個(gè)物體的處理還包括: 由所述處理器，基于根據(jù)所獲得的傳感器值而得到的所述檢測到的物體的信息，為所述物體設(shè)定多個(gè)識(shí)別區(qū)域。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中對所述檢測到的物體進(jìn)行定位的處理還包括: 由所述處理器，確定所述檢測到的物體的位置，并基于所述檢測到的物體的位置確定所述檢測到的物體在所述周圍圖像上的定位。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，還包括: 由所述處理器，通過對從所述距離傳感器和所述多個(gè)成像裝置獲得的傳感器值進(jìn)行分析，來識(shí)別所述車輛附近的多個(gè)空閑區(qū)域。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括: 由所述處理器，暫時(shí)存儲(chǔ)識(shí)別出的空閑區(qū)域的多個(gè)圖像；以及 由所述處理器，用所述暫時(shí)存儲(chǔ)的空閑區(qū)域的圖像替換因物體而失真的空閑區(qū)域的圖像。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中檢測車輛周圍的多個(gè)物體的處理還包括: 響應(yīng)于選定停車區(qū)域，由所述處理器通過對選定的停車區(qū)域搜索停車路徑的周邊，來檢測停車路徑區(qū)域內(nèi)的多個(gè)物體。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述周圍圖像是通過整合至少兩個(gè)或更多個(gè)在不同位置捕獲的周圍圖像而得到的俯視圖圖像。
18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述顯示元素包括物體的圖像和圖標(biāo)中的至少一種。
19.一種包含由處理器執(zhí)行的程序指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 通過對由布置在車輛中的距離傳感器獲得的傳感器值和由布置在所述車輛中的多個(gè)成像裝置獲得的多個(gè)周圍圖像進(jìn)行分析，來檢測車輛周圍的多個(gè)物體的程序指令； 基于所述傳感器值和所述周圍圖像，對所述檢測到的物體進(jìn)行定位的程序指令；以及基于所述檢測到的物體的位置，控制多個(gè)與所述檢測到的物體對應(yīng)的顯示元素以使其被輸出到所述周圍圖像上的程序指令。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 通過對從所述距離傳感器和所述多個(gè)成像裝置獲得的傳感器值進(jìn)行分析，來識(shí)別所述車輛附近的多個(gè)空閑區(qū)域的程序指令。
【文檔編號(hào)】G08G1/14GK103810901SQ201310119412
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年4月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月9日
【發(fā)明者】崔在燮, 尹大仲, 蔣裕珍 申請人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社