本發(fā)明涉機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程控制家用機(jī)器人的方法。
背景技術(shù)：
隨著智能家電的普及，家庭場(chǎng)景下智能設(shè)備的不斷增加，人們迫切的需要一個(gè)智能的集成系統(tǒng)將所有的智能家電串聯(lián)起來，真正實(shí)現(xiàn)智能家居的設(shè)想。
家庭智能服務(wù)機(jī)器人就是在這樣的大背景下應(yīng)運(yùn)而生的，家庭智能機(jī)器人擁有可移動(dòng)，高智能的特點(diǎn)，使得操作原本分散與家庭各個(gè)角落的智能設(shè)備，變成簡(jiǎn)單的操作機(jī)器人。
一般控制機(jī)器人是通過機(jī)器人本體上的控制終端或通過智能手機(jī)上的應(yīng)用軟件進(jìn)行觸控式操作。
公開號(hào)為106023988a的專利申請(qǐng)文件公開了一種用終端發(fā)送語音控制命令的方法，在移動(dòng)智能終端上設(shè)置語音控制軟件，用于接收控制者的語音命令；通過所述語音控制軟件，將語音命令解析成文字；所述語音控制軟件通過與機(jī)器人端口建立的有效長(zhǎng)連接，可快速的將語音命令發(fā)送到機(jī)器人端，所述機(jī)器人端接收到語音控制命令后進(jìn)行命令解析；機(jī)器人端將解析的最終命令以廣播的傳播方式發(fā)送到其相對(duì)應(yīng)的子模塊中，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人符合命令的對(duì)應(yīng)響應(yīng)。
上述方法雖然大大提高了機(jī)器人的遙測(cè)控制距離，但還存在缺陷，
1）上述方案中，指令發(fā)出后，必須多次將指令傳入云端再回傳，重復(fù)連接多次，降低了反應(yīng)速率；
2）在語音指令解析成文字過程中，解析結(jié)果用戶無糾錯(cuò)的設(shè)置，易出現(xiàn)同音字等不良漏洞。
3）最終命令以廣播形式發(fā)送至機(jī)器人相應(yīng)子模塊，機(jī)器人子模塊最終是否執(zhí)行命令由各子模塊接收端決定，目的性不強(qiáng)；
4）上述方案中，語音指令只能控制機(jī)器人進(jìn)行遙控智能家電的操作，不能通過遠(yuǎn)程指令操作機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或操作機(jī)器人內(nèi)置應(yīng)用軟件；
5）解析后的語音指令未回傳移動(dòng)終端，在遠(yuǎn)距離條件下，用戶無法獲悉指令是否得到了正確的理解；
6）遙測(cè)控制裝備僅限于手機(jī)，必須通過手機(jī)中的語音控制軟件將語音命令解析成文字，其他不具備語音解析條件的便攜可穿戴裝備，就無法進(jìn)行解析。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程操控的家用機(jī)器人控制方法。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種遠(yuǎn)程控制家用機(jī)器人的方法，包括以下步驟：
步驟1、將智能終端與機(jī)器人進(jìn)行綁定；
步驟2、所述智能終端發(fā)送指令給機(jī)器人；
步驟3、所述機(jī)器人的語義解析單元中的事件分類模型，根據(jù)語義分析庫對(duì)文字指令進(jìn)行分類，通過訓(xùn)練后的事件分類模型，將語句劃分到對(duì)應(yīng)類型中；
步驟4、將分類后的語句通過訓(xùn)練后的語義解析模型對(duì)語句進(jìn)行語義的解析，得到具體的機(jī)器人操作控制指令；
步驟5、將解析后的機(jī)器人操作控制指令發(fā)送到所述機(jī)器人的對(duì)應(yīng)功能模塊，所述機(jī)器人各個(gè)功能模塊按照操作控制指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
較佳的，所述語義解析單元內(nèi)載有語義分析庫，訓(xùn)練語義分析庫的方法如下：
1）收集大量語句，將語句進(jìn)行分類，然后訓(xùn)練事件分類模型；
2）將語句通過條件隨機(jī)場(chǎng)分詞器進(jìn)行分詞以及詞位標(biāo)注；
3）通過訓(xùn)練語義解析模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)語句語義的理解。
較佳的，步驟2所述指令為語音指令；所述機(jī)器人將語音指令發(fā)送給語音識(shí)別云端服務(wù)器，語音識(shí)別云端服務(wù)器將接收到的語音指令轉(zhuǎn)換成文字指令后反饋給所述機(jī)器人。
較佳的，還包括機(jī)器人將無法進(jìn)行語義解析的文字指令，上傳云端服務(wù)器進(jìn)行語義訓(xùn)練的步驟。
較佳的，還包括將解析后的操作指令進(jìn)行回傳的步驟。
本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能夠直接將文字指令信息發(fā)送至機(jī)器人本體上，在機(jī)器人本體進(jìn)行語義解析，省去了反復(fù)上傳云端服務(wù)器的操作，加快了反應(yīng)效率；通過遠(yuǎn)程指令可以控制機(jī)器人進(jìn)行行走、安防、實(shí)現(xiàn)智能家居和機(jī)器人內(nèi)置軟件的操作，真正實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程操作機(jī)器人的所有活動(dòng)；同時(shí)本發(fā)明將解析后的操作指令進(jìn)行回傳，使用戶了解機(jī)器人對(duì)指令的理解程度。
本發(fā)明還能夠直接將語音指令傳至機(jī)器人中央處理器，解除了便攜裝備必須下載相應(yīng)應(yīng)用軟件并具有語音解析功能的限制，將便攜裝置的范圍擴(kuò)大，增加了可能通過語音控制機(jī)器人的裝置種類，有利于實(shí)現(xiàn)隨時(shí)隨地控制機(jī)器人；
最終的操作指令由機(jī)器人中央處理器進(jìn)行統(tǒng)一分類和處理，通過數(shù)據(jù)總線發(fā)送給需要協(xié)同運(yùn)作的機(jī)器人子模塊，提高了操作準(zhǔn)確性。
附圖說明
圖1是本發(fā)明一具體實(shí)施方式的框架示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：
實(shí)施例1：如圖1所示，一種遠(yuǎn)程控制家用機(jī)器人的方法，包括以下步驟：
步驟1、將智能終端1與機(jī)器人2進(jìn)行綁定；
步驟2、所述智能終端1通過云端服務(wù)器3發(fā)送指令給機(jī)器人2內(nèi)置的語義解析單元4；
步驟3、所述機(jī)器人2的語義解析單元4中的事件分類模型，根據(jù)語義分析庫對(duì)文字指令進(jìn)行分類，通過訓(xùn)練后的事件分類模型，將語句劃分到對(duì)應(yīng)類型中；
步驟4、將分類后的語句通過訓(xùn)練后的語義解析模型對(duì)語句進(jìn)行語義的解析，得到具體的機(jī)器人操作控制指令；
步驟5、將解析后的機(jī)器人操作控制指令發(fā)送到所述機(jī)器人2的對(duì)應(yīng)功能模塊，所述機(jī)器人2各個(gè)功能模塊按照操作控制指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
本實(shí)施例中，所述語義解析單元4內(nèi)載有語義分析庫，訓(xùn)練語義分析庫的方法如下：
1）收集大量語句，將語句進(jìn)行分類，然后訓(xùn)練事件分類模型；
2）將語句通過條件隨機(jī)場(chǎng)（crf,conditionalrandomfield）分詞器進(jìn)行分詞以及詞位標(biāo)注；
3）通過訓(xùn)練語義解析模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)語句語義的理解；
4）重復(fù)出現(xiàn)無法正常語義解析的語句，機(jī)器人自動(dòng)上傳云端服務(wù)器進(jìn)行語義訓(xùn)練，并定期對(duì)機(jī)器人本體語義解析單元的語義分析庫進(jìn)行升級(jí)更新。
本實(shí)施例中，還包括將解析后的操作指令進(jìn)行回傳的步驟。
本實(shí)施例中，所述智能終端為智能手機(jī)、電腦、平板電腦、智能手表或其他可以進(jìn)行語音和文字輸入的設(shè)備。指令可能包括但不限于：命令機(jī)器人行走，操作家用電器、智能家居，啟動(dòng)安防巡邏，打開使用機(jī)器人的硬件裝置，啟動(dòng)機(jī)器人內(nèi)置的相關(guān)應(yīng)用軟件等。
在實(shí)施例2中，步驟2所述指令為語音指令；所述機(jī)器人2將語音指令發(fā)送給語音識(shí)別云端服務(wù)器5，語音識(shí)別云端服務(wù)器5將接收到的語音指令轉(zhuǎn)換成文字指令后反饋給所述機(jī)器人2。
以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。