本實(shí)用新型屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體說是一種應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

由防撞引發(fā)的事故在高速公路事故中居高不下，防撞的后果輕者會(huì)使車輛失去正常的行駛狀態(tài)，方向盤失去控制，車輛偏駛；嚴(yán)重的將會(huì)出現(xiàn)車輛完全失控、甩尾、掉頭。如果防撞發(fā)生在高速公路上，則很可能導(dǎo)致車毀人亡的慘劇。

現(xiàn)有技術(shù)中的應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置，無法及時(shí)和可靠地識(shí)別防撞的發(fā)生，以至于防撞發(fā)生后，還按照原有的自動(dòng)駕駛方向進(jìn)行控制，因此無法有效控制方向。即使可以識(shí)別防撞的發(fā)生，由于執(zhí)行單元的延遲，無法有效控制方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實(shí)用新型提供了一種應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置，當(dāng)防撞發(fā)生后，可以及時(shí)修正行車方向，避免車輛駛?cè)敕聪蜍嚨阑蛘唏傠x路面。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型方案的技術(shù)要點(diǎn)是：應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置，包括：

判斷是否發(fā)生防撞的MCU單元；

采集行車數(shù)據(jù)的CAN總線；

采集每個(gè)車輪速度的輪速傳感器；

控制行車方向的方向控制單元；

控制發(fā)動(dòng)機(jī)供油量的油門控制單元；

通過步進(jìn)電機(jī)控制剎車幅度的剎車控制單元；

采集方向盤角度的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；

多個(gè)車載雷達(dá)，識(shí)別可能發(fā)生的碰撞目標(biāo)；

所述CAN總線、輪速傳感器、方向控制單元、油門控制單元、剎車控制單元、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、多個(gè)車載雷達(dá)均與MCU單元相連。

優(yōu)選的，上述裝置還包括：進(jìn)行語音提醒的語音播報(bào)模塊，與MCU單元相連。

優(yōu)選的，上述系統(tǒng)還包括：，該車載雷達(dá)與MCU單元相連。

優(yōu)選的，所述行車數(shù)據(jù)包括：當(dāng)前車速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，方向盤角度。

優(yōu)選的，所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器為EPS1024-3。

優(yōu)選的，所述輪速傳感器為WHE124.0。

作為進(jìn)一步優(yōu)選的，所述油門控制單元，包括ST的CPU、AD轉(zhuǎn)換模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、開關(guān)量輸出模塊、開關(guān)量輸入模塊。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有益效果在于：可以修正行車方向，避免車輛駛?cè)敕聪蜍嚨阑蛘唏傠x路面；該防撞檢測(cè)裝置能自動(dòng)修正車輛行駛方向，還具有碰撞檢測(cè)的預(yù)判功能，能及時(shí)、準(zhǔn)確的改變車輛行駛方向，避免人為控制時(shí)的控制過度。

附圖說明

本實(shí)用新型共有附圖1幅：

圖1為本申請(qǐng)防撞檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置，包括：

MCU單元，判斷是否發(fā)生防撞；

CAN總線，采集行車數(shù)據(jù)，所述行車數(shù)據(jù)包括：當(dāng)前車速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，方向盤角度；

輪速傳感器，采集每個(gè)車輪速度；

方向控制單元，控制行車方向；

油門控制單元，控制發(fā)動(dòng)機(jī)供油量；

剎車控制單元，通過步進(jìn)電機(jī)控制剎車幅度；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，采集方向盤角度；

車載雷達(dá)，識(shí)別可能發(fā)生的碰撞目標(biāo)；

所述CAN總線、輪速傳感器、方向控制單元、油門控制單元、剎車控制單元、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、車載雷達(dá)均與MCU單元相連。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了另一種應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置，包括：

MCU單元，判斷是否發(fā)生防撞；

CAN總線，采集行車數(shù)據(jù)；所述行車數(shù)據(jù)包括：當(dāng)前車速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，方向盤角度；

輪速傳感器，采集每個(gè)車輪速度；

方向控制單元，控制行車方向；

油門控制單元，控制發(fā)動(dòng)機(jī)供油量；

剎車控制單元，通過步進(jìn)電機(jī)控制剎車幅度；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，采集方向盤角度；

多個(gè)車載雷達(dá)，識(shí)別可能發(fā)生的碰撞目標(biāo)，該車載雷達(dá)與MCU單元相連；

語音播報(bào)模塊，可能發(fā)生碰撞時(shí)，進(jìn)行語音提醒；

所述CAN總線、輪速傳感器、方向控制單元、油門控制單元、剎車控制單元、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、多個(gè)車載雷達(dá)、語音播報(bào)模塊均與MCU單元相連。

實(shí)施例3

作為實(shí)施例1或?qū)嵤├?的補(bǔ)充，所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器為EPS1024-3，所述輪速傳感器為WHE124.0；所述油門控制單元，包括ST的CPU、AD轉(zhuǎn)換模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、開關(guān)量輸出模塊、開關(guān)量輸入模塊。

上述應(yīng)用在自動(dòng)駕駛中的防撞檢測(cè)裝置的工作方法為：

由自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)給出當(dāng)前的行駛方向值A(chǔ)，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器得到當(dāng)前的實(shí)際方向值B，MCU單元計(jì)算偏航角C＝|A-B|，當(dāng)偏航角大于閾值，如：

當(dāng)C>5時(shí)，并且車速突變,如：例如前一秒60公里，本次50公里，一秒內(nèi)變化10公里，且無主動(dòng)剎車，則可能發(fā)生碰撞，方向控制單元修正偏航角，并保證車輛在原有車道內(nèi)行駛。

行駛方向值A(chǔ)為有符號(hào)16位數(shù)據(jù)，單位為0.5度，范圍為-110.0至110.0度，實(shí)際方向值B為有符號(hào)16位數(shù)據(jù)，單位為0.5度。范圍為-110.0至110.0度。

當(dāng)檢測(cè)到偏航角大于閾值時(shí)，通過方向控制單元控制行車方向，通過油門控制單元及剎車控制單元控制車速，車載雷達(dá)識(shí)別可能發(fā)生的碰撞目標(biāo)。

以上所述，僅為本發(fā)明創(chuàng)造較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明創(chuàng)造披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之內(nèi)。