本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行裝置的制動方法和裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的無人機的緊急制動技術(shù)中，主要是通過與無人機連接的用戶終端控制無人機制動。用戶終端上一般會設(shè)置一級制動菜單和二級確認菜單，一級制動菜單用于采集用戶觸發(fā)制動按鈕的操作，二級確認菜單多是包括三部分：確定、取消和提示語，用戶在觸發(fā)確定按鈕后才會進行相關(guān)制動流程。二級確認菜單與用戶終端的其他常規(guī)操作類似，容易導致用戶習慣性的誤點“確定”按鈕，相應(yīng)無人機就會緊急制動從高空掉落造成墜機事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種飛行裝置的制動方法和裝置，旨在改善上述技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種飛行裝置的制動方法，所述方法包括：接收用戶觸發(fā)制動按鈕的操作；生成圖層，所述圖層包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。獲取作用于所述圖層的觸控操作軌跡，如果所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，生成制動指令。將所述制動指令發(fā)送至所述飛行裝置，以使所述飛行裝置的飛行控制器根據(jù)所述制動指令制動所述飛行裝置。

一種飛行裝置的制動裝置，所述制動裝置包括：觸發(fā)操作接收模塊，用于接收用戶觸發(fā)制動按鈕的操作。圖層生成模塊，用于生成圖層，所述圖層包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。觸控操作軌跡獲取模塊，用于獲取作用于所述圖層的觸控操作軌跡。制動指令生成模塊，用于當所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)時，生成制動指令。制動指令發(fā)送模塊，用于將所述制動指令發(fā)送至所述飛行裝置，以使所述飛行裝置的飛行控制器根據(jù)所述制動指令制動所述飛行裝置。

上述本發(fā)明提供的一種飛行裝置的制動方法和裝置，在接收到用戶觸發(fā)制動按鈕的操作后，生成新的圖層，該圖層上包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。當檢測到用戶作用于該圖層的觸控操作軌跡從所述第一區(qū)域移動到所述第二區(qū)域時，表示用戶確認該飛行裝置執(zhí)行制動操作。用戶終端生成制動指令至相應(yīng)的飛行裝置，以使該飛行裝置執(zhí)行制動操作。達到了有效避免用戶由于操作習慣而錯誤觸發(fā)制動操作，導致飛行裝置非正常制動時，發(fā)生墜機事故的技術(shù)效果。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明較佳實施例提供的用戶終端與飛行裝置的交互示意圖；

圖2是本發(fā)明較佳實施例提供的用戶終端的方框圖；

圖3是本發(fā)明第一實施例提供的飛行裝置的制動方法的步驟流程圖；

圖4是本發(fā)明第二實施例提供的飛行裝置的制動方法的步驟流程圖；

圖5是本發(fā)明第三實施例提供的飛行裝置的制動方法的步驟流程圖；

圖6是本發(fā)明第四實施例提供的飛行裝置的制動方法的步驟流程圖；

圖7是本發(fā)明第五實施例提供的飛行裝置的制動裝置的功能模塊圖；

圖8是本發(fā)明第六實施例提供的飛行裝置的制動裝置的功能模塊圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例所提供的飛行裝置的制動方法及裝置可應(yīng)用于如圖1所示的應(yīng)用環(huán)境中。圖1是本發(fā)明實施例提供的飛行裝置100與用戶終端200進行交互的示意圖。

所述飛行裝置100通過網(wǎng)絡(luò)與用戶終端200進行通信連接，以進行數(shù)據(jù)通信或交互。所述用戶終端200可以是個人電腦（personal computer，PC）、平板電腦、智能手機、個人數(shù)字助理（personal digital assistant，PDA）等。

如圖2所示，是所述用戶終端200的方框示意圖。所述用戶終端200包括用于控制飛行裝置100制動的制動裝置、存儲器202、存儲控制器203、處理器204、外設(shè)接口205、輸入輸出單元206、顯示單元201。

所述存儲器202、存儲控制器203、處理器204、外設(shè)接口205、輸入輸出單元206、顯示單元201等各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。所述制動裝置包括至少一個可以軟件或固件（firmware）的形式存儲于所述存儲器202中。所述處理器204用于執(zhí)行存儲器202中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述制動裝置包括的軟件功能模塊或計算機程序。

其中，存儲器202可以是，但不限于，隨機存取存儲器（Random Access Memory，RAM），只讀存儲器（Read Only Memory，ROM），可編程只讀存儲器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只讀存儲器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），電可擦除只讀存儲器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存儲器202用于存儲程序，所述處理器204在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，后續(xù)本發(fā)明實施例任一實施例揭示的流程定義的用戶終端200所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器204中，或者由處理器204實現(xiàn)。

處理器204可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器204可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口205將各種輸入輸出單元206耦合至處理器204以及存儲器202。在一些實施例中，外設(shè)接口205，處理器204以及存儲控制器203可以在單個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。

輸入輸出單元206用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實現(xiàn)用戶與所述用戶終端200的交互。所述輸入輸出單元206可以是，但不限于，觸摸屏、鼠標和鍵盤等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對應(yīng)的信號。

顯示單元201在所述用戶終端200與用戶之間提供一個交互界面（例如用戶操作界面）或用于顯示圖像數(shù)據(jù)給用戶參考。在本實施例中，所述顯示單元201可以是液晶顯示器或觸控顯示器。若為觸控顯示器，其可為支持單點和多點觸控操作的電容式觸控屏或電阻式觸控屏等。支持單點和多點觸控操作是指觸控顯示器能感應(yīng)到來自該觸控顯示器上一個或多個位置處同時產(chǎn)生的觸控操作，并將該感應(yīng)到的觸控操作交由處理器進行計算和處理。

請參閱圖3，是本發(fā)明第一實施例提供的制動方法的步驟流程圖，應(yīng)用于用戶終端200。下面將對圖3所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟S301，接收用戶觸發(fā)制動的操作。

飛行裝置100與用戶終端200通過網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)交互，優(yōu)選在所述飛行裝置100上設(shè)置UDP服務(wù)模塊， UDP是指用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議(User Datagram Protocol,簡稱UDP)，用于與用戶終端200的輸入輸出單元206進行數(shù)據(jù)傳輸。

用戶終端200上設(shè)置有用于接收用戶觸發(fā)制動的操作的裝置，所述裝置可以為制動按鈕，用于接收用戶觸發(fā)的制動操作。所述裝置也可以為語音識別裝置，接收用戶以語音輸入方式觸發(fā)的制動操作。本實施例優(yōu)選接收用戶觸發(fā)制動的操作的裝置為制動按鈕。所述制動按鈕可以為實體按鍵，用戶終端200的控制主板上對應(yīng)所述實體按鈕的位置處設(shè)置有感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)實體按鍵的按壓狀態(tài)。在檢測到所述實體按鍵的按壓狀態(tài)變化時，將檢測信號發(fā)送至處理器204，由處理器204執(zhí)行后續(xù)的制動流程。

考慮到用戶的操作習慣和操作感應(yīng)的靈敏度需求，將所述用戶終端200的顯示單元201優(yōu)選為觸控顯示器，將制動按鈕優(yōu)選設(shè)置為觸控顯示器上的半透明式的觸控按鈕，以提示用戶制動按鈕的觸控位置。所述制動按鈕包括預(yù)設(shè)觸控區(qū)域，用于接收用戶觸發(fā)制動的操作。

用戶在需要控制飛行裝置100進行緊急制動時，觸摸或者點擊觸控顯示器上制動按鈕所在位置。用戶終端200檢測到作用于制動按鈕的觸控操作時，即為接收到用戶觸發(fā)所述制動按鈕的操作，開始執(zhí)行后續(xù)的制動程序。

步驟S302，生成圖層。

用戶終端200在接收到用戶觸發(fā)所述制動按鈕的操作后，生成新的圖層，所述圖層上設(shè)有二級菜單，用于用戶進一步確認是否需要控制飛行裝置100執(zhí)行緊急制動操作。所述圖層上包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域，第一預(yù)定區(qū)域為用于接收用戶的觸控操作起點的區(qū)域，所述第二預(yù)定區(qū)域為用于接收用戶的觸控操作終點的區(qū)域。通過采集用戶在所述圖層上的觸控操作的軌跡，以根據(jù)預(yù)設(shè)判斷規(guī)則進一步判斷用戶是否確認控制飛行裝置100執(zhí)行緊急制動操作。

在一種具體實施方式中，圖層可以包括滑動條，滑動條的初始位置設(shè)置于第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)，滑動條的終點位置設(shè)置于第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)。所述滑動條的初始位置和終點位置之間的滑軌可以包括一條或者多條，所述滑軌的形狀可以為長條形滑軌，當然，其他形狀的滑軌也可適用于本實施例。從所述滑動條的初始位置經(jīng)由任意一條滑軌均可到達滑動條的終點位置。

在其他實施方式中，圖層也可以不設(shè)置滑動條，可以將所述第一預(yù)定區(qū)域和所述第二預(yù)定區(qū)域之間的部分圖層或者將兩個預(yù)定區(qū)域之外的全部圖層設(shè)置為自由滑軌區(qū)域。其他能實現(xiàn)上述二級菜單的圖層形式均可適用于本實施例。

優(yōu)選地，為了進一步提高觸控操作準確性，以及減少用戶執(zhí)行多個觸控操作時手指起落的間隔時延，以進一步提升便捷性，可以優(yōu)選將所述第一預(yù)定區(qū)域與所述制動按鈕的觸控區(qū)域重合設(shè)置。用戶在觸摸制動按鈕后，直接在用戶當前的觸摸位置生成圖層，用戶手指直接操作于所述第一預(yù)定區(qū)域，無需抬起手指即可執(zhí)行從第一預(yù)定區(qū)域到第二預(yù)定區(qū)域的滑動操作，能較為靈敏、高效的完成緊急制動的控制流程。

所述圖層上還可以包括“一鍵炸機（制動）”的提示內(nèi)容，所述提示內(nèi)容可以設(shè)置為文字形式，圖片形式等，以達到提示用戶“一鍵炸機（制動）”相關(guān)內(nèi)容的執(zhí)行方式或者執(zhí)行結(jié)果。

進一步地，所述圖層可以為半透明圖層，以便用戶在執(zhí)行緊急制動的同時，可以更為直觀地隨時觀察到飛行裝置的制動狀態(tài)，以便根據(jù)實際情況選擇繼續(xù)制動操作或者隨時取消該制動操作。

步驟S303，獲取作用于所述圖層的觸控操作軌跡。

用戶終端200在生成圖層后，獲取用戶作用于所述圖層的觸控操作軌跡，用于判斷用戶是否確認執(zhí)行緊急制動操作。

用戶若確認執(zhí)行緊急制動操作，則將手指從所述第一預(yù)定區(qū)域滑動到第二預(yù)定區(qū)域，其滑動軌跡可以根據(jù)圖層的設(shè)置規(guī)范進行相應(yīng)的改變。

本實施例所述制動操作可以為一鍵炸機操作。由于一鍵炸機操作一般是在緊急情況下采取的措施，因此要求制動操作的快捷和便利。本實施例優(yōu)選觸摸方式來觸控顯示器上的制動按鈕，觸摸操作作用于所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域后，在當前觸摸位置處滑動所述滑動條，而非點擊的方式觸控制動按鈕和滑動條。觸摸方式與點擊操作的區(qū)別在于在用戶接觸到所述制動按鈕后，無需離開該制動按鈕的觸控區(qū)域即可執(zhí)行后續(xù)的觸控圖層等步驟，減少點擊操作的時延，有效提高操作便捷性。

步驟S304，如果所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，生成制動指令。

如果所述用戶終端200檢測到的所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)，且檢測到的所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)則，表示用戶已經(jīng)完成了從所述第一預(yù)定區(qū)域滑動到第二預(yù)定區(qū)域的確認制動的觸控操作，所述用戶終端200生成制動指令。用戶完成確認制動的觸控操作的方式可以包括：

當圖層設(shè)置有滑動條時，用戶需要將手指或者觸控筆從第一預(yù)定區(qū)域滑動或者帶動滑塊滑動，沿唯一固定滑軌，或者是多個固定滑軌中的一個滑軌進行移動，移動至第二預(yù)定區(qū)域時，即為完成了確認制動操作。若所述圖層沒有設(shè)置滑動條，則用戶只需要將手指或者觸控筆從第一預(yù)定區(qū)域滑動或者帶動滑塊滑動，在所述自由滑軌區(qū)域內(nèi)沿任意路徑滑動到第二預(yù)定區(qū)域，即為完成了確認制動操作。

為了進一步保證用戶操作的便捷性和靈敏度，還可以設(shè)定用戶在所述第一預(yù)定區(qū)域至第二預(yù)定區(qū)域之間的觸控操作的移動過程中，若抬起手指或者觸控筆觸控端導致觸控操作中斷時，則視為用戶放棄確認觸控操作，可以將所述圖層隱藏。

將所述第一預(yù)定區(qū)域與所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域重合設(shè)置，以使用戶在觸摸制動按鈕后，用戶終端檢測到用戶觸摸制動按鈕的操作即生成圖層。用戶觸摸制動按鈕后，不用抬起手指，直接作用于所生成的圖層的第一預(yù)定區(qū)域進行觸控操作。若用戶觸動制動按鈕后到觸控滑動條之前的過程中將手指抬起，或者是以點擊的方式觸控所述制動按鈕，觸控操作均視為間斷，則推斷用戶放棄制動操作。用戶終端檢測觸控操作是否間斷的步驟可以在接收用戶觸摸制動按鈕的操作而生成制動圖層的步驟之后，檢測觸控操作是否間斷的過程可以包括：

判斷所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號是否發(fā)生變化；

如果所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號發(fā)生變化，將所述圖層隱藏；

如果所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號未發(fā)生變化，執(zhí)行獲取生成制動指令的操作。

生成圖層后可實時執(zhí)行上述判斷，直到觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，生成制動指令。

根據(jù)觸控屏的工作原理和傳輸信息的介質(zhì)，觸控屏主要包括兩種方式，電容技術(shù)觸摸屏和電阻技術(shù)觸摸屏。所述電阻技術(shù)觸摸屏，其內(nèi)部包括兩層導電層，當手指觸摸屏幕時，兩層導電層在觸摸點位置就有了接觸，電阻發(fā)生變化，則其所在閉合回路的電流信號就會發(fā)生相應(yīng)變化，可以通過感知觸控時的電流信號的變化進行觸控狀態(tài)的判斷。

所述電容技術(shù)觸摸屏，其內(nèi)部設(shè)有四層復合玻璃屏，玻璃層的內(nèi)表面和夾層各涂有一層ITO，最外層是一薄層矽土玻璃保護層，夾層ITO涂層作為工作面，四個角上引出四個電極，內(nèi)層ITO為屏蔽層以保證良好的工作環(huán)境。當手指觸摸在金屬層上時，由于人體電場，用戶和觸摸屏表面形成以一個耦合電容，則其所在閉合回路的電壓信號就會發(fā)生相應(yīng)變化，可以通過感知觸控時的電壓信號的變化進行觸控狀態(tài)的判斷。

用戶觸摸所述制動按鈕后，觸摸操作作用于圖層的第一預(yù)定區(qū)域。可以通過判斷所述制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號是否發(fā)生變化，來判斷用戶作用于所述制動按鈕和所述圖層的觸控操作是否發(fā)生中斷。所述觸控電信號可以包括觸控屏上觸控位置處的電流信號或者電壓信號，具體可以根據(jù)觸控屏的觸控類型進行選擇。

如果用戶終端200感應(yīng)的制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號發(fā)生變化，則表示用戶在觸控所述制動按鈕之后，手指離開所述制動按鈕的觸控區(qū)域后，再去觸控所述圖層。觸控操作發(fā)生中斷，可以推斷用戶放棄制動操作，用戶終端200將所述圖層隱藏。

如果用戶終端200感應(yīng)的制動按鈕的預(yù)設(shè)觸控區(qū)域的觸控電信號未發(fā)生變化，則表示用戶在觸控所述制動按鈕之后，手指一直作用于觸控屏，直接作用于所生成的圖層。用戶終端200繼續(xù)執(zhí)行獲取作用于圖層的觸控操作軌跡的操作。用戶終端200獲取用戶作用于所述圖層的觸控操作軌跡，根據(jù)所獲取的觸控操作軌跡判斷用戶是否確認執(zhí)行緊急制動操作，進而判斷是否需要生成制動指令。

如果所述觸控操作軌跡的起點在第一預(yù)定區(qū)域且觸控操作軌跡的終點在第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，生成制動指令。

步驟S305，將所述制動指令發(fā)送至所述飛行裝置，以使所述飛行裝置的飛行控制器根據(jù)所述制動指令制動所述飛行裝置。

所述用戶終端200在檢測到用戶的觸控操作軌跡滿足確認條件時，生成制動指令，并將生成的制動指令發(fā)送至所述飛行裝置100，以使所述飛行裝置100的飛行控制器根據(jù)所述制動指令制動所述飛行裝置100。

考慮到同一用戶終端200可能同時與多個飛行裝置100建立通信連接，用戶需要多個飛行裝置中的某一個飛行裝置執(zhí)行緊急制動操作，或者需要多個飛行裝置同時執(zhí)行緊急制動操作，用戶在觸發(fā)制動按鈕前，可以選擇需要執(zhí)行制動操作的飛行裝置100的編號信息。因此所述制動指令可以包括需要執(zhí)行制動操作的飛行裝置100的編號信息，以使需要執(zhí)行制動操作的一個或者多個飛行裝置100接收到所述制動指令并執(zhí)行制動操作。

考慮到不同情況下，飛行裝置100需要執(zhí)行制動操作的緊急程度可能不同，因此可以設(shè)定所述制動指令還可以包括制動操作的緊急程度，例如將所述緊急程度設(shè)為一級、二級和三級緊急制動，相應(yīng)地飛行裝置100的飛行控制器可以存儲三套不同程度的緊急制動的機械控制程序。飛行裝置100的飛行控制器在接收到制動指令時，根據(jù)制動指令中的緊急程度調(diào)用不同的機械制動程序，以適應(yīng)不同場景的制動需求。

上述本發(fā)明實施例提供的飛行裝置的制動方法，在接收到用戶觸發(fā)的制動按鈕的操作后，生成包含二級菜單的圖層，所述圖層包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。在檢測到用戶作用于所述圖層上的觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域且終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)時，生成制動指令至飛行裝置，以使飛行裝置執(zhí)行緊急制動操作。制動按鈕的觸控操作不同于用戶終端上的其他常規(guī)操作，有效避免了用戶習慣性操作而錯誤點擊制動按鈕并確認制動時，導致飛行裝置非正常緊急制動時所導致的墜機事故。

考慮到飛行裝置100在一些環(huán)境中時可能不允許執(zhí)行緊急制動操作，因此增設(shè)用戶終端200在接收用戶觸發(fā)制動按鈕的操作之前，設(shè)置制動按鈕的觸控狀態(tài)的過程。請參見圖4，為本發(fā)明第二實施例提供的制動方法的步驟流程圖，下面將對圖4所示的具體步驟進行描述。

步驟S401，與所述飛行裝置建立通信連接。

用戶終端200在控制飛行裝置100進行制動等操作之前，首先與所述飛行裝置100建立通信連接。飛行裝置100與用戶終端200一般是通過WIFI連接，用戶將用戶終端200連接到飛行裝置100的WIFI，與飛行裝置100進行通信交互。

步驟S402，判斷能否接收到所述飛行裝置發(fā)送的飛行狀態(tài)值?

如果不能接收到所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值，則執(zhí)行步驟S404，將所述制動的觸控狀態(tài)設(shè)為不可用。

如果能接收到所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值，則執(zhí)行步驟S403，將所述制動的觸控狀態(tài)設(shè)置為可用。

用戶終端200連接到飛行裝置的WIFI之后，等待接收所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值。所述飛行狀態(tài)值，可以為用于指示飛行狀態(tài)當前飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

若用戶終端200不能接收到所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值，則可以表示所述用戶終端200未能與所述飛行裝置100建立可用的通信連接，即為不能實現(xiàn)與飛行裝置100的數(shù)據(jù)交互。用戶終端200將所述制動按鈕的觸控狀態(tài)保留不可用狀態(tài)，或者更改為不可用狀態(tài)。所述制動按鈕的不可用狀態(tài)可以包括：圖層隱藏、制動按鈕的控件顯示為灰色（觸控無效）等。

若用戶終端200能接收到所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值，則可以表示所述用戶終端200已經(jīng)與飛行裝置100建立可用的通信連接，可以實現(xiàn)與飛行裝置100的數(shù)據(jù)交互，則所述用戶終端200將制動按鈕的狀態(tài)設(shè)置為可用。用戶終端200將所述制動按鈕的狀態(tài)設(shè)置為可用的方式可以有多種，例如，將隱藏狀態(tài)的制動按鈕顯示，或者是將灰色（觸控無效）的制動按鈕點亮（觸控有效）等。

用戶終端200將制動按鈕的觸控狀態(tài)設(shè)置為可用之后，繼續(xù)執(zhí)行步驟S301，接收用戶觸發(fā)制動按鈕的操作，及其后續(xù)制動步驟。具體實施過程可參照上述實施例，在此不再贅述。

本實施例提供的制動方法，將所述用戶終端與所述飛行裝置建立通信連接后，通過接收到飛行裝置發(fā)送的飛行狀態(tài)值，推斷所述用戶終端可以與飛行裝置進行數(shù)據(jù)通信，將所述制動按鈕的狀態(tài)設(shè)置為可用，以使用戶可通過用戶終端控制所述飛行裝置的制動。增設(shè)制動按鈕的觸控狀態(tài)的設(shè)置環(huán)節(jié)，以確保飛行裝置與用戶終端正常通信時，用戶才可通過用戶終端控制飛行裝置執(zhí)行緊急制動操作，以避免緊急情況下不能正常發(fā)送制動指令的技術(shù)問題，進一步方便了用戶使用。

考慮到飛行裝置100與用戶終端200建立通信連接后，飛行裝置100可能位于地面或者特殊任務(wù)中不能執(zhí)行制動操作的情況，因此增設(shè)針對飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值的判斷過程。請參見圖5，本發(fā)明第三實施例提供的制動方法，其與上述實施例的區(qū)別在于：在所述步驟S403之前增設(shè)步驟S4021,判斷所述飛行狀態(tài)值能否滿足預(yù)設(shè)條件？若所述飛行狀態(tài)值能滿足預(yù)設(shè)條件，則執(zhí)行步驟S403，將所述制動按鈕的觸控狀態(tài)設(shè)置為可用。若所述飛行狀態(tài)值不能滿足預(yù)設(shè)條件，則執(zhí)行步驟S404，將所述制動按鈕的觸控狀態(tài)設(shè)置為不可用。

飛行裝置100與用戶終端200建立通信連接后，根據(jù)所述飛行裝置100當前的飛行狀態(tài)向用戶終端200發(fā)送飛行狀態(tài)值。例如，所述飛行狀態(tài)值可以包括0和1,0表示飛行狀態(tài)不支持制動，1表示飛行狀態(tài)支持制動。當所述飛行裝置100停留在地面，水面、人群上方等位置時，或者所述飛行裝置100正在執(zhí)行特殊任務(wù)不適合制動時，發(fā)送的飛行狀態(tài)值為0，反之則發(fā)送的飛行狀態(tài)值為1。用戶終端200在接收到的所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值為0時，將所述制動按鈕的觸控狀態(tài)保留不可用或者修改為不可用。用戶終端200在接收到所述飛行裝置100發(fā)送的飛行狀態(tài)值為1時，將所述制動按鈕的觸控狀態(tài)保留可用或者修改為可用。

飛行裝置100可以以預(yù)設(shè)周期持續(xù)向所述用戶終端發(fā)送飛行狀態(tài)值，也可以在每次與用戶終端200建立通信連接，及飛行裝置100的飛行狀態(tài)發(fā)生變化時向所述用戶終端200發(fā)送飛行狀態(tài)值，以便所述用戶終端200即時修改所述制動按鈕的觸控狀態(tài)。

考慮到用戶觸控操作的時效性，增設(shè)用戶在圖層滑動操作的監(jiān)控時限。請參見圖6，為本發(fā)明第四實施例提供的制動方法的步驟流程圖，下面將對圖6所示的具體步驟進行描述。

步驟S302，生成圖層。

用戶終端200在接收到用戶觸發(fā)制動按鈕的操作之后，生成圖層。具體實施細節(jié)可參照上述實施例，在此不再贅述。

步驟S601，設(shè)定等待時限。

用戶在所述圖層上從第一預(yù)定區(qū)域滑動至第二預(yù)定區(qū)域的觸控操作過程中，可能會在某中間位置停留較長時間，或者滑動操作過于緩慢，導致圖層長時間存留在觸控顯示器上，影響其他數(shù)據(jù)的顯示，且圖層長時間顯示會造成電量的過多消耗。因此在生成圖層之后，設(shè)定等待時限。所述等待時限可以為0-3分鐘，既能允許用戶正常的反應(yīng)時限，又能防止因過長等待時限所造成的程序延誤和電量消耗。

步驟S602，判斷所述等待時限內(nèi)能否檢測到所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)？

如果所述等待時限內(nèi)能檢測到所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，則執(zhí)行步驟S304，生成制動指令。

如果所述等待時限內(nèi)不能檢測到所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，則執(zhí)行步驟S603，將所述圖層隱藏。

在等待時限結(jié)束之前，若能獲取作用于所述圖層的觸控操作軌跡，所述觸控操作軌跡的起點在第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)，且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)，則表示用戶確認執(zhí)行制動操作。用戶終端200生成制動指令，并將所生成的制動指令發(fā)送至需要執(zhí)行制動操作的飛行裝置100。反之，若在等待時限內(nèi)沒有接收到用戶作用于所述圖層的觸控操作軌跡，或者所獲取的觸控操作軌跡不滿足起點在所述第一預(yù)定區(qū)域且終點在第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)的要求時，則表示用戶放棄執(zhí)行制動操作，將所述圖層隱藏。

制動指令的生成和發(fā)送步驟，以及圖層隱藏的具體實施過程可參見上述實施例，不再贅述。

在上述實施例的基礎(chǔ)上，還可以同時設(shè)定提醒時限，優(yōu)選所述提醒時限小于所述等待時限。在監(jiān)測到用戶在提醒時限內(nèi)未完成預(yù)設(shè)的滑動操作時，以語音或者文字形式提醒用戶完成或者放棄滑動操作，防止用戶因為不熟悉操作步驟而不能在等待時限內(nèi)完成預(yù)設(shè)的滑動操作時，需要重新操作而導致制動延時的問題。

本實施例提供的制動方法，用戶終端在接收到用戶觸發(fā)制動按鈕的操作后生成圖層，設(shè)定等待時限。若用戶在等待時限內(nèi)完成預(yù)設(shè)的滑動操作，則生成制動指令，若用戶未在等待時限內(nèi)完成預(yù)設(shè)的滑動操作，則將所述圖層隱藏，一定程度上避免了用戶長時間停留在滑動過程中所造成的正常程序延誤和電量消耗的技術(shù)問題，進一步方便用戶使用。

在上述實施例的基礎(chǔ)上，為了進一步方便用戶獲取飛行裝置100的制動進度，以確認是否已經(jīng)完成了制動按鈕的觸控操作，優(yōu)選用戶終端200發(fā)送制動指令至飛行裝置100之后，將所述制動按鈕隱藏。用戶可以通過制動按鈕的隱藏，判斷已經(jīng)完成了制動按鈕的觸控操作。

請參見圖7，為本發(fā)明第五實施例提供的應(yīng)用于圖1所示的用戶終端200的制動裝置700的功能模塊圖。所述制動裝置700包括：觸發(fā)操作接收模塊701、圖層生成模塊702、觸控操作軌跡獲取模塊703、制動指令生成模塊704和制動指令發(fā)送模塊705。

所述觸發(fā)操作接收模塊701，用于接收用戶觸發(fā)制動的操作。

所述圖層生成模塊702，用于生成圖層，所述圖層包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。

所述觸控操作軌跡獲取模塊703，用于獲取作用于所述圖層的觸控操作軌跡。

所述制動指令生成模塊704，用于當所述觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域內(nèi)且所述觸控操作軌跡的終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)時，生成制動指令。

所述制動指令發(fā)送模塊705，用于將所述制動指令發(fā)送至所述飛行裝置，以使所述飛行裝置的飛行控制器根據(jù)所述制動指令制動所述飛行裝置。

請參見圖8，本發(fā)明第六實施例提供的制動裝置800。在上述實施例的基礎(chǔ)上，所述制動裝置800還可以包括：飛行裝置連接模塊706和觸控狀態(tài)設(shè)置模塊707。

所述飛行裝置連接模塊706，用于與所述飛行裝置建立通信連接。

所述觸控狀態(tài)設(shè)置模塊707，用于如果接收到所述飛行裝置發(fā)送的飛行狀態(tài)值，將所述制動的觸控狀態(tài)設(shè)置為可用，如果未接收到所述飛行裝置發(fā)送的飛行狀態(tài)值，將所述制動的觸控狀態(tài)設(shè)置為不可用。

上述本發(fā)明實施例提供的飛行裝置的制動裝置，在接收到用戶觸發(fā)的制動按鈕的操作后，生成包含二級菜單的圖層，所述圖層包括第一預(yù)定區(qū)域和第二預(yù)定區(qū)域。在檢測到用戶作用于所述圖層上的觸控操作軌跡的起點在所述第一預(yù)定區(qū)域且終點在所述第二預(yù)定區(qū)域內(nèi)時，生成制動指令至飛行裝置，以使飛行裝置執(zhí)行緊急制動操作。制動按鈕的觸控操作不同于用戶終端上的其他常規(guī)操作，有效避免了用戶習慣性操作而錯誤點擊制動按鈕并確認制動時，導致飛行裝置非正常緊急制動時所導致的墜機事故。

將所述用戶終端與所述飛行裝置建立通信連接后，通過接收到飛行裝置發(fā)送的飛行狀態(tài)值，推斷所述用戶終端可以與飛行裝置進行數(shù)據(jù)通信，將所述制動按鈕的狀態(tài)設(shè)置為可用，以使用戶可通過用戶終端控制所述飛行裝置的制動。增設(shè)制動按鈕的觸控狀態(tài)的設(shè)置環(huán)節(jié)，以確保飛行裝置與用戶終端正常通信時，用戶才可通過用戶終端控制飛行裝置執(zhí)行緊急制動操作，以避免緊急情況下不能正常發(fā)送制動指令的技術(shù)問題，進一步方便了用戶使用。

上述本發(fā)明實施例提供的制動裝置的具體實施過程請參照上述方法實施例，在此不再一一贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備（可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器（ROM，Read-Only Memory）、隨機存取存儲器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。