紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)及其工作方法，本通行控制系統(tǒng)包括：信號發(fā)射單元，適于無線發(fā)送紅綠燈的亮序信息；無人駕駛控制裝置，用于獲取車輛的當前車速和該車輛與紅綠燈所在路口的停車線之間的行駛距離，并根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令；本發(fā)明不僅適用于無人自動駕駛車輛，對于有人駕駛車輛，也很有好處，它可以準確判斷在當前位置和車速下，車輛能否通過前方的紅綠燈交叉路口，及時給駕駛員語音、圖像警示。
【專利說明】紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)及其工作方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通領(lǐng)域，特別是涉及一種紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)及其工作方法。

【背景技術(shù)】
[0002]當前無人駕駛技術(shù)已是汽車發(fā)展的重要方向。紅綠燈交叉路口的交通情況最為復(fù)雜，尤其是雨霧天氣，或是跟在大型車輛后面行駛，要準確判斷前方的道路情況更加困難。如何讓無人駕駛車輛安全、有效地通過紅綠燈交叉路口，是無人駕駛技術(shù)的關(guān)鍵問題，也是該領(lǐng)域的技術(shù)難題。當前無人駕駛技術(shù)判斷道路情況主要依靠攝像頭圖像識別技術(shù)、雷達探測技術(shù)以及激光、紅外線等測距技術(shù)，還沒有一種專門涉及適于無人駕駛車輛通過紅綠燈交叉路口的通行控制系統(tǒng)。
[0003]因此，需要設(shè)計一種自動控制無人駕駛車輛安全通過紅綠燈交叉路口的通行控制系統(tǒng)，以提高無人駕駛車輛通過紅綠燈交叉路口的有效性和安全性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)，本通行控制系統(tǒng)有效地解決了無人駕駛車輛在通過紅綠燈交叉路口的安全問題，以實現(xiàn)無人自動駕駛車輛安全、有效地通過紅綠燈交叉路口。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)，包括:信號發(fā)射單元，用于無線發(fā)送紅綠燈的亮序信息；無人駕駛控制裝置，用于獲取車輛的當前車速和該車輛與紅綠燈所在路口的停車線之間的行駛距離，并根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
[0006]優(yōu)選的，所述信號發(fā)射單元包括:與紅綠燈內(nèi)控制模塊相連的數(shù)據(jù)編碼模塊，該數(shù)據(jù)編碼模塊通過射頻發(fā)射模塊與發(fā)射天線相連。
[0007]優(yōu)選的，無人駕駛控制裝置包括:信號接收單元，該信號接收單元包括:接收天線，與該接收天線相連的射頻接收模塊，以及與該射頻接收模塊相連的數(shù)據(jù)解碼模塊。
[0008]優(yōu)選的，所述無人駕駛控制裝置還包括:定位單元，該定位單元包括:定位模塊、存儲有電子地圖的存儲模塊，以及與所述定位模塊、存儲模塊相連的主控模塊，該主控模塊與所述數(shù)據(jù)解碼模塊相連；所述主控模塊適于根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令，并將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂苩吳塊，以實現(xiàn)對車輛的相應(yīng)控制指令。
[0009]優(yōu)選的，所述無人駕駛控制裝置還包括:顯示模塊，該顯示模塊與所述主控模塊相連，用于顯示紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息。
[0010]優(yōu)選的，所述無人駕駛控制裝置還包括:語音播放模塊，該語音播放模塊與所述主控模塊相連，用于播報紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息。
[0011]另一方面，本發(fā)明在所述的通行控制系統(tǒng)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上還提供了一種通行控制系統(tǒng)的工作方法，以解決無人駕駛車輛在通過紅綠燈交叉路口的安全問題，以實現(xiàn)無人自動駕駛車輛安全、有效地通過紅綠燈交叉路口。
[0012]本發(fā)明還提供了一種所述的通行控制系統(tǒng)的工作方法，包括如下步驟:
所述無人駕駛控制裝置適于通過獲取當前車速、行駛距離，及紅綠燈的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
[0013]優(yōu)選的，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法中的無人駕駛控制裝置做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令的方法，包括:所述無人駕駛控制裝置將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂颇K，以實現(xiàn)對車輛的相應(yīng)控制指令；以及將紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息，通過語音播報和/或圖像顯示向車輛駕駛員發(fā)出。
[0014]優(yōu)選的，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括:無人駕駛控制裝置進入休眠和激活喚醒的工作方法，其包括:若車輛進入信號發(fā)射單元的發(fā)射區(qū)域時，該無人駕駛控制裝置從休眠狀態(tài)激活；若車輛駛離信號發(fā)射單元的發(fā)射區(qū)域時，該所述無人駕駛控制裝置進入休眠狀態(tài)。
[0015]優(yōu)選的，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括:當車速改變后，所述無人駕駛控制裝置還適于重新判斷車輛在改變后的車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
[0016]本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點:
1、本發(fā)明不僅適用于無人自動駕駛車輛，對于有人駕駛車輛，也很有好處，它可以準確判斷在當前位置和車速下，車輛能否通過前方的紅綠燈交叉路口，及時給駕駛員語音、圖像警示。
[0017]2、本發(fā)明中交通信號燈信息發(fā)射裝置采用無線射頻技術(shù)，功率小，可靠性好，可用頻段范圍廣，與其它無線電信號相互干擾的可能性小，并且不受雨、霧天氣影響，也不受前方大型車輛的遮擋，可靠性高；車載的交通信號燈信息接收裝置、主控單元、車內(nèi)紅綠燈狀態(tài)顯示器等系統(tǒng)在遠離路口時處于休眠狀態(tài)，節(jié)能性好，不會對自動駕駛系統(tǒng)產(chǎn)生干擾。
[0018]3、本發(fā)明本質(zhì)上是一種自動控制系統(tǒng),可以作為一種子系統(tǒng)與車輛的自動駕駛系統(tǒng)有效融合。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明，其中
圖1是發(fā)明的車輛、紅綠燈以及信號發(fā)射單元的位置關(guān)系圖；
圖2是所述信號發(fā)射單元的組成框圖；
圖3是所述信號接收單元的組成框圖；
圖4是所述無人駕駛控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；
圖5示是通行控制系統(tǒng)的工作方法的流程圖； 圖6是本發(fā)明在無人駕駛車輛上的工作流程示意圖；
圖7是本發(fā)明在有人駕駛車輛上的工作流程示意圖。
[0020]其中，車輛1、紅綠燈2、信號發(fā)射單元3。

【具體實施方式】
[0021]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明了，下面結(jié)合【具體實施方式】并參照附圖，對本發(fā)明進一步詳細說明。應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本發(fā)明的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本發(fā)明的概念。
[0022]實施例1
圖1示出了本發(fā)明的車輛、紅綠燈以及信號發(fā)射單元的位置關(guān)系圖。
[0023]如圖1所示，一種適于無人駕駛車輛通過紅綠燈2交叉路口的通行控制系統(tǒng)，包括:信號發(fā)射單元3，適于向車輛I發(fā)送紅綠燈2的亮序信息；以及安裝于車輛I內(nèi)的無人駕駛控制裝置，該裝置用于獲取車輛I的當前車速和該車輛I與紅綠燈2所在路口的停車線之間的行駛距離，并根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛I在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。其中，所述亮序信息包括但不限于，紅綠燈2 (也稱交通信號燈)的工作時序、當前紅綠燈2的亮燈模式、變燈的間隔時間等關(guān)于紅綠燈2的亮燈信息。
[0024]具體的，所述信號發(fā)射單元3的安裝方式例如但不限于，將所述信號發(fā)射單元3安裝在紅綠燈2上方或燈柱上，也可以安裝在位于路口的路燈、監(jiān)控安裝桿或崗?fù)ど系纫子诎l(fā)送無線信號處。所述無人駕駛控制裝置的安裝方式，例如:將所述無人駕駛控制裝置單獨安裝在車輛I內(nèi)部，并與車內(nèi)控制線路(車載電腦)相連，以實現(xiàn)對汽車車速的控制，以及利用車載中控顯示或儀表顯示，以及利用車載音響進行語音播報和圖像顯示紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)信息；也可以將本無人駕駛控制裝置中判斷車輛I在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令的相應(yīng)功能利用行車電腦實現(xiàn)。所述路口停車具體的為在路口停車線附件停車。
[0025]圖2示出了所述信號發(fā)射單元3的組成框圖。
[0026]如圖2所示，所述信號發(fā)射單元3包括:與紅綠燈2內(nèi)控制模塊相連的數(shù)據(jù)編碼模塊，該數(shù)據(jù)編碼模塊通過射頻發(fā)射模塊與發(fā)射天線相連。具體的，所述數(shù)據(jù)編碼模塊將發(fā)自紅綠燈2信號控制模塊的紅綠燈2的亮序信息編制成統(tǒng)一格式的代碼，先后通過射頻發(fā)射模塊和發(fā)射天線將代碼信息以無線電波形式發(fā)射到交叉路口周圍空間內(nèi)(通常是以交叉路口中心為圓點的一個圓形區(qū)域)。
[0027]圖3示出了所述信號接收單元的組成框圖。
[0028]如圖3所示，所述無人駕駛控制裝置包括:信號接收單元，所述信號接收單元包括:接收天線，與該接收天線相連的射頻接收模塊，以及與該射頻接收模塊相連的數(shù)據(jù)解碼模塊。具體的，所述信號接收單元利用接收天線與射頻接收模塊接收來自信號發(fā)射單元3的紅綠燈2亮序信息，利用數(shù)據(jù)解碼模塊對接收的信息進行解碼，以獲得當前紅綠燈2的亮序信息，該亮序信息傳送至主控模塊。
[0029]圖4示出了所述無人駕駛控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0030]所述無人駕駛控制裝置還包括:定位單元，該定位單元包括:定位模塊、存儲有電子地圖的存儲模塊，以及與所述定位模塊、存儲模塊相連的主控模塊，該主控模塊與所述數(shù)據(jù)解碼模塊相連；所述主控模塊適于根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛I在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令，并將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂颇K，以實現(xiàn)對車輛I的相應(yīng)控制指令。
[0031]其中，所述車速控制模塊以及制動控制模塊為車內(nèi)常見的控制模塊，屬于現(xiàn)有技術(shù)。相應(yīng)控制指令包括但不限于車速維持指令、減速緩行至路口停車的制動指令。所述定位模塊例如但不限于采用GPS模塊、北斗衛(wèi)星定位模塊、GPRS定位模塊以及WIFI定位模塊，即可以采用一種或多種定位方式融合實現(xiàn)車輛定位。
[0032]具體的，所述定位單元根據(jù)獲取的車輛I的當前車速和車輛I與所述紅綠燈2所在路口的行駛距離，以及接收單元接收的紅綠燈2的亮序信息，判斷車輛I能否通過所述路口，并對車輛I發(fā)出相應(yīng)指令。
[0033]所述無人駕駛控制裝置還包括:顯示模塊，該顯示模塊與所述主控模塊相連，用于顯示紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)信息?？蛇x的，所述顯示模塊采用單獨的液晶屏，或通過數(shù)據(jù)線與中控顯示屏相連。
[0034]所述無人駕駛控制裝置還包括:語音播放模塊，該語音播放模塊與所述主控模塊相連，用于播報紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)信息?？蛇x的，所述語音播放模塊采用單獨的揚聲器，或米用車載音響來實現(xiàn)。
[0035]具體的，所述主控模塊控制所述顯示模塊和語音播放模塊發(fā)出相應(yīng)的圖像信息和語音信息，所述圖像和語音信息包括但不限于，車輛I的當前時速，是否能通過路口的判斷結(jié)果，當前紅綠燈2的亮燈，紅綠燈2的時序信息，以及當路面安全時，提示車速提升至何值可順利通過路口的建議等信息。
[0036]可選的，所述無人駕駛控制裝置還可以包括藍牙、WIFI等通訊手段與手機、PDA、IPAD或含有藍牙或具有WIFI功能的車載電腦相連，以實現(xiàn)多種方式的紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)息推送。其中，相應(yīng)息為所述圖像和語首息內(nèi)的各種息。
[0037]可選的，所述主控模塊可以但不限于采用單片機、嵌入式等芯片來實現(xiàn)。
[0038]實施例2
在實施例1基礎(chǔ)上的通行控制系統(tǒng)的工作方法，包括:所述無人駕駛控制裝置適于通過獲取當前車速、行駛距離，及紅綠燈2的亮序信息，判斷車輛I在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
[0039]圖5示出了通行控制系統(tǒng)的工作方法的流程圖。
[0040]如圖5所示,具體的,所述工作方法如下步驟:
步驟S100，獲得車輛I在當前車速下是否能通過所述路口的推算用數(shù)據(jù)，即所述無人駕駛控制裝置獲取的車輛I的當前車速和車輛I與所述紅綠燈2所在路口的行駛距離，以及接收的紅綠燈2的亮序信息。
[0041]步驟S200，根據(jù)推算對車輛I實現(xiàn)相應(yīng)控制，即所述無人駕駛控制裝置根據(jù)上述信息推算出車輛I在當前車速下是否能通過所述路口，對車輛I做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
[0042]所述通行控制系統(tǒng)的工作方法中的無人駕駛控制裝置做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令的方法，包括:
所述無人駕駛控制裝置將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂颇K，以實現(xiàn)對車輛I的相應(yīng)控制指令；以及將紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)信息，通過語音播報和/或圖像顯示向車輛I駕駛員發(fā)出。其中，相應(yīng)控制指令的含義在實施例I中已經(jīng)進行了解釋。所述相應(yīng)信息指的是所述圖像和語音信息。
[0043]優(yōu)選的，為了實現(xiàn)節(jié)能功能，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括:無人駕駛控制裝置進入休眠和激活喚醒的工作方法，其包括:
若車輛I進入信號發(fā)射單元3的發(fā)射區(qū)域時，該無人駕駛控制裝置從休眠狀態(tài)激活。
[0044]若車輛I駛離信號發(fā)射單元3的發(fā)射區(qū)域時，該所述無人駕駛控制裝置進入休眠狀態(tài)。
[0045]所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括:
當車速改變后，所述無人駕駛控制裝置還適于重新判斷車輛I在改變后的車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令，以及將紅綠燈2及車輛I行駛的相應(yīng)信息，通過語音播報和/或圖像顯示向車輛I駕駛員發(fā)出。
[0046]在實施例1和實施例2的基礎(chǔ)上的兩種具體的實施方式。
[0047]所述實施方式一
圖6示出了本發(fā)明在無人駕駛車輛上的工作流程示意圖。
[0048]如圖1和圖6所示，信號發(fā)射單元3 (也稱為信號發(fā)射裝置)安裝在紅綠燈2的燈柱上，向接近路口的所有安裝有本無人駕駛控制裝置的車輛I發(fā)送紅綠燈2信息，車載的信號接收單元接收到發(fā)自信號發(fā)射單元3的紅綠燈2信息，并把無線信號中包含的亮序信息(當前紅綠燈2的亮燈模式及工作時序)傳輸給主控模塊，得到該信息后，主控模塊從休眠狀態(tài)被激活，立即從GPS模塊(定位模塊)中索取到當前車輛I的方位信息和實時車速，并結(jié)合電子地圖，確定當前己方車道的紅綠燈2的狀態(tài)(包括但不限于當前是紅燈、黃燈還是綠燈，以及每次變燈的等候時間)，同時推算當前車輛I與路口的距離，并判斷當前車速下車輛I能否順利通過路口。
[0049]若當前綠燈持續(xù)時間能夠讓車輛I在當前車速下通過路口，或者車輛I在當前車速下到達路口時正好在綠燈時序內(nèi)，無人駕駛控制裝置發(fā)出維持原狀態(tài)(保持車速)的信號。
[0050]若因前方車輛I阻擋等其他原因車速下降，則主控模塊需要再次判斷是否能通過上述路口。
[0051]當車輛I背離紅綠燈2 —段距離后，車輛I超出了信號發(fā)射單元3的發(fā)送范圍，則主控單元及其它相關(guān)部件進入休眠狀態(tài)。
[0052]若推算出以當前車速到達路口時，正好處于紅燈或黃燈時序，則認為車輛I無法順利通過路口，需要等候下一個綠燈時序，無人駕駛控制裝置發(fā)出減速緩行至路口停車線位置停車的制動指令，等到下一個綠燈時序開始后，車輛I通過紅綠燈2交叉路口。當車輛I背離紅綠燈2 —段距離后，車輛I超出了信號發(fā)射單元3的發(fā)送范圍，則主控單元及其它相關(guān)部件進入休眠狀態(tài)。
[0053]所述實施方式二圖7示出了本發(fā)明在有人駕駛車輛上的工作流程示意圖。
[0054]當駕駛員駕駛的車輛I在雨霧天氣，或是紅綠燈2被前方車輛I遮擋時，駕駛員無法有效得到紅綠燈2信息，會出現(xiàn)無意闖紅燈現(xiàn)象。有些駕駛員因速度感差，也無法有效控制車輛I通過紅綠燈2交叉路口的時機，也常常導(dǎo)致路口急剎車或者是闖紅燈違章。本通行控制系統(tǒng)可以有效避免此類情況的發(fā)生。
[0055]具體的，如圖7所示，信號發(fā)射單元3 (也稱為信號發(fā)射裝置)向接近路口的所有安裝有本無人駕駛控制裝置的車輛I發(fā)送紅綠燈2信息，車載的信號接收單元接收到發(fā)自信號發(fā)射單元3的紅綠燈2信息，并把無線信號中包含的亮序信息(當前紅綠燈2的亮燈模式及工作時序)傳輸給主控模塊，得到該信息后，主控模塊從休眠狀態(tài)被激活，立即從GPS模塊(定位模塊)中索取到當前車輛I的方位信息和實時車速，并結(jié)合電子地圖，確定當前己方車道的紅綠燈2的狀態(tài)(包括但不限于當前是紅燈、黃燈還是綠燈，以及每次變燈的等候時間)，上述信息被輸送到車內(nèi)顯示模塊上顯示。同時主控模塊推算當前車輛I與路口的距離，并判斷當前狀況下車輛I能否順利通過路口。
[0056]若當前綠燈持續(xù)時間能夠讓車輛I在當前車速下通過路口，或者車輛I在當前車速下到達路口時正好在綠燈時序內(nèi)，系統(tǒng)利用語音和圖像提示的方法向駕駛員發(fā)出維持原狀態(tài)信號(保持車速)。
[0057]若因前方車輛I阻擋等其他原因車速下降，則主控模塊需要再次判斷。
[0058]當車輛I背離紅綠燈2 —段距離后，車輛I超出了信號發(fā)射單元3的發(fā)送范圍，則主控單元及其它相關(guān)部件進入休眠狀態(tài)。
[0059]若推算出以當前車速到達路口時，正好處于紅燈或黃燈時序，則認為車輛I無法順利通過路口，需要等候下一個綠燈時序，系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出制動、停車的語音、圖像警示信息，等到下一個綠燈時序開始后，車輛I通過紅綠燈2交叉路口。
[0060]當車輛I背離紅綠燈2 —段距離后，車輛I超出了信號發(fā)射單元3的發(fā)送范圍，則主控模塊、車內(nèi)顯示模塊及其它相關(guān)部件進入休眠狀態(tài)。
[0061]應(yīng)當理解的是，本發(fā)明的上述【具體實施方式】僅僅用于示例性說明或解釋本發(fā)明的原理，而不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。因此，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。此外，本發(fā)明所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。
【權(quán)利要求】
1.一種紅綠燈路口用無人駕駛車輛的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 信號發(fā)射單元，用于無線發(fā)送紅綠燈的亮序信息； 無人駕駛控制裝置，用于獲取車輛的當前車速和該車輛與紅綠燈所在路口的停車線之間的行駛距離，并根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號發(fā)射單元包括:與紅綠燈內(nèi)控制模塊相連的數(shù)據(jù)編碼模塊，該數(shù)據(jù)編碼模塊通過射頻發(fā)射模塊與發(fā)射天線相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，無人駕駛控制裝置包括:信號接收單元，該信號接收單元包括:接收天線，與該接收天線相連的射頻接收模塊，以及與該射頻接收模塊相連的數(shù)據(jù)解碼模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛控制裝置還包括:定位單元，該定位單元包括:定位模塊、存儲有電子地圖的存儲模塊，以及與所述定位模塊、存儲模塊相連的主控模塊，該主控模塊與所述數(shù)據(jù)解碼模塊相連； 所述主控模塊適于根據(jù)所述當前車速、行駛距離以及接收的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令，并將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂颇K，以實現(xiàn)對車輛的相應(yīng)控制指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛控制裝置還包括:顯示模塊，該顯示模塊與所述主控模塊相連，用于顯示紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的通行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛控制裝置還包括:語音播放模塊，該語音播放模塊與所述主控模塊相連，用于播報紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息。
7.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的通行控制系統(tǒng)的工作方法，包括如下步驟: 所述無人駕駛控制裝置適于通過獲取當前車速、行駛距離，及紅綠燈的亮序信息，判斷車輛在當前車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的通行控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法中的無人駕駛控制裝置做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令的方法，包括: 所述無人駕駛控制裝置將所述車速維持指令輸出至車速控制模塊，或?qū)⒅苿又噶钶敵鲋林苿涌刂颇K，以實現(xiàn)對車輛的相應(yīng)控制指令；并將紅綠燈及車輛行駛的相應(yīng)信息，通過語音播報和/或圖像顯示向車輛駕駛員發(fā)出。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的通行控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括: 無人駕駛控制裝置進入休眠和激活喚醒的工作方法，其包括: 若車輛進入信號發(fā)射單元的發(fā)射區(qū)域時，該無人駕駛控制裝置從休眠狀態(tài)激活； 若車輛駛離信號發(fā)射單元的發(fā)射區(qū)域時，該所述無人駕駛控制裝置進入休眠狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的通行控制系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述通行控制系統(tǒng)的工作方法還包括: 當車速改變后，所述無人駕駛控制裝置還適于重新判斷車輛在改變后的車速下是否能通過所述路口，以做出車速維持指令或減速緩行至路口停車的制動指令。
【文檔編號】G05D1/02GK104199451SQ201410485235
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月22日
【發(fā)明者】蔣科軍, 張?zhí)m春, 張焱 申請人:江蘇理工學院