一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法和裝置，所述方法包括：獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性；分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體；按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。應(yīng)用本發(fā)明方案，能夠提高測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建效率等。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車輛測(cè)試技術(shù)，特別涉及一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法和裝置。
【【背景技術(shù)】】
[0002]在無(wú)人駕駛車輛的研發(fā)過(guò)程中，需要大量的真實(shí)場(chǎng)景去測(cè)試算法的正確性。
[0003]但如果所有的測(cè)試均在真實(shí)的交通場(chǎng)景中進(jìn)行，將會(huì)是非常危險(xiǎn)和低效的，因此，需要構(gòu)建出模擬的測(cè)試場(chǎng)景來(lái)代替真實(shí)的交通場(chǎng)景，以完成大量的前期測(cè)試。
[0004]為了模擬真實(shí)的交通場(chǎng)景，構(gòu)建出的測(cè)試場(chǎng)景中除了要包括地圖之外，還需要包括各種各樣的智能體(agent)，如行人、自行車、汽車、公共汽車等。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中，主要采用人工操作的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建，如人工查找構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景所需的地圖和智能體等，構(gòu)建效率非常低下。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]本發(fā)明提供了一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法和裝置，能夠提高測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建效率。
[0007]具體技術(shù)方案如下:
[0008]—種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法，包括:
[0009]獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性；
[0010]分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體；
[0011]按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。
[0012]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0013]所述分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體之前，進(jìn)一步包括:獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)；
[0014]所述分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體包括:
[0015]從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖；
[0016]從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。
[0017]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0018]所述獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)包括:
[0019]將預(yù)先生成的地圖管理庫(kù)中的所有地圖均作為備選地圖，組成所述備選地圖庫(kù)；
[0020]將預(yù)先生成的智能體管理庫(kù)中的所有智能體均作為備選智能體，組成所述備選智能體庫(kù)；
[0021]或者，
[0022]將從所述地圖管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成所述備選地圖庫(kù)；
[0023]將從所述智能體管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成所述備選智能體庫(kù)。
[0024]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0025]所述按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景包括:
[0026]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測(cè)試場(chǎng)景；
[0027]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，并將與所述場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為所述測(cè)試場(chǎng)景。
[0028]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0029]所述從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖包括:
[0030]分別確定出所述備選地圖庫(kù)中的各備選地圖與所述場(chǎng)景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。
[0031]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0032]所述從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體包括:
[0033]按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫(kù)中選定智能體。
[0034]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0035]該方法進(jìn)一步包括:
[0036]接收并保存用戶對(duì)所述測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整。
[0037]—種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建裝置，包括:獲取單元、確定單元和構(gòu)建單元；
[0038]所述獲取單元，用于獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性，并將所述場(chǎng)景屬性發(fā)送給所述確定單元；
[0039]所述確定單元，用于分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給所述構(gòu)建單元；
[0040]所述構(gòu)建單元，用于按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。
[0041]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0042]所述獲取單元進(jìn)一步用于，在獲取到所述場(chǎng)景屬性之后，獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)，并將所述備選地圖庫(kù)和所述備選智能體庫(kù)發(fā)送給所述確定單元；
[0043]所述確定單元從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。
[0044]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0045]所述備選地圖庫(kù)由預(yù)先生成的地圖管理庫(kù)中的所有地圖組成；
[0046]所述備選智能體庫(kù)由預(yù)先生成的智能體管理庫(kù)中的所有智能體組成；
[0047]或者，
[0048]所述備選地圖庫(kù)由從所述地圖管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖組成；
[0049]所述備選智能體庫(kù)由從所述智能體管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體組成。
[ΟΟδΟ]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0051]所述獲取單元進(jìn)一步用于，將所述場(chǎng)景屬性發(fā)送給所述構(gòu)建單元；
[0052]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，所述構(gòu)建單元將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測(cè)試場(chǎng)景；
[0053]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，所述構(gòu)建單元分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，并將與所述場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為所述測(cè)試場(chǎng)景。
[0054]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0055]所述確定單元分別確定出所述備選地圖庫(kù)中的各備選地圖與所述場(chǎng)景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。
[0056]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0057]所述確定單元按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫(kù)中選定智能體。
[0058]根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，
[0059]所述構(gòu)建單元進(jìn)一步用于，
[0060]接收并保存用戶對(duì)所述測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整。
[0061]基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，可根據(jù)用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性，自動(dòng)地篩選出與場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體，進(jìn)而生成測(cè)試場(chǎng)景，從而相比于現(xiàn)有技術(shù)提高了測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建效率，進(jìn)而縮短了無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試周期等。
【【附圖說(shuō)明】】
[0062]圖1為本發(fā)明無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖。
[0063]圖2為本發(fā)明無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0064]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本發(fā)明中提出一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方案，能夠提高測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建效率等。
[0065]為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。
[0066]實(shí)施例一
[0067]圖1為本發(fā)明無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法實(shí)施例的流程圖，如圖1所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。
[0068]在11中，獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性。
[0069]用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性可包括道路樣式、擁擠程度和智能體行為屬性等，其中，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，智能體行為屬性可以是指正常行走、橫穿等，場(chǎng)景屬性中具體包括哪些內(nèi)容可根據(jù)實(shí)際需要而定。
[0070]在12中，分別確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體。
[0071]在獲取到用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性后，可進(jìn)一步獲取到備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)，并從備選地圖庫(kù)中確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，從備選智能體庫(kù)中確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。
[0072]在實(shí)際應(yīng)用中，可預(yù)先將生成各測(cè)試場(chǎng)景可能用到的所有地圖均保存在一個(gè)地圖管理庫(kù)中，如何生成地圖管理庫(kù)中的地圖為現(xiàn)有技術(shù)，并可預(yù)先將生成各測(cè)試場(chǎng)景可能用到的所有智能體均保存在一個(gè)智能體管理庫(kù)中，如何生成智能體管理庫(kù)中的智能體同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0073]保存在地圖管理庫(kù)中的地圖均為高精地圖，相比于普通地圖，高精地圖具有更為豐富的地圖信息，如車道線、車道邊界、斑馬線、停止線、紅綠燈以及交通標(biāo)志等。
[0074]智能體具有自身的觸發(fā)條件和消亡條件，同時(shí)具有特定的交通行為，能夠與高精地圖完美融合。
[0075]地圖管理庫(kù)可支持對(duì)其中的地圖進(jìn)行增刪查改等，智能體管理庫(kù)也可支持對(duì)其中的智能體進(jìn)行增刪查改等。
[0076]可將地圖管理庫(kù)中的所有地圖均作為備選地圖，組成備選地圖庫(kù)，將智能體管理庫(kù)中的所有智能體均作為備選智能體，組成備選智能體庫(kù)。
[0077]或者，為減少后續(xù)處理的工作量等，可將從地圖管理庫(kù)中篩選出的與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成備選地圖庫(kù)，將從智能體管理庫(kù)中篩選出的與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成備選智能體庫(kù)。
[0078]可人工進(jìn)行篩選，比如，場(chǎng)景屬性中的道路類型為高速路，由于自行車不會(huì)出現(xiàn)在高速路上，因此屬于自行車這一類別的智能體則可不用加入到備選智能體庫(kù)中。
[0079]地圖管理庫(kù)中的各地圖均會(huì)有自己對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽，所述標(biāo)簽可包括樣式標(biāo)簽和屬性標(biāo)簽，樣式標(biāo)簽可以采用層級(jí)表示方式，如城市道路-直路路口，屬性標(biāo)簽用于描述地圖屬性，如車道數(shù)量、寬度等，類似地，智能體管理庫(kù)中的各智能體也會(huì)有自己對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽，包括層級(jí)樣式標(biāo)簽如行人-正常行走以及屬性標(biāo)簽等。
[0080]對(duì)于備選地圖庫(kù)中的每個(gè)備選地圖，可分別根據(jù)該備選地圖的標(biāo)簽等，確定出該備選地圖和用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性的契合程度，并可將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖。
[0081]如前所述，用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性中可包括道路樣式等，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，那么根據(jù)各備選地圖的標(biāo)簽信息等可以很方便地確定出各備選地圖與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性的契合程度。
[0082]上述N為正整數(shù)，具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可為一或大于一。
[0083]對(duì)于備選地圖庫(kù)，可按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從備選智能體庫(kù)中選定智能體。
[0084]比如，可根據(jù)實(shí)際道路考察結(jié)果或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，預(yù)先設(shè)定不同的場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，如該場(chǎng)景屬性下會(huì)出現(xiàn)哪些類別的智能體以及每種類別的智能體的數(shù)里寺ο
[0085]在確定出用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量后，可按照確定結(jié)果，從備選智能體庫(kù)中選取出對(duì)應(yīng)類別和對(duì)應(yīng)數(shù)量的智能體。
[0086]需要說(shuō)明的是，以上所述確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體的方式僅為舉例說(shuō)明，在實(shí)際應(yīng)用中，可采用本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的任意方式，不限于以上所示。
[0087]在13中，按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。
[0088]在12中分別確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體之后，可按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。
[0089]當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，可直接將確定出的地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所需的測(cè)試場(chǎng)景。
[0090]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，可針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，之后，可從各融合場(chǎng)景中篩選出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景，作為所需的測(cè)試場(chǎng)景。
[0091]比如，確定出的地圖數(shù)為3，那么可得到3個(gè)融合場(chǎng)景，可將這3個(gè)融合場(chǎng)景中與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為測(cè)試場(chǎng)景。
[0092]如何進(jìn)行地圖和智能體的融合以及如何確定融合場(chǎng)景與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性的匹配程度為現(xiàn)有技術(shù)。
[0093]另外，若用戶對(duì)得到的測(cè)試場(chǎng)景的某處不滿意或覺(jué)得不合理，可以進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，相應(yīng)地，接收并保存用戶對(duì)測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整，如何進(jìn)行調(diào)整同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0094]后續(xù)，即可利用得到的測(cè)試場(chǎng)景來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行測(cè)試。
[0095]以上是關(guān)于方法實(shí)施例的介紹，以下通過(guò)裝置實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。
[0096]實(shí)施例二
[0097]圖2為本發(fā)明無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，包括:獲取單元21、確定單元22和構(gòu)建單元23。
[0098]獲取單元21，用于獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性，并將用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性發(fā)送給確定單元22;
[0099]確定單元22，用于分別確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給構(gòu)建單元23;
[0100]構(gòu)建單元23，用于按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。
[0101]用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性可包括道路樣式、擁擠程度和智能體行為屬性等，其中，道路樣式可以是指道路類型如城市道路或高速路，車道數(shù)量和寬度等，智能體行為屬性可以是指正常行走、橫穿等，場(chǎng)景屬性中具體包括哪些內(nèi)容可根據(jù)實(shí)際需要而定。
[0102]獲取單元21在獲取到用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性后，可進(jìn)一步獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)，并將獲取到的備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)發(fā)送給確定單元22;確定單元22從備選地圖庫(kù)中確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，從備選智能體庫(kù)中確定出與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。
[0103]在實(shí)際應(yīng)用中，可預(yù)先將生成各測(cè)試場(chǎng)景可能用到的所有地圖均保存在一個(gè)地圖管理庫(kù)中，如何生成地圖管理庫(kù)中的地圖為現(xiàn)有技術(shù)，并可預(yù)先將生成各測(cè)試場(chǎng)景可能用到的所有智能體均保存在一個(gè)智能體管理庫(kù)中，如何生成智能體管理庫(kù)中的智能體同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0104]保存在地圖管理庫(kù)中的地圖均為高精地圖，相比于普通地圖，高精地圖具有更為豐富的地圖信息，如車道線、車道邊界、斑馬線、停止線、紅綠燈以及交通標(biāo)志等。
[0105]智能體具有自身的觸發(fā)條件和消亡條件，同時(shí)具有特定的交通行為，能夠與高精地圖完美融合。
[0106]地圖管理庫(kù)可支持對(duì)其中的地圖進(jìn)行增刪查改等，智能體管理庫(kù)也可支持對(duì)其中的智能體進(jìn)行增刪查改等。
[0107]可將地圖管理庫(kù)中的所有地圖均作為備選地圖，組成備選地圖庫(kù)，將智能體管理庫(kù)中的所有智能體均作為備選智能體，組成備選智能體庫(kù)。
[0108]或者，為減少后續(xù)處理的工作量等，可將從地圖管理庫(kù)中篩選出的與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成備選地圖庫(kù)，將從智能體管理庫(kù)中篩選出的與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成備選智能體庫(kù)。
[0109]地圖管理庫(kù)中的各地圖均會(huì)有自己對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽，所述標(biāo)簽可包括樣式標(biāo)簽和屬性標(biāo)簽，樣式標(biāo)簽可以采用層級(jí)表示方式，如城市道路-直路路口，屬性標(biāo)簽用于描述地圖屬性，如車道數(shù)量、寬度等，類似地，智能體管理庫(kù)中的各智能體也會(huì)有自己對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽，包括層級(jí)樣式標(biāo)簽如行人-正常行走以及屬性標(biāo)簽等。
[0110]對(duì)于備選地圖庫(kù)中的每個(gè)備選地圖，確定單元22可分別根據(jù)該備選地圖的標(biāo)簽等，確定出該備選地圖和用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性的契合程度，并可將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性相匹配的地圖。
[0111]N為正整數(shù)，具體取值可根據(jù)實(shí)際需要而定，比如，可為一或大于一。
[0112]對(duì)于備選地圖庫(kù)，確定單元22可按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從備選智能體庫(kù)中選定智能體。
[0113]確定單元22可將確定出的地圖和智能體發(fā)送給構(gòu)建單元23。
[0114]獲取單元21可進(jìn)一步將用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性發(fā)送給構(gòu)建單元23。
[0115]這樣，當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，構(gòu)建單元23可直接將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所需的測(cè)試場(chǎng)景。
[0116]當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，構(gòu)建單元23可分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，并將與用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為所需的測(cè)試場(chǎng)景。
[0117]另外，若用戶對(duì)得到的測(cè)試場(chǎng)景的某處不滿意或覺(jué)得不合理，可以進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，相應(yīng)地，構(gòu)建單元23接收并保存用戶對(duì)測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整，如何進(jìn)行調(diào)整同樣為現(xiàn)有技術(shù)。
[0118]后續(xù)，即可利用得到的測(cè)試場(chǎng)景來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行測(cè)試。
[0119]總之，采用本發(fā)明所述方案，可根據(jù)用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性，自動(dòng)地篩選出與場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體，進(jìn)而生成測(cè)試場(chǎng)景，從而相比于現(xiàn)有技術(shù)提高了測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建效率，進(jìn)而縮短了無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試周期等。
[0120]在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。
[0121]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0122]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0123]上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0124]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建方法，其特征在于，包括: 獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性； 分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體； 按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體之前，進(jìn)一步包括:獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)； 所述分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體包括: 從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖； 從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)包括: 將預(yù)先生成的地圖管理庫(kù)中的所有地圖均作為備選地圖，組成所述備選地圖庫(kù)； 將預(yù)先生成的智能體管理庫(kù)中的所有智能體均作為備選智能體，組成所述備選智能體庫(kù)； 或者， 將從所述地圖管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖作為備選地圖，組成所述備選地圖庫(kù)； 將從所述智能體管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體作為備選智能體，組成所述備選智能體庫(kù)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景包括: 當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測(cè)試場(chǎng)景; 當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，并將與所述場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為所述測(cè)試場(chǎng)景。5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于， 所述從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖包括: 分別確定出所述備選地圖庫(kù)中的各備選地圖與所述場(chǎng)景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于， 所述從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體包括: 按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫(kù)中選定智能體。7.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的方法，其特征在于， 該方法進(jìn)一步包括: 接收并保存用戶對(duì)所述測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整。8.—種無(wú)人駕駛車輛的測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建裝置，其特征在于，包括:獲取單元、確定單元和構(gòu)建單元； 所述獲取單元，用于獲取用戶設(shè)定的場(chǎng)景屬性，并將所述場(chǎng)景屬性發(fā)送給所述確定單元； 所述確定單元，用于分別確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖和智能體，并將確定出的地圖和智能體發(fā)送給所述構(gòu)建單元； 所述構(gòu)建單元，用于按照確定出的地圖和智能體生成測(cè)試場(chǎng)景。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述獲取單元進(jìn)一步用于，在獲取到所述場(chǎng)景屬性之后，獲取備選地圖庫(kù)和備選智能體庫(kù)，并將所述備選地圖庫(kù)和所述備選智能體庫(kù)發(fā)送給所述確定單元； 所述確定單元從所述備選地圖庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，從所述備選智能體庫(kù)中確定出與所述場(chǎng)景屬性相匹配的智能體。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述備選地圖庫(kù)由預(yù)先生成的地圖管理庫(kù)中的所有地圖組成； 所述備選智能體庫(kù)由預(yù)先生成的智能體管理庫(kù)中的所有智能體組成； 或者， 所述備選地圖庫(kù)由從所述地圖管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的地圖組成；所述備選智能體庫(kù)由從所述智能體管理庫(kù)中篩選出的與所述場(chǎng)景屬性相關(guān)的智能體組成。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述獲取單元進(jìn)一步用于，將所述場(chǎng)景屬性發(fā)送給所述構(gòu)建單元； 當(dāng)確定出的地圖數(shù)為一時(shí)，所述構(gòu)建單元將確定出的地圖和確定出的智能體進(jìn)行融合，得到所述測(cè)試場(chǎng)景； 當(dāng)確定出的地圖數(shù)大于一時(shí)，針對(duì)每個(gè)確定出的地圖，所述構(gòu)建單元分別將該地圖與確定出的智能體進(jìn)行融合，得到一個(gè)融合場(chǎng)景，并將與所述場(chǎng)景屬性最為匹配的融合場(chǎng)景作為所述測(cè)試場(chǎng)景。12.根據(jù)權(quán)利要求9或11所述的裝置，其特征在于， 所述確定單元分別確定出所述備選地圖庫(kù)中的各備選地圖與所述場(chǎng)景屬性的契合程度，將契合程度最高的N個(gè)備選地圖作為與所述場(chǎng)景屬性相匹配的地圖，N為正整數(shù)。13.根據(jù)權(quán)利要求9或11所述的裝置，其特征在于， 所述確定單元按照預(yù)先設(shè)定的不同場(chǎng)景屬性分別對(duì)應(yīng)的智能體設(shè)置情況，確定出所述場(chǎng)景屬性對(duì)應(yīng)的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量，并按照確定出的智能體類別以及每個(gè)類別下的智能體數(shù)量從所述備選智能體庫(kù)中選定智能體。14.根據(jù)權(quán)利要求8、9或11所述的裝置，其特征在于， 所述構(gòu)建單元進(jìn)一步用于， 接收并保存用戶對(duì)所述測(cè)試場(chǎng)景所作的調(diào)整。
【文檔編號(hào)】G06F17/50GK106096192SQ201610482411
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月27日
【發(fā)明人】張?zhí)炖? 楊文利, 潘余昌, 孫浩文
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司