得裝置不同的另一路面狀態(tài)取得裝置中取得的表 示兩個標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔與傾斜角度丫的關(guān)系的映射。化）是在與上述路面狀態(tài) 取得裝置不同的又一路面狀態(tài)取得裝置中取得的表示兩個標(biāo)記圖像間的縱向的間隔與傾 斜角度r的關(guān)系的映射。
[0132] 圖5是用于說明本發(fā)明的另一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的路面狀態(tài)的取 得原理的圖。
[0133] 圖6是在上述路面狀態(tài)取得裝置中取得的（a)表示兩個標(biāo)記圖像間的縱向的間隔 與傾斜角度丫的關(guān)系的映射。化）是表示兩個標(biāo)記圖像間的縱向的間隔的變化量與傾斜角 度丫的變化量的關(guān)系的映射。
[0134] 圖7是用于說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的照射裝置與攝像 裝置的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。（a)是表示路面平坦時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。化） 是表示路面為凸的上升側(cè)的傾斜面時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。化）是表示路面為凹的 下降側(cè)的傾斜面時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。
[0135] 圖8是用于說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的照射裝置與攝像 裝置的優(yōu)選的另一相對位置關(guān)系的圖。（a)是表示路面為凸的上升側(cè)的傾斜面時的優(yōu)選的 相對位置關(guān)系的圖。化）是表示路面平坦時的標(biāo)記圖像存在的范圍的圖。（C)是表示標(biāo)記 圖像存在的范圍與路面的坡度的關(guān)系的圖。
[0136] 圖9是用于說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的照射裝置與攝像 裝置的優(yōu)選的又一相對位置關(guān)系的圖。（a)是表示路面平坦時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。 化）是表示路面為凸的上升側(cè)的傾斜面時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖?；┦潜硎韭访鏋?凹的下降側(cè)的傾斜面時的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。
[0137] 圖10是用于說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的照射裝置與攝像 裝置的優(yōu)選的相對位置關(guān)系的圖。
[0138] 圖11是表示通過本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置的攝像裝置拍攝到的 攝像圖像的圖，是表示在本實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中可采用的標(biāo)記圖像的形狀的一 例的圖。
[0139] 圖12是概念性地表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施例1的懸架系統(tǒng)的車輛整體的圖。上 述懸架系統(tǒng)中包含本發(fā)明的一實(shí)施例的路面狀態(tài)取得裝置。
[0140] 圖13是概念性地表示上述懸架系統(tǒng)中包含的懸架的主要部分的圖。
[0141] 圖14(a)是概念性地表示上述路面狀態(tài)取得裝置中包含的照射裝置的圖?；┦?概念性地表示上述路面狀態(tài)取得裝置中包含的另一照射裝置的圖。
[0142] 圖15(a)是概念性地表示上述路面狀態(tài)取得裝置中包含的相機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖?；?是表示上述相機(jī)的攝像區(qū)域的圖。（c)是表示與由上述攝像區(qū)域決定的被攝像對象物對應(yīng) 的圖像的圖。
[0143] 圖16是上述懸架系統(tǒng)中包含的懸架的模型。
[0144] 圖17(a)是表示在上述相機(jī)的圖像形成部的存儲部存儲的處理圖像制作程序的 流程圖?；┦潜硎驹谏鲜鰬壹蹺CU的存儲部存儲的路面坡度取得程序的流程圖。
[0145] 圖18是表示在上述懸架系統(tǒng)中包含的懸架ECU的存儲部存儲的懸架控制程序的 流程圖。
[0146] 圖19(a)是概念性地表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施例2的懸架系統(tǒng)的車輛整體的圖。 化）是通過上述懸架系統(tǒng)中包含的路面狀態(tài)取得裝置的攝像裝置制作的處理圖像。（C)是 表示縱向的間隔ex與左右方向的坡度a的關(guān)系（坡度決定表）的映射。
[0147] 圖20是表示在上述懸架系統(tǒng)中包含的懸架ECU的存儲部存儲的路面坡度取得程 序的流程圖（a)、表示懸架控制程序的流程圖化）。
[0148] 圖21是概念性地表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施例3的懸架系統(tǒng)的車輛整體的圖。
[0149] 圖22(a)是概念性地表示搭載有本發(fā)明的實(shí)施例4的懸架系統(tǒng)的車輛整體的圖。 在該懸架系統(tǒng)上搭載有本發(fā)明的另一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置?；┦窍蚧鶞?zhǔn)路面照 射平行光線時的攝像圖像。（C)是向右側(cè)比左側(cè)高的路面照射平行光線時的攝像圖像。（d) 是向左側(cè)比右側(cè)高的路面照射平行光線時的攝像圖像。
[0150] 圖23是在上述懸架系統(tǒng)的懸架ECU的存儲部存儲的（a)表示路面坡度取得程序 的流程圖?；┦潜硎咀笥闷露葲Q定表的映射，（C)是表示右用坡度決定表的映射。
【具體實(shí)施方式】
[0151] 首先，說明本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中的路面狀態(tài)的取得、照射 裝置與攝像裝置的相對位置關(guān)系，接著，說明具備本發(fā)明的一實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝 置的本發(fā)明的一實(shí)施例的懸架系統(tǒng)。
[0152] 在本實(shí)施方式的路面狀態(tài)取得裝置中，取得路面的傾斜狀態(tài)。傾斜狀態(tài)中，包括坡 度、坡度的變化狀態(tài)等。坡度可W由傾斜角度表示，或者可W由傾斜角度的正切（tangent) 的值表示。W下，在本說明書中，有時將傾斜角度稱為坡度。
[0153] <路面的傾斜狀態(tài)的取得〉
[0154] [照射兩條光線的情況]
[0155] 在路面狀態(tài)取得裝置中，當(dāng)從照射裝置朝向路面照射相互平行的兩條光線時，光 線分別照在路面上而形成兩個點(diǎn)狀的標(biāo)記。而后，通過攝像裝置拍攝包含兩個標(biāo)記的預(yù)先 確定的區(qū)域的被攝像對象物而形成圖像。而后，基于攝像圖像中包含的與兩個標(biāo)記對應(yīng)的 圖像（W下，稱為標(biāo)記圖像）的相對位置關(guān)系來取得路面的傾斜狀態(tài)。
[0156] W下，如圖1、5所示，將從照射裝置照射的光線BUB2)與基準(zhǔn)路面所成的角度稱 為照射角度0p，將攝像裝置的軸線（例如，相機(jī)的透鏡的垂直軸）C與基準(zhǔn)路面所成的角度 稱為相機(jī)角度0 C?；鶞?zhǔn)路面是沿車身的上下方向延伸的線A為路面法線的路面，是車輛的 前輪、后輪接地且平坦的路面。而且，包含路面上的兩個標(biāo)記的部分是取得傾斜狀態(tài)的對象 的路面的部分，即傾斜狀態(tài)取得對象部化，傾斜狀態(tài)取得對象部化中的1點(diǎn)（例如，光線 B1照在路面上的點(diǎn)）與控制對象輪的接地點(diǎn)之間的距離為預(yù)見距離Lp。
[0157] {日p>日c的情況}
[0158] 如圖1所示，照射裝置和攝像裝置在車輛的前部的正面W照射角度0 P比相機(jī)角 度0 C大的相對位置關(guān)系（0 P〉0 C)安裝，例如，W攝像裝置比照射裝置靠下方且從照射裝 置照射的兩條光線B1、B2中的一方即光線B1與攝像裝置的軸線C在基準(zhǔn)路面上交叉的姿 勢安裝。
[0159] a)路面的坡度（W下，有時簡稱為坡度）為0的情況
[0160] 從照射裝置照射的光線B1、B2照在車輛的前方的路面上，形成標(biāo)記（點(diǎn)）Pbl、Pb2， 通過攝像裝置來拍攝包含標(biāo)記化1、化2的預(yù)先確定的區(qū)域的攝像對象物，得到攝像圖像J。
[0161] 在攝像圖像J中包含標(biāo)記化1、Pb2所對應(yīng)的標(biāo)記圖像Mbl、Mb2。標(biāo)記圖像Mbl、 Mb2的一方（標(biāo)記圖像Mbl)處于攝像圖像J的基準(zhǔn)位置0?；鶞?zhǔn)位置0是基準(zhǔn)路面上的與 軸線C通過的位置對應(yīng)的位置。
[0162] 在攝像圖像J中，取得兩個標(biāo)記圖像Mb 1、Mb2的縱向的間隔eb。攝像圖像J中的 標(biāo)記圖像Mbl、Mb2之間的間隔eb成為與距離A冊對應(yīng)的大小。距離A冊是攝像裝置的 軸線C與路面上的標(biāo)記Pb2之間的距離，由下式表示。
[016引 AH0 = AL0 ? sin 0 C
[0164] 距離A L0是相互平行的光線B1、B2照在基準(zhǔn)路面上時的兩個光線B1、B2間的距 離，是預(yù)先確定的值。距離A L0可W基于車輛的行駛速度、路面狀態(tài)的運(yùn)算周期進(jìn)行設(shè)定， 例如，即使車輛的行駛速度為設(shè)定速度，也能夠設(shè)定為傾斜狀態(tài)取得對象部化不重復(fù)的大 小。
[0165] 縱向是攝像圖像J上的X方向，是與從攝像裝置觀察時的車輛的前后方向（上下 方向）對應(yīng)的方向。橫向是與從攝像裝置觀察時的車輛的寬度方向（左右方向）對應(yīng)的方 向，是攝像圖像上的y方向。
[0166] (ii)路面的坡度為正的情況
[0167] 將凸的上升側(cè)的傾斜面Rc稱為坡度丫為正的路面（丫〉0)。
[0168] 當(dāng)光線B1、B2照在正的坡度丫的路面Rc上時，形成標(biāo)記化1、化2,得到包含標(biāo)記 圖像Mcl、Mc2的攝像圖像J。標(biāo)記圖像Mcl、Mc2的間隔ec成為與距離A化對應(yīng)的大小。 在攝像圖像J中，標(biāo)記圖像Mcl、Mc2處于比基準(zhǔn)位置0靠（X+)側(cè)處。
[0169] 距離A化由下式表示。
[0170] A H1 二 A Z1 ? cos 目 C+A L1 ? sin 目 C
[0171] AZl是路面上的形成有標(biāo)記化l、Pc2的部分之間的高度之差，ALl是路面上的形 成有標(biāo)記化1、Pc2的部分之間的與基準(zhǔn)路面平行的方向的距離。并且，傾斜狀態(tài)取得對象 部化的路面的坡度丫可W由丫 1 = AZ1/L1表示。
[0172] 從圖可知，間隔ec比間隔eb大。
[0173] (iii)路面的坡度為負(fù)的情況
[0174] 將凹的下降側(cè)的傾斜面Rd稱為坡度丫為負(fù)的路面（丫 <0)。
[017引當(dāng)光線B1、B2照在負(fù)的坡度丫的路面Rd上時，形成標(biāo)記Pdl、Pd2,形成包含標(biāo)記 圖像Mdl、Md2的攝像圖像J。兩個標(biāo)記圖像Mdl、Md2之間的間隔ed成為與距離A肥對應(yīng) 的大小。攝像圖像J上的標(biāo)記圖像Mdl、Md2處于比基準(zhǔn)位置0靠（X-)側(cè)處。
[0176] 距離A肥可W由下式表示。
[0177] AH2 =-AZ2 ? cos 0 C+AL2 ? sin 0 c [017引從圖可知，間隔ed比間隔eb、間隔ec小。
[0179] (iv)兩個標(biāo)記圖像間的縱向的間隔e與坡度丫的關(guān)系
[0180] 如圖2所示，由于光線B1、B2的照射角度0p比攝像裝置的軸線C的相機(jī)角度0C 大，因此在路面的坡度（傾斜角度）丫為正的情況下（丫〉〇)，當(dāng)該坡度丫的值增大時，可知 距離 AH1 增大（丫 <丫 '，AHK AH1')。
[0181] 在坡度丫為負(fù)值的情況也一樣，當(dāng)丫增大（絕對值減小）時，距離A肥增大，縱 向的間隔e增大。
[0182] 另外，在使相機(jī)角度0 C、照射角度0 P為將本路面狀態(tài)取得裝置搭載于車輛時的 大小的情況下，通過模擬得到的兩個標(biāo)記圖像間的間隔e與路面的坡度（傾斜角度）丫的 關(guān)系的一例在圖3 (a)中示出。如圖3 (a)所示，在間隔e大的情況下，與小的情況相比，坡度 丫增大，間隔e與坡度丫是1對1對應(yīng)的。因此，若間隔e已知，則坡度丫唯一地確定。
[0183] 另外，坡度丫的變化A 丫與間隔e的變化Ae的關(guān)系在圖3(b)中示出。從圖 3(b)可知，在坡度丫為負(fù)的情況下（丫 <0)，與正的情況（丫〉0)相比，間隔e的變化量Ae 相對于坡度丫的變化量A 丫的比率（Ae/A 丫；W下，稱為間隔變化率）較大。
[0184] 表示上述圖3(a)、化）所示的關(guān)系的表（坡度決定表、坡度變化量決定表）預(yù)先取 得而存儲于存儲部。
[0185] (V)考察
[0186] 在照射角度0 P比相機(jī)角度0 C大的范圍（0 P〉0 C)中，考察照射角度0 P、相機(jī) 角度0 C的大小。
[0187] (V-1)考慮照射角度0 P為90。的情況（0 P = 90。）。
[0188] 該種情況下，與路面的坡度丫的大小無關(guān)，形成在路面上的兩個標(biāo)記間的與基準(zhǔn) 路面平行的方向的距離AL1、AL2與路面的坡度丫為0時的距離AL0相同（AL1 = AL0、 AL2 = AL0)。因此，與照射角度0p比90。小的情況（0p<9〇。）相比，路面的坡度丫 為正時的間隔e增大，路面的坡度丫為負(fù)時的間隔e減小。
[0189] 如圖4(a)所示可知，在照射角度0p為90°的情況下，在路面的坡度（傾斜角度） 丫與間隔e之間，虛線所示的關(guān)系成立，與照射角度0p比90°小的情況的實(shí)線所示的關(guān) 系相比，在坡度丫為負(fù)時能夠取得的坡度丫的絕對值的最大值減小。
[0190] (V-2)考慮增大了相機(jī)角度0 C的情況。
[0191] 當(dāng)增大相機(jī)角度0 C時，sin 0 C增大，cos 0 C減小。而且，在假設(shè)將相機(jī)角度0 C 增大至與照射角度0 P相同的情況下（0 C = 0 P)，與路面的坡度丫的大小無關(guān)，間隔e變 得恒定。根據(jù)該些情況，當(dāng)增大相機(jī)角度0C時，間隔變化率減小，且在路面的坡度丫為正 的情況（丫〉〇)和負(fù)的情況（丫 <〇)下，間隔變化率（Ae/A 丫）之差減小。
[0192] 如圖4(b)所示，在相機(jī)角度0C大的情況下，虛線所示的關(guān)系成立，與相機(jī)角度 0 C小時的實(shí)線所示的關(guān)系相比，能夠減小可取得的路面的坡度（傾斜角度）丫的最小值 (增大坡度丫為負(fù)值時的絕對值）。
[0193] {09<0(3的情況}
[0194] 如圖5所示，照射裝置和攝像裝置在車輛的前部的正面W照射角度0 P比相機(jī)角 度0 C小的相對位置關(guān)系（0 p< 0 C)安裝，例如，W攝像裝置比照射裝置靠上方且從照射裝 置照射的兩條光線Bl、B2中的一方的光線B2與攝像裝置的軸線C在基準(zhǔn)路面上交叉的姿 勢安裝。
[0195] (i)路面的坡度丫為0的情況
[0196] 當(dāng)光線B1、B2照在基準(zhǔn)路面上時，形成標(biāo)記Pb3、Pb4,得到包含標(biāo)記圖像Mc3、Mb4 的攝像圖像J。在路面上，標(biāo)記Pb4與軸線C交叉，因此在攝像圖像J中，標(biāo)記圖像Mb4處于 基準(zhǔn)位置0。
[0197] 攝像圖像J上的標(biāo)記圖像Mb3、Mb4之間的間隔ebb (標(biāo)記圖像Mb3、Mb4的縱向的 間隔）成為與距離A冊對應(yīng)的大小（A冊=A L0 ? sin 0 C)。
[019引 （ii)路面的坡度丫為正的情況
[0199] 當(dāng)光線B1、B2照在正的坡度丫的路面Rc上時，形成標(biāo)記化3、化4,形成包含標(biāo)記 圖像Mc3、Mc4的攝像圖像J。標(biāo)記圖像Mc3、Mc4之間的間隔ecc (縱向的間隔）成為與距 離AH1對應(yīng)的長度。在攝像圖像J中，標(biāo)記圖像Mc3、Mc4處于比基準(zhǔn)位置0靠（X-)側(cè)處。
[0200] 距離AH1可W由下式表示，
[0201] A H1 = A Z1 ? cos 白 C+A L1 ? sin 白 C
[0202] 兩位置之間的路面的坡度丫可W由丫 1 = AZl/Ll表示。
[0203] (iii)路面的坡度為負(fù)的情況
[0204] 當(dāng)光線B1、B2照在負(fù)的坡度丫的路面Rd上時，形成標(biāo)記Pd3、Pd4,形成包含標(biāo)記 圖像Md3、Md4的攝像圖像J。標(biāo)記圖像Md3、Md4之間的間隔edd成為與距離A肥對應(yīng)的大 小。標(biāo)記圖像Md3位于比基準(zhǔn)位置0靠（X-)側(cè)處，標(biāo)記圖像Md4位于比基準(zhǔn)位置0靠（X+) 側(cè)處。
[0205] 距離A肥成為由下式表示的大小。
[0206] A肥=-AZ2 ? cos 白 C+AL2 ? sin 白 C
[0207] (iv)兩個標(biāo)記圖像間的間隔e與路面的坡度丫的關(guān)系
[020引通過模擬得到兩個標(biāo)記圖像間的間隔e與路面的坡度丫的關(guān)系時的一例在圖 6 (a)中示出。如圖6 (a)所示可知，在間隔e大的情況下，與小的情況相比，坡度（傾斜角 度）丫減小。而且，間隔e與坡度丫是1對1對應(yīng)的，因此若間隔e可知，則能夠取得坡度 丫。
[0209] 間隔e的變化量與坡度丫的變化量的關(guān)系在圖6(b)中示出。如圖6(b)所示，在 坡度（傾斜角度）丫為負(fù)的情況下（丫<〇)，與正的情況相比（丫〉〇)，間隔變化率的絕對值 增大。
[0210] 如此，當(dāng)照射角度0 P與相機(jī)角度0 C的大小關(guān)系變得相反時，間隔e與坡度丫 的關(guān)系也變得相反，但是無論如何，間隔e與坡度丫都是1對1對應(yīng)的，因此可知若間隔e 已知，則坡度丫唯一地確定。
[0211] [照射標(biāo)記的形狀形成為線狀、多邊形形狀等的一個光的情況]
[0212] 在路面狀態(tài)取得裝置中，從照射裝置照射1條光線，但是該光線照在路面上而形 成的標(biāo)記的形狀并不局限于形成為點(diǎn)狀，也可W形成為線狀或形成為多邊形形狀等。并且， 基于攝像圖像所包含的標(biāo)記圖像的形狀、大?。?biāo)記上的兩點(diǎn)間的相對位置關(guān)系）等來取 得路面的傾斜狀態(tài)。
[0213] 形成于路面的標(biāo)記的形狀對應(yīng)于攝像圖像J包含的標(biāo)記圖像的形狀，因此W下說 明攝像圖像J所包含的標(biāo)記圖像的形狀。
[0214] 照射光且照在路面上而形成的標(biāo)記形成為沿車輛的前后方向延伸的線狀，該線狀 的前后方向的兩端設(shè)為兩點(diǎn)。
[021引在圖11(a)中，與標(biāo)記對應(yīng)的標(biāo)記圖像Mai呈沿縱向延伸的線狀，基于與兩點(diǎn)對應(yīng) 的點(diǎn)圖像Q1、Q2的縱向的間隔即標(biāo)記圖像Mai的縱向的長度來取得路面的前后方向的坡 度。
[0216] 基準(zhǔn)路面（丫 = 丫 0)中的標(biāo)記圖像Mai的縱向的長度（點(diǎn)圖像Q1、Q2的縱向的 間隔）設(shè)為el。
[0217] 如圖1所示，在照射角度0 P比相機(jī)角度0 C大的情況下（0 P〉0 C)，標(biāo)記圖像Ma 的長度（一端部Q1與另一端部Q2之間的縱向的間隔）大時，與小時相比，取得的路面的 坡度丫較大（ela〉el，丫 a〉丫 0)，如圖5所示，在照射角度0p比相機(jī)角度0C小的情況下 (0p<0c)，在間隔小時，與大時相比，取得的路面的坡度丫較大（el〉ela'，丫 a'〉丫 0)。
[0218] 照在路面上而形成的標(biāo)記呈沿車輛的左右方向（寬度方向）延伸的線狀，該線狀 的前后方向的兩端設(shè)為兩點(diǎn)。
[0219] 在圖11(b)中，標(biāo)記圖像Ma2形成為沿橫向延伸的線狀，基于兩點(diǎn)所對應(yīng)的點(diǎn)圖像 PL、PR的縱向的間隔來取得路面的左右方向的坡度a (超高）。
[0220] 在左右方向的路面的坡度a為0的情況下，標(biāo)記圖像的右側(cè)的端部PR與左側(cè)的 端部PL的縱向的間隔大致為0。
[022U 相對于此，在標(biāo)記圖像Ma2的右側(cè)的端部PR與左側(cè)的端部化相比處于（X+)側(cè)時， 在圖1所示的情況下（0 P〉0 C)，可知路面上的標(biāo)記的右側(cè)的部分與左側(cè)的部分相比路面 較高。該種情況下，路面從左側(cè)朝向右側(cè)而向升高的方向傾斜，標(biāo)記圖像Ma2的縱向的間隔 e2a大時，與小時相比，取得的坡度a較大。而且，在標(biāo)記圖像Ma2的右側(cè)的端部PR與左側(cè) 的端部化相比處于（X-)側(cè)時，在圖1所示的情況下（0p〉0c)，是左側(cè)的部分與右側(cè)的部 分相比向升高的方向傾斜的路面，標(biāo)記圖像Ma2的縱向的間隔e2a'大時，與小時相比，取 得的坡度較大。
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