路面狀態(tài)取得裝置及懸架系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及取得路面的狀態(tài)的路面狀態(tài)取得裝置及具備路面狀態(tài)取得裝置的懸 架系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 在專利文獻(xiàn)1記載的路面狀態(tài)取得裝置中，通過(guò)照射裝置朝向路面照射格子狀的 激光，通過(guò)相機(jī)拍攝該格子狀的圖案而形成圖像。并且，在該格子狀的圖案中，在相互平行 的兩條橫線彼此的間隔與路面平坦時(shí)相比較窄的情況下，取得作為上升坡度的路面，在相 互平行的兩條橫線彼此的間隔與路面平坦時(shí)相比較寬的情況下，取得作為下降坡度的路 面。而且，在段落〔0040)、〔0056)中記載了如下的內(nèi)容；求出格子的交叉點(diǎn)的各自的坐標(biāo)， 與平坦的道路時(shí)的各自的坐標(biāo)進(jìn)行比較，檢測(cè)道路的坡度、凹凸的有無(wú)、障礙物的有無(wú)等道 路的=維形狀。而且，在權(quán)利要求6、7中記載了將圖案分割而依次照射每一部分。若依次 照射圖案的每一部分，則能夠容易且準(zhǔn)確地檢測(cè)出該一部分的圖案內(nèi)的交叉點(diǎn)。
[0003] 在專利文獻(xiàn)2中記載了通過(guò)預(yù)見(jiàn)傳感器來(lái)取得車輛的前方的路面的凹凸形狀的 路面狀態(tài)取得裝置。在段落〔0010)中記載了使用激光、超聲波等的結(jié)構(gòu)、使用相機(jī)（基于 表示拍攝到的路面的圖像來(lái)檢測(cè)路面的凹凸）的結(jié)構(gòu)作為預(yù)見(jiàn)傳感器。而且，在專利文獻(xiàn)2 中也記載了基于通過(guò)路面狀態(tài)取得裝置取得的路面的凹凸?fàn)顟B(tài)而進(jìn)行懸架控制的系統(tǒng)。具 體而言，基于取得的路面的凹凸形狀和當(dāng)前的車輛舉動(dòng)（黃上上下加速度、黃上位移等）來(lái) 預(yù)測(cè)將來(lái)的車輛行為，在經(jīng)過(guò)該路面時(shí)或者在其之前，輸出向懸架的控制指令值。
[0004] 在非專利文獻(xiàn)1、2中記載了取得車輛的前方的路面的狀態(tài)的路面狀態(tài)取得裝置。 在該路面狀態(tài)取得裝置中，使用作為預(yù)見(jiàn)傳感器的激光位移傳感器而取得黃上部與路面之 間的相對(duì)位移?；谟深A(yù)見(jiàn)傳感器計(jì)測(cè)到的相對(duì)位移和預(yù)見(jiàn)傳感器的高度（即，黃上部的 高度）的變化來(lái)推定路面位移。通過(guò)預(yù)見(jiàn)傳感器計(jì)測(cè)的相對(duì)位移中也包含黃上部的高度的 位移。因此，基于該一維觀測(cè)器，使用實(shí)際檢測(cè)到的前后加速度、橫向加速度、黃上上下加速 度、懸架行程及回轉(zhuǎn)促動(dòng)器旋轉(zhuǎn)量等，來(lái)推定黃上位移，然后基于推定出的黃上位移和由預(yù) 見(jiàn)傳感器計(jì)測(cè)的相對(duì)位移來(lái)推定路面位移。
[0005] 另外，非專利文獻(xiàn)1、2記載了在懸架系統(tǒng)中，進(jìn)行基于路面輸入的FF天鉤 (skyhook)控制、和在比車輪經(jīng)過(guò)通過(guò)路面狀態(tài)取得裝置取得了狀態(tài)的路面的部分早預(yù)見(jiàn) 補(bǔ)償時(shí)間T之前進(jìn)行輸出向促動(dòng)器的控制指令值的預(yù)見(jiàn)控制。由此，即使促動(dòng)器的延遲較 大，也能夠與車輪經(jīng)過(guò)該路面配合地使懸架動(dòng)作，因此能夠良好地抑制黃上部的振動(dòng)，能夠 實(shí)現(xiàn)乘坐感的提局。
[0006] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007] 專利文獻(xiàn)
[000引專利文獻(xiàn)1 ;日本特開(kāi)2008-217267號(hào)公報(bào)
[0009] 專利文獻(xiàn)2 ;日本特開(kāi)2010-195323號(hào)公報(bào)
[0010] 非專利文獻(xiàn)1 ;吉岡謙志朗、其他4名，"電動(dòng)主動(dòng)懸架中的預(yù)見(jiàn)控制的研究"，日本 機(jī)械學(xué)會(huì)論文集（C篇），社團(tuán)法人日本機(jī)械學(xué)會(huì)，平成22年10月，76卷，770號(hào)，p. 20-27
[0011] 非專利文獻(xiàn)2 ;神田亮、其他4名，"電動(dòng)主動(dòng)穩(wěn)定器懸架系統(tǒng)的乘坐感控制的研 究"，機(jī)動(dòng)車技術(shù)會(huì)論文集，社團(tuán)法人機(jī)動(dòng)車技術(shù)會(huì)，2011年3月，Vol. 42, No. 2, P. 323-328

【發(fā)明內(nèi)容】

[001引發(fā)明要解決的課題
[0013] 本發(fā)明的課題是路面狀態(tài)取得裝置及具備該路面狀態(tài)取得裝置的懸架系統(tǒng)的改 良，例如，能夠取得作為路面狀態(tài)的路面的坡度的大小，或者能夠不考慮黃上部的位移等地 取得路面狀態(tài)。
[0014] 用于解決課題的手段及效果
[0015] 在本發(fā)明的路面狀態(tài)取得裝置中，光照在路面上而形成標(biāo)記，拍攝包含該標(biāo)記的 預(yù)先確定的區(qū)域的攝像對(duì)象物而形成圖像。并且，基于形成的圖像中的與標(biāo)記對(duì)應(yīng)的圖像 即標(biāo)記圖像來(lái)取得路面的傾斜狀態(tài)。
[0016] 例如，在W多個(gè)相互平行的光線照在路面上而相互隔開(kāi)（另行獨(dú)立）地形成多個(gè) 標(biāo)記的狀態(tài)照射光下，有時(shí)簡(jiǎn)稱為"照射相互平行的多個(gè)光線"）的情況下，拍攝包含在 路面形成的多個(gè)標(biāo)記的攝像對(duì)象物，得到攝像圖像。并且，基于攝像圖像中的多個(gè)標(biāo)記圖像 之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得路面的傾斜狀態(tài)。當(dāng)路面的傾斜狀態(tài)改變時(shí)，多個(gè)標(biāo)記圖像之 間的相對(duì)位置關(guān)系也改變，因此只要基于多個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系就能夠取得路 面的傾斜狀態(tài)。平行的多個(gè)光線大致同時(shí)即不會(huì)具有有意義的時(shí)間差地照射，多個(gè)標(biāo)記大 致同時(shí)形成。
[0017] 多個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系由多個(gè)標(biāo)記圖像中的每?jī)蓚€(gè)標(biāo)記圖像的各自 的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)決定。例如，在形成有=個(gè)標(biāo)記圖像A、B、C的情況下，=個(gè)標(biāo)記圖像A、 B、C之間的相對(duì)位置關(guān)系由標(biāo)記圖像A、B的相對(duì)位置關(guān)系、標(biāo)記圖像B、C的相對(duì)位置置關(guān) 系、標(biāo)記圖像A、C的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)表示。并且，假設(shè)在基于標(biāo)記圖像A、B的相對(duì)位置關(guān)系 而取得前后方向的傾斜狀態(tài)且基于標(biāo)記圖像A、C的相對(duì)位置關(guān)系而取得左右方向的傾斜 狀態(tài)的情況下，考慮標(biāo)記圖像B、C的相對(duì)位置關(guān)系的必要性低。而且，在取得前后方向的傾 斜狀態(tài)時(shí)，只要基于標(biāo)記圖像A、B的相對(duì)位置關(guān)系即可，無(wú)需考慮標(biāo)記圖像A、C的相對(duì)位 置關(guān)系、標(biāo)記圖像B，C的相對(duì)位置關(guān)系。如此，在形成=個(gè)W上的標(biāo)記圖像的情況下，為了 取得路面的傾斜狀態(tài)，未必非要考慮=個(gè)W上的標(biāo)記圖像中的每?jī)蓚€(gè)標(biāo)記圖像的所有組合 的標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系，有時(shí)為了取得路面的期望的方向的傾斜狀態(tài)，只要基于 =個(gè)W上的標(biāo)記圖像中的期望的兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系即可。另一方面，在形 成的標(biāo)記圖像為兩個(gè)的情況下，基于該兩個(gè)標(biāo)記圖像的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得路面的傾斜狀 態(tài)。W下，在本說(shuō)明書(shū)中，將上述的情況總稱為"基于多個(gè)標(biāo)記圖像中的至少兩個(gè)標(biāo)記圖像 之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得路面的傾斜狀態(tài)"。需要說(shuō)明的是，該種情況對(duì)于后述那樣基于 一個(gè)標(biāo)記圖像中的多個(gè)點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得路面的傾斜狀態(tài)的情況也一樣。
[001引相對(duì)位置關(guān)系包括兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的間隔（長(zhǎng)度）、兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的預(yù)先 確定的方向上的間隔、兩個(gè)標(biāo)記圖像的各自的位置（可W由設(shè)于攝像圖像的坐標(biāo)表示）的 關(guān)系等。而且，傾斜狀態(tài)包括坡度的大小、坡度的朝向、坡度的變化狀態(tài)等。坡度的大小可 W由傾斜角度的大小表示，也可W由傾斜角度的正切（tangent)的值表示。如此，在多個(gè)標(biāo) 記圖像相互隔開(kāi)而另行獨(dú)立地形成，基于該些多個(gè)標(biāo)記圖像中的至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的 相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得傾斜的狀態(tài)等點(diǎn)上，與專利文獻(xiàn)1記載的路面狀態(tài)取得裝置不同。
[0019] 在W-個(gè)光線照在路面上而形成標(biāo)記的狀態(tài)照射光的情況下，基于與在路面形成 的一個(gè)標(biāo)記對(duì)應(yīng)的標(biāo)記圖像中的、與所述一個(gè)標(biāo)記上的預(yù)先確定的多個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)圖 像中的至少兩個(gè)點(diǎn)圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系，來(lái)取得路面的坡度的大小。多個(gè)點(diǎn)圖像中的 至少兩個(gè)點(diǎn)圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系與路面的坡度的大小之間存在預(yù)先確定的關(guān)系。因 此，只要基于取得的相對(duì)位置關(guān)系和所述預(yù)先確定的關(guān)系，就能夠取得路面的坡度的大小。 在專利文獻(xiàn)1中沒(méi)有取得路面的坡度的大小的記載。
[0020] 照射裝置、攝像裝置安裝于車身，因此W車高的變化為起因而照射裝置、攝像裝置 距路面的高度發(fā)生變化。因此，如專利文獻(xiàn)2、非專利文獻(xiàn)1、2記載的那樣，假設(shè)在路面狀態(tài) 取得裝置計(jì)測(cè)車身與路面之間的相對(duì)距離并基于計(jì)測(cè)的相對(duì)距離來(lái)取得路面的高度等的 情況下，在取得路面的狀態(tài)時(shí)，需要考慮車身的高度的變化（黃上位移）。并且，黃上位移基 于黃上上下加速度傳感器、車高傳感器的檢測(cè)值等來(lái)取得。
[0021] 相對(duì)于此，在本發(fā)明的路面狀態(tài)取得裝置中，基于多個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置 關(guān)系或一個(gè)標(biāo)記圖像中的多個(gè)點(diǎn)圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)取得路面的傾斜狀態(tài)，因此考 慮黃上位移的必要性低。該是因?yàn)?，即使黃上高度發(fā)生變化，只要路面的傾斜狀態(tài)相同，多 個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系、標(biāo)記圖像中的多個(gè)點(diǎn)圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系就相同。 因此，在本發(fā)明的路面狀態(tài)取得裝置中，即使不考慮黃上位移也能夠取得路面的傾斜狀態(tài)。 而且，在取得路面傾斜的狀態(tài)時(shí)，不需要黃上上下加速度傳感器、車高傳感器等，因此若去 掉上述黃上上下加速度傳感器、車高傳感器，則能夠抑制成本上升。
[0022] 另一方面，車輛的行駛中的車身的俯仰角度相對(duì)于路面的傾斜狀態(tài)（例如，坡度 的大?。┹^小。而且，相對(duì)于促動(dòng)器對(duì)路面的追隨性也較小。因此，也可W不考慮車身的俯 仰地取得路面的傾斜狀態(tài)，該種情況下，能夠更容易地取得傾斜狀態(tài)。
[0023] W下，說(shuō)明認(rèn)為可在本申請(qǐng)中進(jìn)行專利申請(qǐng)的發(fā)明。
[0024] (1) 一種路面狀態(tài)取得裝置，包括：
[0025] 照射裝置，安裝于車輛的車身，W多個(gè)相互平行的光線照在路面上而相互隔開(kāi)地 形成多個(gè)標(biāo)記的狀態(tài)照射光；
[0026] 攝像裝置，安裝于所述車身，拍攝包含在所述路面形成的所述多個(gè)標(biāo)記的預(yù)先確 定的區(qū)域的攝像對(duì)象物而形成圖像；及
[0027] 傾斜狀態(tài)取得部，基于通過(guò)該攝像裝置形成的圖像中的、多個(gè)與所述標(biāo)記對(duì)應(yīng)的 圖像即標(biāo)記圖像中的至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的相對(duì)位置關(guān)系，來(lái)取得所述路面的傾斜狀 態(tài)。
[002引照射裝置照射相互平行的多個(gè)光線，但是從照射裝置照射的光線可W相互平行， 也可W不相互平行。相互平行的多個(gè)光線是指在路面附近能看作相互平行的范圍內(nèi)平行， 沒(méi)有限定為照射的光線相互平行。而且，照射裝置可W包含照射形成有相互平行的多個(gè)光 線的光的一個(gè)光源，也可W包含照射形成一個(gè)光線的光的多個(gè)光源。
[0029] 從照射裝置照射的光例如可W為激光。而且，并不局限于可視光，也可W是紅外 線、紫外線的光。而且，多個(gè)標(biāo)記相互隔開(kāi)而另行獨(dú)立地形成，但優(yōu)選分別形成為點(diǎn)形狀。然 而，標(biāo)記的形狀沒(méi)有限定為點(diǎn)狀，也可W為線狀或多邊形形狀等。
[0030] 攝像裝置例如可W具備CCD相機(jī)等攝像元件。
[0031] (2)根據(jù)（1)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述傾斜狀態(tài)取得部包括；(a)縱 向間隔取得部，取得通過(guò)所述攝像裝置取得的所述圖像所包含的多個(gè)標(biāo)記圖像中的至少兩 個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔作為所述相對(duì)位置關(guān)系；化）坡度取得部，基于通過(guò)該縱向 間隔取得部取得的所述至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔來(lái)取得作為所述路面的傾斜 狀態(tài)的坡度。
[0032] (3)根據(jù)（2)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述坡度取得部包括坡度決定表 存儲(chǔ)部，該坡度決定表存儲(chǔ)部存儲(chǔ)通過(guò)所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個(gè)標(biāo)記圖像 之間的縱向的間隔與所述路面的坡度的關(guān)系。
[0033] 縱向是圖1、5的X方向，是與從攝像裝置觀察時(shí)的車輛的前后方向（或上下方向） 對(duì)應(yīng)的方向。需要說(shuō)明的是，圖1、5的y方向是與從攝像裝置觀察時(shí)的車輛的寬度方向（左 右方向）對(duì)應(yīng)的方向，稱為攝像圖像中的橫向。
[0034] 在將光線大致沿車輛的前后方向照射且攝像裝置的軸線（例如，與相機(jī)的透鏡垂 直的線）大致沿車輛的前后方向延伸的情況下，相互平行的光線沿車輛的前后方向隔開(kāi)地 照在路面上（在路面上標(biāo)記沿前后方向隔開(kāi)地形成）時(shí)，基于兩個(gè)標(biāo)記圖像的縱向的間隔 來(lái)取得路面的前后方向的坡度。
[0035] 例如，就路面的坡度的大小而言，在凸的上升側(cè)的傾斜面的傾斜角度由正值表示 且凹狀的下降側(cè)的傾斜面的傾斜角度由負(fù)值表示的情況下，兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間 隔與坡度的大小是1對(duì)1對(duì)應(yīng)的，它們之間存在預(yù)先確定的關(guān)系。因此，若預(yù)先取得并存儲(chǔ) 它們之間的關(guān)系，則基于關(guān)系和兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔，能夠取得坡度的大小即 傾斜角度的大小及傾斜的方向。而且，在兩個(gè)標(biāo)記圖像的縱向的間隔比設(shè)定值大時(shí)和在兩 個(gè)標(biāo)記圖像的縱向的間隔比設(shè)定值小時(shí)，路面的前后方向的傾斜的方向可W取為相反。設(shè) 定值是與向基準(zhǔn)路面照射光時(shí)形成在路面上的兩個(gè)標(biāo)記的間隔對(duì)應(yīng)的值，該兩個(gè)標(biāo)記的間 隔基于路面的傾斜狀態(tài)的取得周期、車輛的行駛速度等，即使車輛的行駛速度慢，也能決定 為傾斜狀態(tài)取得對(duì)象部不重復(fù)的大小。而且，設(shè)定值通過(guò)照射裝置的各種要素（例如，多個(gè) 平行的光線的間隔、平行的光線相對(duì)于基準(zhǔn)路面的照射角度等）、攝像裝置的各種要素（例 如，軸線相對(duì)于基準(zhǔn)路面的傾斜角度等）、照射裝置與攝像裝置的相對(duì)位置關(guān)系等來(lái)決定， 因此優(yōu)選預(yù)先取得并存儲(chǔ)。
[0036] 在光線大致沿車輛的前后方向照射且攝像裝置的軸線大致沿車輛的前后方向延 伸的情況下，相互平行的光線沿車輛的寬度方向隔開(kāi)地照在路面上（在路面上標(biāo)記沿左右 方向隔開(kāi)地形成）時(shí)，基于兩個(gè)標(biāo)記圖像的縱向的間隔（前后方向的錯(cuò)位）來(lái)取得路面的 寬度方向（左右方向）的坡度。
[0037] (4)根據(jù)（2)項(xiàng)或（3)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，W從所述照射裝置照射 的光相對(duì)于法線為沿車輛的上下方向延伸的線的基準(zhǔn)路面的照射角度大于所述攝像裝置 的軸線相對(duì)于所述基準(zhǔn)路面的傾斜角度的相對(duì)位置關(guān)系，將所述照射裝置和所述攝像裝置 分別安裝于所述車身，
[003引所述坡度取得部包括第一坡度取得部，該第一坡度取得部在通過(guò)所述縱向間隔取 得部取得的所述至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔較大時(shí)，與通過(guò)所述縱向間隔取得部 取得的所述至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔較小時(shí)相比，取得的所述路面的坡度較 大。
[0039] 在使用符號(hào)（正、負(fù)）來(lái)表示車輛的前后方向的路面的坡度的情況下，在縱向的間 隔較大時(shí)，與縱向的間隔較小時(shí)相比，取得的坡度較大（凸的上升側(cè)的斜面的傾斜角度大， 凹的下降側(cè)的斜面的傾斜角度的絕對(duì)值?。?br>[0040] 對(duì)于左右方向的路面的坡度也一樣，在用正、負(fù)區(qū)別相對(duì)于左側(cè)的標(biāo)記圖像而右 側(cè)的標(biāo)記圖像處于（X+)側(cè)的情況和處于（X-)側(cè)的情況來(lái)表示兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的 間隔，用正、負(fù)區(qū)別左方高的情況和右方高的情況來(lái)表示左右方向的路面的傾斜角度時(shí)，在 間隔大時(shí)取得與間隔小時(shí)相比大的傾斜角度。
[0041] 需要說(shuō)明的是，基準(zhǔn)路面是沿車輛的上下方向延伸的線為路面法線的路面。目P，與 車輛的前輪、后輪接地的路面平行的路面。
[0042] (5)根據(jù)（4)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述傾斜狀態(tài)取得部包括第一傾 斜方向取得部，該第一傾斜方向取得部在通過(guò)所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個(gè)標(biāo) 記圖像之間的縱向的間隔大于設(shè)定值時(shí)取得的所述路面的傾斜角度為正，在通過(guò)所述縱向 間隔取得部取得的所述至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔小于所述設(shè)定值時(shí)取得的所 述路面的傾斜角度為負(fù)。
[0043] (6)根據(jù)（4)項(xiàng)或（5)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述坡度取得部包括第 一坡度決定表存儲(chǔ)部，該第一坡度決定表存儲(chǔ)部存儲(chǔ)通過(guò)所述縱向間隔取得部取得的縱向 的間隔與路面的坡度的關(guān)系，即如下關(guān)系：在所述縱向的間隔大時(shí)，與小時(shí)相比，所述路面 的前后方向的傾斜角度較大，且在所述縱向的間隔比所述設(shè)定值大時(shí)，與比所述設(shè)定值小 時(shí)相比，相對(duì)于所述路面的前后方向的傾斜角度的變化量的所述縱向的間隔的變化量即間 隔變化率較小。
[0044] (7)根據(jù)（2)項(xiàng)或（3)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，W從所述照射裝置照射 的光相對(duì)于法線為沿車輛的上下方向延伸的線的基準(zhǔn)路面的照射角度小于所述攝像裝置 的軸線相對(duì)于所述基準(zhǔn)路面的傾斜角度的相對(duì)位置關(guān)系，將所述照射裝置和所述攝像裝置 分別安裝于所述車身，
[0045] 所述坡度取得部包括第二坡度取得部，該第二坡度取得部在通過(guò)所述縱向間隔取 得部取得的所述多個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔大時(shí)，取得與通過(guò)所述縱向間隔取得部取 得的所述多個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔小時(shí)相比小的所述坡度。
[0046] 在縱向的間隔大時(shí)，與縱向的間隔小時(shí)相比，路面的前后方向的傾斜角度減小 (凸的上升側(cè)的斜面的傾斜角度的絕對(duì)值減小，凹的下降側(cè)的斜面的傾斜角度的絕對(duì)值增 大）。而且，對(duì)于左右方向的傾斜角度也一樣。
[0047] (8)根據(jù)（7)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述傾斜狀態(tài)取得部包括第二傾 斜方向取得部，該第二傾斜方向取得部在通過(guò)所述縱向間隔取得部取得的所述多個(gè)標(biāo)記圖 像之間的縱向的間隔大于設(shè)定值時(shí)取得的所述路面的傾斜角度為負(fù)，在通過(guò)所述縱向間隔 取得部取得的所述多個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔小于所述設(shè)定值時(shí)取得的所述路面的 傾斜角度為正。
[0048] (9)根據(jù)（7)項(xiàng)或（8)項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，所述坡度取得部包括第 二坡度決定表存儲(chǔ)部，該第二坡度決定表存儲(chǔ)部存儲(chǔ)通過(guò)所述縱向間隔取得部取得的所述 至少兩個(gè)標(biāo)記圖像之間的縱向的間隔與所述坡度的關(guān)系，即如下的關(guān)系：在所述縱向的間 隔大時(shí)，與所述縱向的間隔小時(shí)相比，所述路面的前后方向的傾斜角度較小，且在所述縱向 間隔比所述設(shè)定值大時(shí)，與所述縱向間隔比所述設(shè)定值小時(shí)相比，與所述路面的前后方向 的傾斜角度的變化量相對(duì)的所述縱向間隔的變化量即間隔變化率增大。
[0049] (10)根據(jù)（1)項(xiàng)?（9)項(xiàng)中任一項(xiàng)記載的路面狀態(tài)取得裝置，其中，W從所述照射 裝置照射的光相對(duì)于沿所述車輛的上下方向延伸的線為法線的基準(zhǔn)路面的照射角度和所 述攝像裝置的軸線相對(duì)于所述基準(zhǔn)路面的傾斜角度該兩者比第一設(shè)定角度大的狀態(tài)，將所 述照射裝置和所述攝像裝置安裝于所述車身。
[0050] 第一設(shè)定角度例如可W設(shè)為通常的路面的傾斜角度的最大值丫 ap與在車輛的行 駛中產(chǎn)生的車身的傾斜角度（俯仰角度）的最大值或由車輛的結(jié)構(gòu)決定的車身的傾斜角度 的最大值5 pmax之和（丫 ap+ S pmax)。
[0化1] 在照射裝置、攝像裝置W滿足上述的條件的狀態(tài)安裝的情況下，即使是凹的下降 側(cè)的傾斜面，光也能夠照上且能夠拍攝形成于路面的標(biāo)記。第一設(shè)定角度可W設(shè)為例如 20°?25。左右的大小。
[0052] 另外，第一設(shè)定角度可W設(shè)為由促動(dòng)器的能力決定的每單位時(shí)間能夠控制的角度 0 act與俯仰角度的最大值5 pmax之和（0 act+ S pmax)。
[0053] 通過(guò)促動(dòng)器每單位時(shí)間能夠控制的黃下部的上下方向的位移量已知。若將該上下 方向的位移量除W每單位時(shí)間的車輛的行駛距離，則能夠取得通過(guò)促動(dòng)器可控制的路面的 傾斜角度的正切（tangent)的值，從而能夠取得通過(guò)促動(dòng)器可控制的角度Pact。該種情況 的第一設(shè)定角度為7°?15°左右的大小。如此，具有只要減小照射裝置的光線的照射角 度、攝像裝置的軸線相對(duì)于基準(zhǔn)路面的傾斜角度就能夠取得車輛的更前方（設(shè)定距離W上 前方）的路面的傾斜狀態(tài)該樣的優(yōu)點(diǎn)。