本公開涉及一種主車輛的導航系統(tǒng)，所述導航系統(tǒng)與相鄰車輛通信以獲取指示主車輛的位置的信息。

背景技術：

車輛的導航系統(tǒng)使用車輛的位置提供導航功能。例如，導航系統(tǒng)與全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)通信以獲取指示車輛的位置的信息。導航系統(tǒng)使用這種信息來檢測車輛的位置，并使用檢測到的車輛位置提供導航功能。

導航系統(tǒng)有時可能不能與gnss通信以獲取指示車輛的位置的信息。因此，導航系統(tǒng)不能檢測車輛的位置。例如，導航系統(tǒng)可能具有不能與gnss通信的發(fā)生故障的全球定位系統(tǒng)(gps)；或者由于車輛正行駛通過隧道、具有高建筑物的區(qū)域等而使得gps接收器與gnss不能彼此通信。在后一種情況下，gps接收器與gnss之間的通信由于隧道或建筑物或者衰減或阻礙通信信號的其它障礙物而被阻擋。

技術實現(xiàn)要素：

一種用于主車輛的導航系統(tǒng)包括收發(fā)器和控制器。所述收發(fā)器被配置為：與所述主車輛的相鄰車輛通信，以獲取所述相鄰車輛的位置。所述控制器被配置為：基于所述相鄰車輛的位置、所述主車輛與所述相鄰車輛之間的距離以及檢測到的所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度來輸出包括所述主車輛的位置的導航信息，其中，所述主車輛與所述相鄰車輛之間的距離是基于所述收發(fā)器和所述相鄰車輛之間的通信的持續(xù)時間的。

所述導航系統(tǒng)還可包括全球定位系統(tǒng)(gps)接收器，所述全球定位系統(tǒng)接收器被配置為：從遠程源獲取指示所述主車輛的位置的信息。所述控制器還被配置為：當所述全球定位系統(tǒng)接收器不能從所述遠程源獲取指示所述主車輛的位置的信息時，控制所述收發(fā)器與所述相鄰車輛通信，以獲取所述相鄰車輛的位置。

所述收發(fā)器還可被配置為：與所述主車輛的另一相鄰車輛通信，以獲取所述另一相鄰車輛的位置。在這種情況下，所述控制器還被配置為：進一步基于所述另一相鄰車輛的位置，輸出所述主車輛的位置。

所述導航系統(tǒng)還包括駕駛員車輛界面，所述駕駛員車輛界面被配置為：從所述主車輛的用戶接收檢測到的所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度。

所述控制器還可被配置為：使用所述主車輛的相機來獲取檢測到的所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度。

一種用于主車輛的導航方法包括：在所述主車輛和相鄰車輛之間通信，以使得所述相鄰車輛向所述主車輛提供所述相鄰車輛的位置。所述方法還包括：基于所述主車輛和所述相鄰車輛之間的通信的持續(xù)時間，來檢測所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度；檢測所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度。所述方法還包括：基于所述相鄰車輛的位置、所述主車輛與所述相鄰車輛之間的距離以及所述主車輛與所述相鄰車輛之間的相對角度，在所述主車輛的導航界面上輸出包括所述主車輛的位置的導航信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述導航方法還包括：在所述主車輛和另一相鄰車輛之間通信，以使得所述另一相鄰車輛向所述主車輛提供所述另一相鄰車輛的位置；其中，所述主車輛的位置還進一步基于所述另一相鄰車輛的位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，檢測所述相對角度的步驟包括：從所述主車輛的用戶接收所述相對角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，檢測所述相對角度的步驟包括：使用所述主車輛的相機來獲得所述相對角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，基于所述主車輛與所述相鄰車輛之間的射頻無線通信的持續(xù)時間，來檢測所述主車輛與所述相鄰車輛之間的距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，基于所述主車輛與所述相鄰車輛之間的超聲波通信的持續(xù)時間，來檢測所述主車輛與所述相鄰車輛之間的距離。

另一種用于主車輛的導航方法包括：在所述主車輛和相鄰車輛之間通信，以使得所述主車輛請求所述相鄰車輛向所述主車輛提供所述相鄰車輛的位置。所述方法還包括：將所述主車輛的請求從所述相鄰車輛中繼至第三車輛以請求所述第三車輛向所述相鄰車輛提供所述第三車輛的位置，并將所述第三車輛的位置從所述相鄰車輛中繼至所述主車輛。所述方法還包括：基于所述第三車輛的位置，在所述主車輛的導航界面上輸出包括所述主車輛的位置的導航信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在所述主車輛和所述相鄰車輛之間通信的步驟包括：使用專用短程通信技術。

所述導航方法還包括：嘗試從遠程源獲取指示所述主車輛的位置的信息；其中，當不能從所述遠程源獲取指示所述主車輛的位置的信息時，執(zhí)行所述通信。

附圖說明

圖1示出了車輛的導航系統(tǒng)的框圖；

圖2示出了主車輛的導航系統(tǒng)與相鄰車輛通信以獲取相鄰車輛的位置并檢測主車輛與相鄰車輛之間的距離的框圖；

圖3示出了主車輛和相鄰車輛在道路的同一路段上行駛的示意圖，其中，主車輛的導航系統(tǒng)與一個或更多個相鄰車輛通信；

圖4示出了描述主車輛的導航系統(tǒng)的操作的流程圖，所述導航系統(tǒng)與相鄰車輛通信以獲取相鄰車輛的位置并檢測主車輛與相鄰車輛之間的距離，以供導航系統(tǒng)基于相鄰車輛的位置以及主車輛與相鄰車輛之間的距離來檢測主車輛的位置；

圖5a示出了主車輛和相鄰車輛在道路上行駛的示意圖，其中，主車輛的導航系統(tǒng)使用檢測到的主車輛與相鄰車輛之間的相對角度檢測主車輛的位置；

圖5b示出了與主車輛和相鄰車輛之間的相對角度對應的幾何關系的示意圖。

具體實施方式

在此公開了本發(fā)明的詳細實施例；然而，將理解的是，所公開的實施例僅是本發(fā)明的示例，其中，本發(fā)明可以以各種替代形式來實現(xiàn)。附圖無需按比例繪制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定組件的細節(jié)。因此，在此公開的具體結構和功能細節(jié)不應被解釋為具有限制性，而僅作為用于教導本領域技術人員以多種形式利用本發(fā)明的代表性基礎。

現(xiàn)在參照圖1，示出了車輛(諸如車輛12)的導航系統(tǒng)10的框圖。導航系統(tǒng)10包括全球定位系統(tǒng)(gps)接收器14、控制器16、駕駛員車輛界面18和收發(fā)器20。收發(fā)器20用于車輛對車輛(v2v)通信。收發(fā)器20可采用專用短程通信(dsrc)技術。收發(fā)器20在此可被稱作“dsrc收發(fā)器”20。

gps接收器14與遠程全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)等通信，以從gnss獲取指示車輛12的位置的信息?？刂破?6從由gps接收器14獲取的指示車輛12的位置的信息中檢測車輛12的位置。控制器16基于車輛12的位置生成導航信息，并將導航信息輸出至駕駛員車輛界面18。駕駛員車輛界面18可包括在地圖上顯示車輛12的位置以供駕駛員查看的顯示屏幕等。這種處理是持續(xù)進行的(ongoing)，使得當車輛正在行駛時，駕駛員車輛界面18隨著車輛12的位置改變而被更新。

收發(fā)器20能夠與位于車輛12附近的車輛的相應的v2v收發(fā)器通信。例如，當兩個車輛沿著道路的同一路段行駛時，車輛在車輛12的附近范圍內(nèi)。在車輛12的附近范圍內(nèi)的車輛在此可被稱作“相鄰車輛”、“分隔的車輛”或“相鄰(分隔的)車輛”。因此，車輛12在此可被稱作“車輛”或“主車輛”。

車輛12的dsrc收發(fā)器20能夠通過無線車輛通信網(wǎng)絡(例如，dsrc通信網(wǎng)絡)來與相鄰車輛的dsrc收發(fā)器通信。以這種方式，車輛12能夠與相鄰車輛通信。此外，使用dsrc通信，在車輛12的附近范圍內(nèi)的相鄰車輛可與在相鄰車輛的附近范圍內(nèi)但在車輛12的附近范圍之外的第三車輛通信。

gps接收器14有時可能不能與gnss通信以獲取指示車輛12的位置的信息。例如，gps接收器14可能發(fā)生故障或者可能由于車輛12正行駛通過隧道或具有高建筑物的區(qū)域而不能與gnss通信。當隧道或建筑物阻擋gps接收器14和gnss之間的通信信號時，gps接收器14可能不能與gnss通信。

當gps接收器不能與gnss通信時，gps接收器14不向控制器16提供指示車輛12的位置的信息。因此，在沒有從另一源向控制器16提供指示車輛12的位置的信息的情況下，控制器16不能檢測車輛12的位置。其結果是，控制器16不能基于車輛12的位置向駕駛員車輛界面18輸出導航信息。

現(xiàn)在參照圖2，并繼續(xù)參照圖1，示出了主車輛12的導航系統(tǒng)10與相鄰車輛22通信的框圖。導航系統(tǒng)10能夠經(jīng)由dsrc通信網(wǎng)絡與相鄰車輛22通信。更具體地，導航系統(tǒng)10的dsrc收發(fā)器20和相鄰車輛22的dsrc收發(fā)器24能夠彼此通信。

如上所述，當gps接收器14不能獲取信息時，導航系統(tǒng)10的控制器16不能使用來自gps接收器14的信息來檢測主車輛12的位置。解決方案包括向控制器16提供指示主車輛12的位置的信息的另一源。

根據(jù)本公開，主車輛12的導航系統(tǒng)10與一個或更多個相鄰車輛通信，以獲取指示主車輛12的位置的信息。特別地，主車輛12的收發(fā)器20與相鄰車輛22的收發(fā)器24通信以獲取相鄰車輛的位置。當相鄰車輛22在主車輛12的附近范圍內(nèi)時，相鄰車輛的位置通常指示主車輛12的位置。此外，通信過程本身(例如，在主車輛12的收發(fā)器20和相鄰車輛22的收發(fā)器24之間發(fā)送和接收rf信號所消耗的持續(xù)時間)指示主車輛與相鄰車輛之間的距離。檢測到的主車輛12與相鄰車輛24之間的距離與相鄰車輛的位置結合進一步指示了主車輛12的位置。

相鄰車輛22包括它自己的導航系統(tǒng)，該導航系統(tǒng)具有gps接收器26和控制器28。相鄰車輛22的gps接收器26能夠與gnss通信以獲取指示相鄰車輛22的位置的信息。例如，相鄰車輛22的gps接收器26沒有發(fā)生故障、相鄰車輛22不在隧道內(nèi)、高建筑物沒有阻擋針對gps接收器26的通信信號等。相鄰車輛22的控制器28從由gps接收器26獲取的指示相鄰車輛22的位置的信息中檢測相鄰車輛22的位置。

當gps接收器14不能提供指示主車輛12的位置的信息時，主車輛12的導航系統(tǒng)10利用收發(fā)器20與相鄰車輛22的收發(fā)器24通信。該通信包括主車輛12的收發(fā)器20(“主收發(fā)器20”)請求相鄰車輛22的收發(fā)器24(“相鄰收發(fā)器24”)將相鄰車輛22的位置發(fā)送至主收發(fā)器20。相鄰收發(fā)器24通過將相鄰車輛22的位置發(fā)送到主收發(fā)器20來進行響應。控制器16從主收發(fā)器20接收相鄰車輛22的位置?？刂破?6將主車輛12的大致位置檢測為獲取的相鄰車輛22的位置。當主車輛和相鄰車輛在彼此的附近范圍內(nèi)時，控制器16將主車輛12的大致位置檢測為相鄰車輛22的位置?？刂破?6分析收發(fā)器20和收發(fā)器24之間的通信信號傳輸時間，以檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的距離?？刂破?6使用檢測到的距離來進一步指定檢測到的主車輛12的大致位置。

現(xiàn)在參照圖3和圖4，并繼續(xù)參照圖1和圖2，與一個或更多個相鄰車輛22通信的主車輛12的導航系統(tǒng)10的操作將被更詳細地描述。在這一方面，圖3示出了主車輛12以及相鄰車輛22a、22b、22c和22d在道路30的同一路段上行駛的示意圖，其中，主車輛12的導航系統(tǒng)10與一個或更多個相鄰車輛通信。圖4示出了描述與一個或更多個相鄰車輛22通信的導航系統(tǒng)10的操作的流程圖40。

當導航系統(tǒng)10的gps接收器14不能獲取指示主車輛12的位置的信息時，主車輛12的導航系統(tǒng)10發(fā)起與一個或更多個相鄰車輛22的通信。該通信包括主收發(fā)器20與相鄰車輛22的收發(fā)器24通信以獲取相鄰車輛的位置。導航系統(tǒng)10的控制器16因此獲知主車輛12的大致位置為相鄰車輛22的位置?？刂破?6分析所述通信，以檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的距離。因此，控制器16基于相鄰車輛22的位置以及主車輛與相鄰車輛之間的距離來檢測主車輛12的位置。

更詳細地，如圖4的方框42中所指示的，當導航系統(tǒng)10的gps接收器14在給定的時間段期間無論出于什么原因不能獲取指示主車輛12的位置的信息時，操作開始執(zhí)行。接下來，如圖4的方框44所指示的，控制器16控制主收發(fā)器20與一個或更多個相鄰車輛22通信，以獲取一個或更多個相鄰車輛中的每一個的位置。

例如，如圖3所示，主收發(fā)器20經(jīng)由第一dsrc網(wǎng)絡路徑32a與第一相鄰車輛22a的dsrc收發(fā)器通信，并且經(jīng)由第二dsrc網(wǎng)絡路徑32b與第二相鄰車輛22b的dsrc收發(fā)器通信。該通信包括主收發(fā)器20向第一相鄰車輛22a請求第一相鄰車輛的位置以及第一相鄰車輛的dsrc收發(fā)器將第一相鄰車輛的位置發(fā)送至主收發(fā)器20。類似地，該通信包括主收發(fā)器20向第二相鄰車輛22b請求第二相鄰車輛的位置以及第二相鄰車輛的dsrc收發(fā)器將第二相鄰車輛的位置發(fā)送至主收發(fā)器20。

如圖3中示出的，主車輛12以及相鄰車輛22a、22b和22c在道路30上沿著相同的方向行駛，而相鄰車輛22d在道路30上沿著相反的方向行駛。優(yōu)選地，主收發(fā)器20與沿著與主車輛12相同的方向行駛的相鄰車輛22通信以獲取這些相鄰車輛的位置。沿著與主車輛12相同的方向行駛的相鄰車輛22可提供連續(xù)的位置數(shù)據(jù)。

如圖4的方框46所指示的，導航系統(tǒng)10的控制器16從主收發(fā)器20接收相鄰車輛22的位置，并將主車輛12的大致位置檢測為相鄰車輛的位置。例如，在主收發(fā)器20獲取第一相鄰車輛22a的位置和第二相鄰車輛22b的位置的示例中，控制器16將第一相鄰車輛22a的位置和第二相鄰車輛22b的位置彼此結合在一起使用，以提高檢測到的主車輛12的位置的精確度。因此，主收發(fā)器20可與多個相鄰車輛22通信，以提高檢測到的主車輛12的位置的精確度。

此外，相鄰車輛是動態(tài)的。如果相鄰車輛不再與該路線上的主車輛12在一起，則dsrc收發(fā)器20可與其它相鄰車輛通信。

如圖4的方框48所指示的，導航系統(tǒng)10的控制器16基于主收發(fā)器20和相鄰車輛的收發(fā)器之間的通信的持續(xù)時間來檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的距離(例如，圖3中的主車輛12與相鄰車輛22a之間的距離“delta_d”34a)。

例如，控制器16經(jīng)由dsrc技術來檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的距離。例如，對于實現(xiàn)tcp/ip協(xié)議棧的dsrc模塊，一種方法可以是以下步驟：主收發(fā)器20向相鄰車輛22的收發(fā)器24發(fā)送“ping”；主收發(fā)器20從相鄰收發(fā)器24接收“ping”的“reply”；控制器16計算“ping”到“reply”的往返時間，所述往返時間指示主車輛12與相鄰車輛22之間的距離。例如，假設在dsrc收發(fā)器中的消息處理時間被確定為t_process。往返時間(t_rtt)則等于2*(t_process+車輛12與車輛22之間的signal_travel_time)。車輛12與車輛22之間的signal_travel_time遵循以下公式：c＝2*delta_d/t_rtt，其中，c≈300000km/s(光速)。另一種方法使用超聲傳感器來測量車輛12與車輛22之間的距離。

類似地，控制器16檢測主車輛12和與導航系統(tǒng)10通信的其它相鄰車輛22之間的距離(例如，主車輛12與第二相鄰車輛22b之間的距離34b)。

如圖4的方框50所指示的，控制器16基于獲取到的相鄰車輛22的位置以及檢測到的主車輛12與相鄰車輛之間的距離來檢測主車輛12的位置。例如，在主收發(fā)器20獲取第一相鄰車輛22a的位置和第二相鄰車輛22b的位置并檢測主車輛12與第一相鄰車輛和第二相鄰車輛中的每一個之間的距離的示例中，控制器16將獲取到的位置和檢測到的距離彼此結合在一起使用，以提高檢測到的主車輛12的位置的精確度。

如圖4的方框52所指示的，控制器16使用檢測到的主車輛12的位置向駕駛員車輛界面18提供導航信息。可選地，當主車輛12與相鄰車輛22之間的距離相對小時，控制器16可使用檢測到的主車輛12的大致位置(在圖4的方框46中檢測到的主車輛12的大致位置)向駕駛員車輛界面18提供導航信息。

進一步參照圖3，在主車輛12的附近范圍內(nèi)的相鄰車輛22可與在相鄰車輛附近范圍內(nèi)但不在主車輛12的附近范圍內(nèi)的第三車輛通信。在這種情況下，第三車輛是相鄰車輛22的相鄰車輛，但不是主車輛12的相鄰車輛。為了說明，假設第三車輛是圖3中示出的第三車輛22c。第三車輛22c因此被認為在第一相鄰車輛22a的附近范圍內(nèi)，但不會被認為在主車輛12的附近范圍內(nèi)。因此，主車輛12的導航系統(tǒng)10不直接與第三車輛22c通信。

然而，第一相鄰車輛22a可直接與第三車輛22c通信，并因此可將來自主車輛12的位置請求中繼至第三車輛22c。這種功能可在主車輛12和第一相鄰車輛22a二者的gps接收器均不能獲取指示它們各自車輛的位置的信息時被采用。這種功能可在主車輛12和第一相鄰車輛22a二者均在隧道中或者在具有高建筑物的區(qū)域中時發(fā)生。另一方面，第三車輛22c在道路30的深處，并因此在隧道之外或者在具有高建筑物的區(qū)域之外。因此，第三車輛22c的gps接收器能夠獲取指示第三車輛22c的位置的信息。

在操作中，主車輛12的導航系統(tǒng)10向第一相鄰車輛22a發(fā)送位置請求，第一相鄰車輛22a將所述請求中繼至第三車輛22c。第三車輛22c通過將它的位置發(fā)送至第一相鄰車輛22a來對所述請求做出響應，第一相鄰車輛22a接下來將第三車輛22c的位置中繼至導航系統(tǒng)10。從第一相鄰車輛22a中繼至主收發(fā)器20的通信信號可包括指示位置請求被中繼給第三車輛22c的信息等。導航系統(tǒng)10的控制器16從主收發(fā)器20接收第三車輛22c的位置，并將主車輛12的大致位置檢測為第三車輛的位置。

以這種方法，例如，如果主車輛12和相鄰車輛均在隧道中，則位置請求可通過相鄰車輛來中繼，以最終到達位于隧道外面的車輛。此外，中繼可包括以順序方式等在多個車輛之間(例如，在主車輛12的相鄰車輛和不在主車輛12的附近范圍內(nèi)的一個或更多個其它車輛之間)進行中繼，直到具有可操作的gps接收器的車輛使用其位置做出響應為止。

因此，當主車輛12和其它車輛在隧道中時，主車輛12可能不能直接從與其緊鄰的相鄰車輛22獲取位置數(shù)據(jù)。緊鄰的相鄰車輛22可向與其緊鄰的相鄰車輛請求數(shù)據(jù)，緊鄰的相鄰車輛接下來可向與其緊鄰的相鄰車輛請求數(shù)據(jù)。最終，可從位于隧道的出口(或入口)處的車輛獲取位置數(shù)據(jù)。

現(xiàn)在參照圖5a和圖5b，并繼續(xù)參照圖1、圖2、圖3和圖4，主車輛12的導航系統(tǒng)10使用檢測到的主車輛12與相鄰車輛22之間的相對角度檢測主車輛的位置的操作將被描述。在這一方面，圖5a示出了主車輛12和相鄰車輛22在道路上行駛的示意圖，其中，導航系統(tǒng)10使用檢測到的主車輛12與相鄰車輛22之間的相對角度α檢測主車輛12的位置。圖5b示出了與主車輛12和相鄰車輛22之間的相對角度α對應的幾何關系(geometry)的示意圖。

導航系統(tǒng)10使用檢測到的主車輛12與相鄰車輛22之間的相對角度α來檢測主車輛12的位置的操作發(fā)生在導航系統(tǒng)10獲取相鄰車輛22的位置以及檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的距離的操作之后。如在此描述的，主收發(fā)器20與相鄰車輛22通信，以使得相鄰車輛將它的位置提供至主車輛12的導航系統(tǒng)10，并且導航系統(tǒng)10的控制器16分析通信的持續(xù)時間以檢測主車輛12與相鄰車輛之間的距離。因此，控制器16基于相鄰車輛22的位置以及主車輛與相鄰車輛之間的距離來檢測主車輛12的位置。

控制器16使用主車輛12與相鄰車輛22之間的相對角度α來進一步細化(refine)檢測的主車輛12的位置。在操作中，控制器16使用主車輛12的外部相機等來檢測主車輛12與相鄰車輛22之間的相對角度α(如圖4的方框54所指示的)。主車輛12的駕駛員可經(jīng)由駕駛員車輛界面18向控制器16手動輸入相對角度α?？刂破?6計算主車輛12與相鄰車輛22的絕對角度(面對北方向)δ_n＝β–α?？刂破?6隨后使用以下公式來計算到東北向的距離(delta_d)34(以米為單位)：

delta_longitude＝sine(δ_n)*delta_d

delta_latitude＝cosine(δ_n)*delta_d

控制器16因此基于相鄰車輛的位置、檢測到的主車輛12與相鄰車輛22之間的距離34以及delta_longitude分量和delta_latitude分量來檢測主車輛12的更精確的位置(如圖4的方框56所指示的)?？刂破?6使用delta_longitude分量和delta_latitude分量來計算主車輛12的位置(以十進制度數(shù)坐標為單位)。

很顯然，關于圖5a和圖5b的描述僅是一個示例。道路方向可以是沿著任意其它方向。針對其它道路方向的計算將以與關于圖5a和圖5b描述的類似的方式來完成。

控制器16根據(jù)以下算法使用相鄰車輛的位置、檢測到的主車輛12與相鄰車輛22之間的距離34以及delta_longitude分量和delta_latitude分量來繼續(xù)計算主車輛12的位置數(shù)據(jù)(即，緯度和經(jīng)度)。

//地球的球面平均半徑

r＝6371009

//主車輛坐標偏移量(以弧度為單位)

dlat＝delta_latitude/r

dlon＝delta_longtitude/(r*cosine(pi*neighboring_vehicle_latitude/180))

//主車輛位置數(shù)據(jù)(以十進制度數(shù)為單位)

host_vehicle_latitude＝neighboring_vehicle_latitude+dlat*180/pi

host_vehicle_longitude＝neighboring_vehicle_longitude+dlon*180/pi

控制器16使用主車輛12的這種更精確的檢測位置向駕駛員車輛界面18提供導航信息。

如果主車輛12和相鄰車輛都在隧道中，則緊挨著位于隧道外面的車輛的相鄰車輛可類似地計算位置數(shù)據(jù)并隨后將它計算的位置數(shù)據(jù)中繼至它在隧道中的下一個相鄰車輛。它的下一個相鄰車輛隨后計算其位置數(shù)據(jù)，并將其位置數(shù)據(jù)中繼至其后面的相鄰車輛。以這種方式，主車輛12可最終獲取恰好在主車輛12前面的主車輛12的相鄰車輛的位置數(shù)據(jù)。

雖然以上描述了示例性實施例，但是這些實施例并不意在描述本發(fā)明的所有可能形式。更確切地說，說明書中使用的詞語是描述性詞語而非限制性詞語，并且應理解的是，可在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下做出各種改變。此外，可將各種實現(xiàn)的實施例的特征進行組合以形成本發(fā)明的進一步的實施例。