本發(fā)明涉及涂膠技術領域，特別是涉及一種涂膠檢測方法及裝置。

背景技術：

目前，在機械制造業(yè)中，普遍需要對設備進行涂膠操作。例如，在汽車制造業(yè)，密封膠已成為汽車生產所必需的一類重要輔助材料，且應用越來越廣泛。具體地，需要對汽車發(fā)動機缸體、缸蓋和變速箱進行涂膠操作，以將發(fā)動機缸體、缸蓋和變速箱密封，便于后續(xù)的試漏操作。但是，在涂膠操作中，涂膠過量(膠線過粗)，會造成密封膠的浪費；涂膠不足(膠線過細)，會造成器件密封性不好，發(fā)生泄漏。因此涂膠過程，不但包括涂膠還需要檢測涂膠是否合格。

現有的涂膠系統，包括：涂膠執(zhí)行裝置、機械臂和控制設備，該涂膠執(zhí)行裝置包括：膠槍、光源和圖像采集設備。其中，膠槍與機械臂相連，光源、圖像采集設備和機械臂均與控制設備相連接；并且，多個光源被分布在待涂膠器件(例如發(fā)動機缸體)的上方和周圍，以能夠照亮待涂膠器件所要涂膠的部分；圖像采集設備安裝在待涂膠器件的上方，以能夠采集待涂膠器件所要涂膠部分的全局圖片。

基于現有的涂膠系統，現有的涂膠檢測過程為：在沒有涂膠前采集待涂膠器件(如發(fā)動機缸體)的全局圖像，并在涂膠完成后再采集該待涂膠器件的全局圖像，然后再對這兩張圖像進行檢測，實現對密封膠的粗細或者漏涂進行檢測。

但是，由于上述涂膠檢測過程中由圖像采集設備采集的是關于待涂膠部件的全局圖像，這樣會導致：在膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，涂膠檢測精度較低。

技術實現要素：

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種涂膠檢測方法及裝置，以提高涂膠檢測精度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種涂膠檢測方法，應用于涂膠系統中的控制設備103，所述涂膠系統還包括：機械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，所述涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設備3，所述控制設備103分別與所述光源2、所述圖像采集設備3和所述機械臂102電連接，所述機械臂102與所述膠槍1連接，所述涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，所述安裝座4上設置有第一類通孔41和第二類通孔42，所述膠槍1嵌入所述第一類通孔41且噴膠端伸出，所述圖像采集設備3嵌入所述第二類通孔42且采集區(qū)域位于所述噴膠端所在側；

所述方法可以包括：

在利用所述膠槍1涂膠前，開啟所述光源2和所述圖像采集設備3；

控制所述機械臂102按照與待涂膠器件105相對應的待涂膠路徑移動，并在移動過程中，通過控制所述機械臂102以控制所述膠槍1對待涂膠器件105進行涂膠；

在所述膠槍1涂膠過程中，控制所述圖像采集設備3采集圖像，并獲取所述圖像采集設備3所采集到的目標圖像；

對所述目標圖像中的膠線進行檢測，得到檢測結果。

可選地，所述控制所述圖像采集設備3采集圖像，可以包括：

控制所述圖像采集設備3按照預定采集頻率采集圖像。

可選地，所述方法還可以包括：

輸出對所述目標圖像中的膠線進行檢測的檢測結果。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種涂膠檢測裝置，應用于涂膠系統中的控制設備103，所述涂膠系統還包括：機械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，所述涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設備3，所述控制設備103分別與所述光源2、所述圖像采集設備3和所述機械臂102電連接，所述機械臂102與所述膠槍1連接，所述涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，所述安裝座4上設置有第一類通孔41和第二類通孔42，所述膠槍1嵌入所述第一類通孔41且噴膠端伸出，所述圖像采集設備3嵌入所述第二類通孔42且采集區(qū)域位于所述噴膠端所在側；

所述裝置可以包括：

開啟單元，用于在利用所述膠槍1涂膠前，開啟所述光源2和所述圖像采集設備3；

控制單元，用于控制所述機械臂102按照與待涂膠器件105相對應的待涂膠路徑移動，并在移動過程中，通過控制所述機械臂102以控制所述膠槍1對待涂膠器件105進行涂膠；

獲取單元，用于在所述膠槍1涂膠過程中，控制所述圖像采集設備3采集圖像，并獲取所述圖像采集設備3所采集到的目標圖像；

檢測單元，用于對所述目標圖像中的膠線進行檢測，得到檢測結果。

可選地，所述獲取單元，用于控制所述圖像采集設備3按照預定采集頻率采集圖像。

可選地，所述裝置還可以包括：

輸出單元，用于輸出對所述目標圖像中的膠線進行檢測的檢測結果。

本發(fā)明實施例提供的膠檢測方法及裝置，控制設備103在控制膠槍1涂膠前，先開啟光源2和圖像采集設備3，以便圖像采集設備3在接收到該控制設備103發(fā)出的圖像采集指令時，能夠快速的采集圖像。控制設備103控制膠槍1涂膠，是通過控制機械臂102按照待涂膠器件105相對應的涂膠路徑移動，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動。在控制膠槍1涂膠時，還可以控制圖像采集設備3采集此時所對應的一段涂膠的目標圖像。進而獲得該目標圖像，并對該目標圖像中的一段涂膠進行檢測，實現隨涂隨檢的功能，即在涂膠的同時進行涂膠檢測，縮短了涂膠檢測節(jié)拍，提高了涂膠檢測效率。并且，在膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測精度，提高了涂膠檢測的精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中的一種涂膠系統的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中的一種涂膠執(zhí)行裝置的立體圖；

圖3為圖2所示的涂膠執(zhí)行裝置的另一視角的立體圖；

圖4為本發(fā)明實施例中的另一種涂膠執(zhí)行裝置的立體圖；

圖5為圖4所示的涂膠執(zhí)行裝置的另一視角的立體圖；

圖6為本發(fā)明實施例提供的一種涂膠檢測方法流程圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的一種涂膠系統示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

為了解決現有技術問題，本發(fā)明實施例提供了一種涂膠檢測方法及裝置。

需要說明的是，本發(fā)明實施例所提供的涂膠檢測方法，應用于涂膠系統中的控制設備。

其中，為了描述清楚，下面首先結合附圖1-5對本發(fā)明實施例中的涂膠檢測方法所適用于的涂膠系統進行介紹。

如圖1所示，該涂膠系統可以包括：涂膠執(zhí)行裝置101、機械臂102和控制設備103和顯示設備104。

如圖2和圖3所示，該涂膠執(zhí)行裝置101可以包括：膠槍1、光源2和圖像采集設備3，該控制設備103分別與該光源2、該圖像采集設備3和該機械臂102電連接，該機械臂102與該膠槍1連接，該涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4；

該安裝座4上設置有第一類通孔41和第二類通孔42；

其中，該膠槍1嵌入該第一類通孔41且噴膠端伸出，該圖像采集設備3嵌入該第二類通孔42且采集區(qū)域位于該噴膠端所在側。

需要強調的是，為了保證膠槍1能夠正常涂膠，該膠槍1的噴膠端應從該第一類通孔41伸出，且噴膠端伸出側與待涂膠器件105位于安裝座4的同一側。另外，為了能夠采集到涂膠圖像，圖像采集設備3的采集區(qū)域應位于噴膠端所在側。

另外，第一類通孔41和第二類通孔42的形狀包括但并不局限于如圖1所示的方形通孔，并且通孔形狀的設定可以根據實際應用中膠槍1和圖像采集設備3的具體形狀進行設定，在此不做詳述。安裝座4的結構包括但并不局限于如圖1所示的圓柱體結構。

該系統的工作過程為：控制設備103在控制膠槍1涂膠前，先開啟光源2和圖像采集設備3，以便圖像采集設備3在接收到該控制設備103發(fā)出的圖像采集指令時，能夠快速的采集圖像。控制設備103在控制膠槍1涂膠，是通過控制機械臂按照待涂膠器件相對應的涂膠路徑移動，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動。在控制膠槍1涂膠時，還可以控制圖像采集設備3采集此時所對應的一段涂膠的目標圖像。進而獲得該目標圖像，并對該目標圖像中的一段涂膠進行檢測。使得在膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測精度。其中，對目標圖像中的一段涂膠進行檢測的具體實現方式可以采用現有技術實現，在此不做限定。

可以理解的是，控制設備103控制機械臂102帶動膠槍1移動，并可在預定時間或者在檢測到膠槍1位于待涂膠器件105的預定位置時，向光源2發(fā)送開啟指令，并向圖像采集設備3發(fā)出圖像采集指令；并獲取圖像采集設備3所采集到的目標圖像，進而對目標圖像中的膠線進行檢測，得到檢測結果。并將該檢測結果在顯示設備104進行顯示。需要強調的是，在實際應用中，控制設備103和顯示設備104可以為兩個獨立的設備，當然，控制設備103也可以具有顯示功能，此時，無需額外的顯示設備即可實現對檢測結果的顯示。

優(yōu)選地，作為一種實施例，該光源2設置在該安裝座4的第一表面43，該第一表面43為該安裝座4伸出噴膠端的一面。

可以理解的是，可以將光源2設置在該安裝座4的第一表面43，其中，該第一表面43為該安裝座4伸出噴膠端的一面，光源2與圖像采集設備3的采集區(qū)域位于安裝座4的同一側。這樣，光源2可為圖像采集設備3提供照明條件，并且，將光源2設置在該安裝座4的第一表面43，相對于現有技術中將多個光源分布在待涂膠器件的上方和周圍，更節(jié)省空間。另外，由于將光源2設置在該安裝座4的第一表面43，每涂膠一段便可以利用圖像采集設備3采集關于該段膠線的圖像，即只需要照明待涂膠器件上的一段涂膠，因此所需要的光源數量較少，減少了光源的使用數量，即降低了涂膠檢測機構的成本。

優(yōu)選地，可以采用現有技術中的光源設備作為安裝座4，其中，該光源設備中至少包括光源2，以及固定光源2的結構，該光源設備中間設置有第一類通孔41，且設置有安裝圖像采集設備3的第二類通孔42。該光源設備可為機器視覺光源。

優(yōu)選地，由于第二類通孔用于固定圖像采集設備3，因此設置第二類通孔42的數量不小于該圖像采集設備3的數量，以供圖像采集設備3均能得到很好的固定。

優(yōu)選地，為了能夠采集到較大視野的涂膠圖像，將該圖像采集設備3與第二類通孔42的個數均設置為三個。

優(yōu)選地，為了能夠采集到360度視野的涂膠圖像，將三個圖像采集設備3均勻分布，即通過設置各個第二類通孔42與第一類通孔41之間的距離相等，且任意兩個第二類通孔42之間的連接線等長的方式實現。

優(yōu)選地，控制膠槍1開關的部分伸出或未伸出安裝座4。其中，該開關是指讓膠槍1噴膠的開關。

更進一步的，如圖4和圖5所示，在圖2和圖3所示的涂膠執(zhí)行裝置的基礎上，本實施例中的另一種涂膠執(zhí)行裝置還可以包括：燈罩5；

該燈罩5安裝于該第一表面43上，且該燈罩5具有與該第一類通孔41相貫通的第三類通孔以及與第二類通孔42相貫通的第四類通孔，該膠槍1的噴膠端伸出該第三類通孔。

可以理解的是，該燈罩5安裝在該第一表面43上，以對光源2增加保護。其中，燈罩5安裝在該第一表面43上的安裝方式包括但并不局限于通過螺紋擰合。

另外，為了讓膠槍1順利伸出，圖像采集設備3能采集到高質量的光源，該燈罩5應具有與該第一類通孔41相貫通的第三類通孔以及與第二類通孔42相貫通的第四類通孔。

需要強調的是，為了獲得較好的光照，該燈罩應為透明燈罩。當然，為了使發(fā)光更均勻，該燈罩也可以為帶不透明漫射板的非透明燈罩。

基于上述的涂膠系統，本發(fā)明實施例提供了一種涂膠檢測方法，如圖6所示，可以包括如下步驟：

S101：在利用該膠槍1涂膠前，開啟該光源2和該圖像采集設備3；

其中，涂膠系統中的控制設備103在需要控制膠槍1對待涂膠器件105涂膠前，可預先將光源2和該圖像采集設備3開啟，以便圖像采集設備3在接收到圖像采集指令時，能夠快速的采集圖像。

S102：控制該機械臂102按照與待涂膠器件105相對應的待涂膠路徑移動，并在移動過程中，通過控制該機械臂102以控制該膠槍1對待涂膠器件105進行涂膠；

其中，控制設備103能夠采用現有技術的控制方式，控制機械臂102按照與待涂膠器件105所對應的待涂膠路徑進行移動。并且邊移動邊控制膠槍1對待涂膠器件105涂膠。

S103：在該膠槍1涂膠過程中，控制該圖像采集設備3采集圖像，并獲取該圖像采集設備3所采集到的目標圖像；

其中，控制設備103能夠在膠槍1涂膠過程中，控制該圖像采集設備3采集圖像，即可以實現在涂膠的同時進行圖像采集，即每涂膠一段便可以利用圖像采集設備3采集關于該段膠線的圖像，進而只對該圖像中該段膠線進行檢測。避免了現有技術中膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，涂膠檢測精度較低的問題。

S104：對該目標圖像中的膠線進行檢測，得到檢測結果。

可以理解的是，可以獲得待涂膠器件105所對應的所有目標圖像后，執(zhí)行對目標圖像中的膠線進行檢測的步驟。當然，也可以在每獲得一張目標圖像后，

對該目標圖像中的膠線進行檢測，獲得檢測結果，實現了邊涂膠邊檢測，縮短了工業(yè)節(jié)拍，提高了檢測效率。

其中，對該目標圖像中的膠線進行檢測的過程可以采用現有技術實現，在此不做限定。

在本發(fā)明實施例中，控制設備103在控制膠槍1涂膠前，先開啟光源2和圖像采集設備3，以便圖像采集設備3在接收到該控制設備103發(fā)出的圖像采集指令時，能夠快速的采集圖像?？刂圃O備103在控制膠槍1涂膠，是通過控制機械臂102按照待涂膠器件105相對應的涂膠路徑移動，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動。在控制膠槍1涂膠時，還可以控制圖像采集設備3采集此時所對應的一段涂膠的目標圖像。進而獲得該目標圖像，并對該目標圖像中的一段涂膠進行檢測。使得在膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測精度。

優(yōu)選地，該控制該圖像采集設備3采集圖像，包括：

控制該圖像采集設備3按照預定采集頻率采集圖像。

可以理解的是，在該種實現方式中，可預先設定采集圖像的頻率，則在涂膠過程中，可以按照該預定采集頻率采集圖像。其中該預定采集頻率可由本領域技術人員根據具體情況進行設定，在此不做限定。

優(yōu)選地，本發(fā)明實施例提供的涂膠檢測方法還包括：

輸出對該目標圖像中的膠線進行檢測的檢測結果。

可以理解的是，在該種實現方式中，在獲得對目標圖像中的膠線的檢測結果后，可將該結果輸出至顯示設備104，以供技術人員能夠獲知待檢測結果。

相應于上述方法實施例，本發(fā)明還提供了一種涂膠檢測裝置，應用于涂膠系統中的控制設備103，該涂膠系統還包括：機械臂102和涂膠執(zhí)行裝置101，該涂膠執(zhí)行裝置101包括：膠槍1、光源2、圖像采集設備3，該控制設備103分別與該光源2、該圖像采集設備3和該機械臂102電連接，該機械臂102與該膠槍1連接，該涂膠執(zhí)行裝置101還包括：安裝座4，其中，該安裝座4上設置有第一類通孔41和第二類通孔42，該膠槍1嵌入該第一類通孔41且噴膠端伸出，該圖像采集設備3嵌入該第二類通孔42且采集區(qū)域位于該噴膠端所在側；

該涂膠檢測裝置可以包括：

開啟單元701，用于在利用該膠槍1涂膠前，開啟該光源2和該圖像采集設備3；

控制單元702，用于控制該機械臂102按照與待涂膠器件105相對應的待涂膠路徑移動，并在移動過程中，通過控制該機械臂102以控制該膠槍1對待涂膠器件105進行涂膠；

獲取單元703，用于在該膠槍1涂膠過程中，控制該圖像采集設備3采集圖像，并獲取該圖像采集設備3所采集到的目標圖像；

檢測單元704，用于對該目標圖像中的膠線進行檢測，得到檢測結果。

在本發(fā)明實施例中，控制設備103在控制膠槍1涂膠前，先開啟光源2和圖像采集設備3，以便圖像采集設備3在接收到該控制設備103發(fā)出的圖像采集指令時，能夠快速的采集圖像?？刂圃O備103在控制膠槍1涂膠，是通過控制機械臂102按照待涂膠器件105相對應的涂膠路徑移動，從而控制膠槍1按照涂膠路徑移動。在控制膠槍1涂膠時，還可以控制圖像采集設備3采集此時所對應的一段涂膠的目標圖像。進而獲得該目標圖像，并對該目標圖像中的一段涂膠進行檢測，實現隨涂隨檢的功能，即在涂膠的同時進行涂膠檢測，縮短了涂膠檢測節(jié)拍，提高了涂膠檢測效率。并且，使得在膠線太長或者涂膠線路不規(guī)則的情況下，仍然能夠獲得較高的涂膠檢測精度。

優(yōu)選地，該獲取單元703，用于控制該圖像采集設備3按照預定采集頻率采集圖像。

優(yōu)選地，涂膠檢測裝置還可以包括：

輸出單元，用于輸出對該目標圖像中的膠線進行檢測的檢測結果。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

本說明書中的各個實施例均采用相關的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于系統實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內。