本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法、裝置以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人，如家用智能機(jī)器人、掃地機(jī)器人等智能裝置，一般在底部可以設(shè)置滾輪之類(lèi)的行走機(jī)構(gòu)。滾輪經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與馬達(dá)相連，通過(guò)馬達(dá)地轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)后可以驅(qū)動(dòng)這些運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人、掃地機(jī)器人等裝置的行走。

現(xiàn)有機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在房間中進(jìn)行定位導(dǎo)航的一種方式是，機(jī)器人配備紅外掃描裝置、超聲波發(fā)射接收裝置或者雷達(dá)裝置，通過(guò)掃描房間中機(jī)器人水平方向的物體或者墻面，根據(jù)回應(yīng)波長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)確定位置。這種方法對(duì)于房間內(nèi)物品的擺放有很大的依賴(lài)性，如果改動(dòng)房間的物品的位置，則不能再準(zhǔn)確定位，實(shí)用性較差。

另一種已知的現(xiàn)有技術(shù)為，機(jī)器人通過(guò)攝像頭拍攝房間中的物體并存儲(chǔ)，通過(guò)攝像頭再次拍攝的物體圖片與存儲(chǔ)圖片的比較來(lái)進(jìn)行方位判斷，從而進(jìn)行導(dǎo)航。這種方式同樣過(guò)分依賴(lài)房間內(nèi)物品的擺放，如果物品的位置進(jìn)行了調(diào)整，則需要重新學(xué)習(xí)構(gòu)建室內(nèi)地圖，同樣實(shí)用性較差。

針對(duì)上述兩種方法技術(shù)復(fù)雜、可靠性較低，且當(dāng)房間中家具、電器等物體更換擺放位置時(shí)，必須重新學(xué)習(xí)構(gòu)建地圖才能定位，實(shí)用性較低的問(wèn)題，提供一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法及裝置是非常有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法、裝置以及機(jī)器人，目的在于解決現(xiàn)有室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)中過(guò)于依賴(lài)房間內(nèi)物品的擺放、改動(dòng)室內(nèi)物品的擺放則定位準(zhǔn)確性降低、實(shí)用性較差的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法，包括：

預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；

接收導(dǎo)航至指定位置的指令；

通過(guò)所述室內(nèi)天花板地圖獲取所述指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；

獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；

將所述天花板圖像與所述標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至所述指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至所述指定位置為止。

可選地，所述預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖包括：

獲取各所述定位點(diǎn)的天花板圖像；

對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像；

對(duì)所述二值圖像分別進(jìn)行邊緣以及直線(xiàn)檢測(cè)，得到檢測(cè)后圖像；

對(duì)檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定，得到檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像。

可選地，在所述對(duì)檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定之前還包括：

將當(dāng)前得到的檢測(cè)后圖像與已經(jīng)得到的檢測(cè)后圖像進(jìn)行圖像比對(duì)，當(dāng)二者不匹配時(shí)，則對(duì)所述當(dāng)前得到的檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定。

可選地，所述將所述天花板圖像與所述標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像包括：

對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像；

對(duì)所述二值圖像分別進(jìn)行邊緣以及直線(xiàn)檢測(cè)，得到檢測(cè)后圖像；

將所述檢測(cè)后圖像與所述檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像進(jìn)行比較，判斷是否為同一圖像。

可選地，所述對(duì)所述二值圖像分別進(jìn)行邊緣以及直線(xiàn)檢測(cè)包括：

采用canny算法對(duì)所述二值圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，采用HOG算法對(duì)所述二值圖像進(jìn)行直線(xiàn)檢測(cè)。

可選地，所述將所述檢測(cè)后圖像與所述檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像進(jìn)行比較，判斷是否為同一圖像包括：

通過(guò)計(jì)算所述檢測(cè)后圖像與所述檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像的馬氏距離，判斷是否為同一圖像。

可選地，所述對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像包括：

將獲取的彩色圖像進(jìn)行色彩空間變換，轉(zhuǎn)換為灰度圖像；

對(duì)所述灰度圖像進(jìn)行高斯模糊運(yùn)算，去除噪點(diǎn)以獲取高斯模糊圖像；

對(duì)所述高斯模糊圖像進(jìn)行二值運(yùn)算，獲取所述二值圖像。

可選地，還包括：

檢測(cè)行進(jìn)方向是否有障礙物；

如果有，則檢測(cè)與所述障礙物的距離；

當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，按照預(yù)設(shè)指令自動(dòng)調(diào)整行進(jìn)方向。

本發(fā)明還提供了一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置，包括：

構(gòu)建地圖模塊，用于預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；

接收指令模塊，用于接收導(dǎo)航至指定位置的指令；

標(biāo)定參考圖像獲取模塊，用于通過(guò)所述室內(nèi)天花板地圖獲取所述指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；

天花板圖像獲取模塊，用于獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；

定位導(dǎo)航模塊，用于將所述天花板圖像與所述標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至所述指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至所述指定位置為止。

本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括上述任一種所述的室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置。

本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法及裝置，通過(guò)預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；接收導(dǎo)航至指定位置的指令；通過(guò)室內(nèi)天花板地圖獲取指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；將天花板圖像與標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至指定位置為止。

本發(fā)明所提供的方法及裝置，機(jī)器人行進(jìn)時(shí)連續(xù)獲得天花板圖像，將獲得的圖像與預(yù)先構(gòu)建完成的室內(nèi)天花板地圖進(jìn)行比對(duì)，來(lái)完成機(jī)器人的導(dǎo)航定位。由于天花板不容易變動(dòng)，且一般不會(huì)有遮擋，因此本申請(qǐng)解決了其他圖像定位方法不能避免場(chǎng)景經(jīng)常變化的問(wèn)題，技術(shù)簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，且可靠性較高、實(shí)用性較強(qiáng)。此外，本發(fā)明還提供了一種具備上述優(yōu)點(diǎn)的機(jī)器人。

附圖說(shuō)明

為了更清楚的說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法的一種具體實(shí)施方式的流程圖；

圖2為本實(shí)施例所提供的構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖的過(guò)程流程圖；

圖3為本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法的另一種具體實(shí)施方式流程圖；

圖4為本發(fā)明對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像的過(guò)程流程圖；

圖5為本發(fā)明所提供的在定位行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行避障的流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法的一種具體實(shí)施方式的流程圖如圖1所示，該方法包括：

步驟S101：預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；

需要指出的是，以機(jī)器人為例，在機(jī)器人的頭頂可以安裝一個(gè)朝向頂部天花板的攝像頭，機(jī)器人行進(jìn)時(shí)可連續(xù)獲得圖像，每隔固定距離獲取圖像位置信息。該步驟中，遙控機(jī)器人行走至每個(gè)需要定位的定位點(diǎn)，例如，例如客廳、走廊、臥室、餐廳等，在每個(gè)定位點(diǎn)拍攝頭頂?shù)奶旎ò鍒D像，作為標(biāo)定參考圖像，并人工標(biāo)定位置以及方向，作為地圖初始數(shù)據(jù)，構(gòu)建出室內(nèi)天花板地圖。

例如進(jìn)行位置標(biāo)定的過(guò)程可以為：將在臥室拍攝的圖像信息與位置信息“臥室”形成對(duì)應(yīng)關(guān)系，分別對(duì)各定位點(diǎn)一一進(jìn)行位置標(biāo)定后，將所有的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行存儲(chǔ)，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖。

步驟S102：接收導(dǎo)航至指定位置的指令；

步驟S103：通過(guò)所述室內(nèi)天花板地圖獲取所述指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；

步驟S104：獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；

步驟S105：將所述天花板圖像與所述標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至所述指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至所述指定位置為止。

本實(shí)施例中步驟S103以及步驟S104的順序可以調(diào)換，這均不影響本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法，通過(guò)預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；接收導(dǎo)航至指定位置的指令；通過(guò)室內(nèi)天花板地圖獲取指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；將天花板圖像與標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至指定位置為止。

本發(fā)明所提供的方法，機(jī)器人行進(jìn)時(shí)連續(xù)獲得天花板圖像，將獲得的圖像與預(yù)先構(gòu)建完成的室內(nèi)天花板地圖進(jìn)行比對(duì)，來(lái)完成機(jī)器人的導(dǎo)航定位。由于天花板不容易變動(dòng)，且一般不會(huì)有遮擋，因此本申請(qǐng)解決了其他圖像定位方法不能避免場(chǎng)景經(jīng)常變化的問(wèn)題，技術(shù)簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，且可靠性較高、實(shí)用性較強(qiáng)。

在上述實(shí)施例中，請(qǐng)參照?qǐng)D2本實(shí)施例所提供的構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖的過(guò)程流程圖，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖的過(guò)程可以具體包括：

步驟S201：獲取定位點(diǎn)的天花板圖像；

步驟S202：對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像；

步驟S203：對(duì)所述二值圖像分別進(jìn)行邊緣以及直線(xiàn)檢測(cè)，得到檢測(cè)后圖像；

具體地，對(duì)二值圖像可以采用canny算法進(jìn)行邊緣檢測(cè)；對(duì)二值圖像可以采用HOG算法進(jìn)行直線(xiàn)檢測(cè)，得到檢測(cè)后圖像。

步驟S204：對(duì)檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定，得到檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像；

在本實(shí)施例中，由于室內(nèi)的天花板可能存在相同的樣式,所以將獲得的檢測(cè)后圖像與已經(jīng)獲得的檢測(cè)后圖像進(jìn)行差異比較，以確定本次得到的圖像是唯一的、可以區(qū)分的。

該過(guò)程具體為：在所述對(duì)檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定之前，將當(dāng)前得到的檢測(cè)后圖像與已經(jīng)得到的檢測(cè)后圖像進(jìn)行圖像比對(duì)，當(dāng)二者不匹配時(shí)，則對(duì)所述當(dāng)前得到的檢測(cè)后圖像進(jìn)行位置標(biāo)定。

例如本次獲得的圖像為A，已經(jīng)獲得的圖像為B，使用圖像匹配算法進(jìn)行處理，如果圖像匹配值小于預(yù)設(shè)匹配值閾值，則表示圖像A和B是不可以區(qū)分的，需要重新獲取圖像并進(jìn)行標(biāo)定處理。

步驟S205：在各定位點(diǎn)進(jìn)行重復(fù)標(biāo)定操作，得到室內(nèi)全部的定位點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在將天花板圖像與標(biāo)定參考圖像進(jìn)行比較，判斷是否為同一圖像的過(guò)程中，為提高準(zhǔn)確性，需預(yù)先對(duì)天花板圖像以及標(biāo)定參考圖像進(jìn)行預(yù)處理。

預(yù)處理的過(guò)程可以包括灰化處理、降噪處理、二值處理等操作，最終得到二值圖像。預(yù)處理的過(guò)程還可以為其他方式，這均不影響本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)。

下面以一具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)闡述，請(qǐng)參照?qǐng)D3本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法的另一種具體實(shí)施方式流程圖，該過(guò)程具體包括：

步驟S301：接收導(dǎo)航至指定位置的指令；

步驟S302：通過(guò)室內(nèi)天花板地圖獲取指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；

步驟S303：獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；

步驟S304：對(duì)天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像；

步驟S305：對(duì)所述二值圖像分別進(jìn)行邊緣以及直線(xiàn)檢測(cè)，得到檢測(cè)后圖像；

其中，可以具體采用canny算法對(duì)所述二值圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，采用HOG算法對(duì)所述二值圖像進(jìn)行直線(xiàn)檢測(cè)，其他方式也可，并不限于本實(shí)施例提到的方式。

步驟S306：將所述檢測(cè)后圖像與所述檢測(cè)后標(biāo)定參考圖像進(jìn)行比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至所述指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并返回步驟S303，直到導(dǎo)航至所述指定位置為止。

本實(shí)施例中，判斷是否為同一圖像可以具體為：

通過(guò)計(jì)算所述檢測(cè)后圖像與所述檢測(cè)后標(biāo)定圖像的馬氏距離，判斷是否為同一圖像。

另外，通過(guò)圖像的直方圖的數(shù)值也可以用于判斷兩幅圖像是否為同一圖像，這均不影響本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，上述步驟S202以及步驟S304對(duì)所述天花板圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，獲取二值圖像的過(guò)程可以具體為：

步驟S401：將獲取的彩色圖像進(jìn)行色彩空間變換，轉(zhuǎn)換為灰度圖像；該過(guò)程能夠?qū)D像色彩RGBA空間轉(zhuǎn)換為灰度空間Gray。

步驟S402：對(duì)所述灰度圖像進(jìn)行高斯模糊運(yùn)算，去除噪點(diǎn)以獲取高斯模糊圖像；

本步驟中通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行高斯模糊運(yùn)算，能夠去除噪點(diǎn)，降低光照變化對(duì)識(shí)別精確度的影響，得到高斯模糊圖像。

步驟S403：對(duì)所述高斯模糊圖像進(jìn)行二值運(yùn)算，獲取所述二值圖像。

該步驟通過(guò)對(duì)高斯模糊圖像進(jìn)行二值運(yùn)算,得到黑白圖像，以便進(jìn)行下一步圖像處理操作。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法還可以進(jìn)一步包括：在定位行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行避障的技術(shù)。

如圖5本發(fā)明所提供的在定位行進(jìn)過(guò)程中進(jìn)行避障的流程圖所示，該過(guò)程可以具體包括：

步驟S501：檢測(cè)行進(jìn)方向是否有障礙物；

步驟S502：如果有，則檢測(cè)與所述障礙物的距離；

步驟S503：當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，按照預(yù)設(shè)指令自動(dòng)調(diào)整行進(jìn)方向。

機(jī)器人可具體利用距離傳感器檢測(cè)距離，當(dāng)距離障礙物小于預(yù)設(shè)距離，如30cm時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整行進(jìn)方向，如逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)10度,并繼續(xù)通過(guò)距離檢測(cè)判斷行進(jìn)方向是否有障礙物，直到行進(jìn)方向沒(méi)有障礙物為止，然后繼續(xù)行進(jìn)并同時(shí)比對(duì)天花板圖像，直到到達(dá)指定位置。

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置進(jìn)行介紹，下文描述的室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置與上文描述的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法可相互對(duì)應(yīng)參照。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置的結(jié)構(gòu)框圖，參照?qǐng)D6室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置可以包括：

構(gòu)建地圖模塊100，用于預(yù)先獲取室內(nèi)各定位點(diǎn)的天花板圖像作為標(biāo)定參考圖像，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行位置標(biāo)定，構(gòu)建室內(nèi)天花板地圖；

接收指令模塊200，用于接收導(dǎo)航至指定位置的指令；

標(biāo)定參考圖像獲取模塊300，用于通過(guò)所述室內(nèi)天花板地圖獲取所述指定位置的定位點(diǎn)的標(biāo)定參考圖像；

天花板圖像獲取模塊400，用于獲取當(dāng)前所在位置的天花板圖像；

定位導(dǎo)航模塊500，用于將所述天花板圖像與所述標(biāo)定參考圖像相比較，判斷是否為同一圖像；如果是，則已導(dǎo)航至所述指定位置；如果否，則行進(jìn)預(yù)設(shè)距離，并重復(fù)上述步驟，直到導(dǎo)航至所述指定位置為止。

本發(fā)明所提供的裝置，機(jī)器人行進(jìn)時(shí)連續(xù)獲得天花板圖像，將獲得的圖像與預(yù)先構(gòu)建完成的室內(nèi)天花板地圖進(jìn)行比對(duì)，來(lái)完成機(jī)器人的導(dǎo)航定位。由于天花板不容易變動(dòng)，且一般不會(huì)有遮擋，因此本申請(qǐng)解決了其他圖像定位方法不能避免場(chǎng)景經(jīng)常變化的問(wèn)題，技術(shù)簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，且可靠性較高、實(shí)用性較強(qiáng)。

此外，本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括上述任一種室內(nèi)定位導(dǎo)航的裝置。

本發(fā)明利用天花板不易變的空間場(chǎng)景，遙控機(jī)器人移動(dòng)并拍攝天花板圖像，形成定位點(diǎn)圖像信息，同已經(jīng)構(gòu)建完成的室內(nèi)地圖進(jìn)行比對(duì)來(lái)完成定位功能，解決了其他圖像定位方法不能避免的場(chǎng)景經(jīng)常變化的問(wèn)題，具備更強(qiáng)的實(shí)用性。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開(kāi)的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開(kāi)的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。

專(zhuān)業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤(pán)、可移動(dòng)磁盤(pán)、CD-ROM、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的室內(nèi)定位導(dǎo)航的方法、裝置以及機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。