一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置前端下方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連。本發(fā)明為焊接機(jī)器人提供了支撐和位置調(diào)節(jié)的作用，且承載能力強(qiáng)，調(diào)節(jié)性好和運動靈活性高，其整體位置可調(diào)節(jié)，局部位置運動靈活，穩(wěn)定性高，間接地提高了焊接機(jī)器人的焊接質(zhì)量和效率；且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可實現(xiàn)水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運動，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可確保焊接機(jī)器人在焊接時的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了焊接機(jī)器人的焊接性能。
【專利說明】
一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺O
【背景技術(shù)】
[0002]焊接也稱作熔接或者镕接，焊接是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術(shù);現(xiàn)代焊接的能量來源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等，除了在工廠中使用外，焊接還可以在多種環(huán)境下進(jìn)行，如野外、水下和太空，無論在何處，焊接都可能給操作者帶來危險，所以在進(jìn)行焊接時必須采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，焊接給人體可能造成的傷害包括燒傷、觸電、視力損害、吸入有毒氣體、紫外線照射過度等。對于目前的焊接多采用人工焊接，這樣不僅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接質(zhì)量差，而且由于人工焊接，在焊接過程中常伴有危險事故產(chǎn)生，給焊接工人帶來了一定的人身危險，目前也逐步開始采用焊接機(jī)器人進(jìn)行工件的焊接工作，目前的焊接機(jī)器人一般均由焊接支架、焊接設(shè)備和控制系統(tǒng)組成，但是目前的焊接支架均存在調(diào)節(jié)性差、承載能力弱和運動靈活性差等問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動
-ψ-1 口 O
[0004]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]—種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu);所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置前端下方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連。
[0006]進(jìn)一步，所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉(zhuǎn)盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉(zhuǎn)盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉(zhuǎn)盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數(shù)量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接；回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可實現(xiàn)水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運動，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可確保焊接機(jī)器人在焊接時的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了焊接機(jī)器人的焊接性能。
[0007]進(jìn)一步，所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座安裝在定平臺的下端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座上端相連接，擋盤座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運動靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快和運動靈活性好，在本發(fā)明中，通過六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動焊接機(jī)器人在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，便于焊接機(jī)器人在焊接時局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0009](I)本發(fā)明為焊接機(jī)器人提供了支撐和位置調(diào)節(jié)的作用，且承載能力強(qiáng)，調(diào)節(jié)性好和運動靈活性高，其整體位置可調(diào)節(jié)，局部位置運動靈活，穩(wěn)定性高，間接地提高了焊接機(jī)器人的焊接質(zhì)量和效率。
[0010](2)本發(fā)明的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可實現(xiàn)水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運動，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可確保焊接機(jī)器人在焊接時的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了焊接機(jī)器人的焊接性能。[0011 ] (3)本發(fā)明的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運動靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快和運動靈活性好，通過六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動焊接機(jī)器人在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，便于焊接機(jī)器人在焊接時局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0013]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本發(fā)明六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0017]如圖1至圖3所示，一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4;所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3前端下方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4固連。
[0018]如圖1和圖2所示，所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3包括升降塊31、縱向電動滑軌32、縱向滑塊33、電動轉(zhuǎn)盤34、橫向電動滑軌35、橫向滑塊36和固定座37，所述的升降塊31呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動滑軌32背面固定在升降塊31前端，縱向電動滑軌32兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊33安裝在縱向電動滑軌32上，電動轉(zhuǎn)盤34后端固定在縱向滑塊33上，電動轉(zhuǎn)盤34前端安裝有橫向電動滑軌32，且橫向電動滑軌35和橫向滑塊36的數(shù)量均為二，橫向電動滑軌35平行對稱布置，橫向電動滑軌35前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動滑軌35的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊36安裝在橫向電動滑軌35上，固定座37呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座37兩端分別與橫向滑塊36相連接；回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3可實現(xiàn)水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉(zhuǎn)運動，即空間內(nèi)的兩平移一轉(zhuǎn)動共三個自由度方向的運動，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置3可確保焊接機(jī)器人在焊接時的整體大尺寸和大方位的調(diào)節(jié)，提高了焊接機(jī)器人的焊接性能。
[0019]如圖1和圖3所示，所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動平臺42、連接座43、上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46、下球鉸鏈47、三角座48和限位彈簧49;所述的連接座43和三角座48數(shù)量為三，上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46和下球鉸鏈47的數(shù)量均為六，所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座43安裝在定平臺41的下端面上，且連接座43在定平臺41上呈正三角形位置布置，三角座48安裝在動平臺42上端面上，且連接座43和三角座48之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座48呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座48沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈47下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿45底端通過上球鉸鏈44與連接座43相連接，電動推桿45頂端與擋盤座46上端相連接，擋盤座46下端與下球鉸鏈47—端相連接，下球鉸鏈47另一端安裝在三角座48上，限位彈簧49繞套在電動推桿45上，且限位彈簧49 一端與電動推桿45相連接，限位彈簧49另一端與擋盤座46相連接;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4采用6-SPS的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運動靈活性高、承載能力強(qiáng)且微動精度高，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快和運動靈活性好，在本發(fā)明中，通過六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4帶動焊接機(jī)器人在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，便于焊接機(jī)器人在焊接時局部精準(zhǔn)微小尺寸小方位的調(diào)節(jié)。
[0020]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺，其特征在于:包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu);所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置前端下方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連;其中: 所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉(zhuǎn)盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉(zhuǎn)盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉(zhuǎn)盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數(shù)量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接； 所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座安裝在定平臺的下端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座上端相連接，擋盤座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接。
【文檔編號】B25J9/00GK105834632SQ201610344269
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月23日
【發(fā)明人】丁士林
【申請人】丁士林