專(zhuān)利名稱(chēng)：變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)及利用該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，更具體地說(shuō)涉及一種變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)及利用該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法。
背景技術(shù)：
“中心剛體+撓性附件”是一類(lèi)在實(shí)際工程中具有廣泛代表性的撓性結(jié)構(gòu)，也是動(dòng)力學(xué)與控制研究的典型對(duì)象。作為動(dòng)力學(xué)建模研究來(lái)說(shuō)，在精度要求不高時(shí)一般采用伯努利-歐拉梁模型，精度要求較高時(shí)則應(yīng)當(dāng)考慮轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的剪切力影響的Timoshenko梁模型，而更嚴(yán)格的模型是同時(shí)考慮了幾何非線形和材料非線形的有限變形梁。到底采用什么模型？怎樣離散化？剛體與彈性體之間、及其同控制之間如何耦合？以及系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)定性等，這些都需要通過(guò)全物理實(shí)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行研究和驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)的目的，從動(dòng)力學(xué)角度看主要是研究剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)的力學(xué)特性，從控制角度看主要是研究在附件振動(dòng)影響下能否實(shí)現(xiàn)對(duì)中心剛體姿態(tài)角運(yùn)動(dòng)的控制目標(biāo)。
此外，長(zhǎng)期以來(lái)，結(jié)構(gòu)和參數(shù)的變化是影響系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)控制的重要因素，而撓性振動(dòng)是其中最典型的表現(xiàn)形式。幾十年來(lái)，由于對(duì)撓性振動(dòng)沒(méi)有考慮或考慮不夠而造成工程上的故障及任務(wù)失敗的例子不勝枚舉。所以加強(qiáng)撓性結(jié)構(gòu)全物理控制實(shí)驗(yàn)研究迫在眉睫。將剛?cè)狁詈辖Y(jié)構(gòu)變參數(shù)智能控制技術(shù)研究的結(jié)果通過(guò)更完善的全物理仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行比較驗(yàn)證，具有及其重要的現(xiàn)實(shí)意義。
然而，目前國(guó)內(nèi)外這類(lèi)實(shí)驗(yàn)裝置的技術(shù)現(xiàn)狀并不理想。其中David B S，Daniel B E.所著的Experiment demonstration ofthe flexible sructures.J.Guidance(第7卷，1984年第5號(hào))描述了早期的撓性結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)，由于沒(méi)有采取抵消重力影響的適當(dāng)措施，所以測(cè)得的頻率和振型不是撓性板自身的；狼嘉彰，木田隆等所著的《大型撓性衛(wèi)星三軸姿態(tài)控制的實(shí)驗(yàn)研究》(日本航空宇宙學(xué)會(huì)志，1987年，第407號(hào)，第35卷，第569-576頁(yè))中介紹的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)采用了氣浮臺(tái)技術(shù)，因此解決了上述重力影響問(wèn)題，但是其電源是由地面通過(guò)外加纜索接入的，達(dá)不到對(duì)象模型的純粹性。剛體姿態(tài)角由三腳架上的攝像機(jī)測(cè)量，依賴(lài)于地面信息計(jì)算處理，達(dá)不到測(cè)控功能的獨(dú)立性；李季蘇，牟小剛所著的《撓性結(jié)構(gòu)物理仿真研究》等文獻(xiàn)所介紹的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)在對(duì)象模型的純粹性和測(cè)控功能的獨(dú)立性方面有了一定的改進(jìn)，但由于獨(dú)立測(cè)量和無(wú)線通訊等技術(shù)條件的限制，所以實(shí)驗(yàn)效果并不能令人滿意。
尤其需要強(qiáng)調(diào)的是，目前已有的實(shí)驗(yàn)設(shè)備都不具備模型參數(shù)的可調(diào)性和時(shí)變性，因此理論參考和工程應(yīng)用價(jià)值都不大。具體地說(shuō)，在現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)裝置中，僅僅只能通過(guò)在每次實(shí)驗(yàn)中更換撓性功能模板或增減配重等做法來(lái)改變系統(tǒng)剛?cè)狁詈舷禂?shù)、模態(tài)頻率等關(guān)鍵參數(shù)。并且在每次實(shí)驗(yàn)中都是通過(guò)人工操作給撓性板施加干擾，因此每次實(shí)驗(yàn)中干擾力矩的大小都不一樣，這導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)結(jié)果不一致。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)可以達(dá)到對(duì)象模型的純粹性、測(cè)控功能的獨(dú)立性和模型參數(shù)的可調(diào)性與時(shí)變性的目標(biāo)。
本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種利用上述變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法。
本發(fā)明的目的是通過(guò)下述技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)的。
本發(fā)明提供一種變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括氣源及由氣浮臺(tái)和氣浮軸承組成的氣浮裝置；剛性主體；主體噴氣力矩執(zhí)行裝置；撓性附件裝置；主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置；信號(hào)調(diào)理及數(shù)顯裝置；通訊測(cè)控裝置；其中，所述撓性附件裝置與所述剛性主體固連在一起，所述主體噴氣力矩執(zhí)行裝置包括依次相連的儲(chǔ)氣瓶、主體送氣管路、主體電磁閥和主體噴嘴；儲(chǔ)氣瓶安裝在剛性主體底部，主體噴嘴固定設(shè)置在撓性附件裝置上；所述剛性主體、主體噴氣力矩執(zhí)行裝置、撓性附件裝置、主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置及信號(hào)調(diào)理數(shù)顯裝置安裝在由氣浮軸承浮起的與地面隔離的氣浮臺(tái)上；其中，所述撓性附件裝置包括撓性附件支架、可伸縮撓性附件和約束夾緊部件，其中附件支架與剛性主體固連，約束夾緊部件固連在附件支架兩端，可伸縮撓性附件穿過(guò)約束夾緊部件可伸縮地連接在撓性附件支架上；可伸縮撓性附件與約束夾緊部件之間滑動(dòng)配合；所述主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置為感應(yīng)同步器，該同步器的輸出端與所述信號(hào)調(diào)理及數(shù)顯裝置通過(guò)導(dǎo)線電連接；所述測(cè)控通訊裝置包括固連在剛性主體內(nèi)的現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)和采用無(wú)線方式與該現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)通訊的地面主計(jì)算機(jī)；所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)還包括用于為該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)干擾力矩的撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置，該裝置可移動(dòng)地安裝在撓性附件裝置的可伸縮撓性附件端部。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第一個(gè)改進(jìn)之處在于所述撓性附件裝置中的撓性附件支架是一個(gè)固連在剛性主體兩側(cè)的對(duì)稱(chēng)桁架支撐件，該支撐件由底梁、側(cè)梁和頂梁連接構(gòu)成；所述可伸縮撓性附件包括驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件、撓性附件組合件，其中驅(qū)動(dòng)部件是步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)部件由滾珠絲杠和套筒組成，滾珠絲杠兩端固定在桁架支撐件的底梁上；步進(jìn)電機(jī)固連在桁架支撐件底梁一端并與滾珠絲杠同軸連接；所述撓性附件組合件包括撓性模板和與其一端固連的運(yùn)動(dòng)滑塊，該運(yùn)動(dòng)滑塊與套筒固連且可滑動(dòng)地安裝在桁架支撐件底梁上。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第二個(gè)改進(jìn)之處在于所述約束夾緊部件包括托架、固連在該托架內(nèi)的夾緊組合和支撐組合；其中托架為方框形且固連在所述撓性附件支架兩端，夾緊組合由成對(duì)設(shè)置在托架兩側(cè)內(nèi)壁的相對(duì)位置處的夾緊件組成，支撐組合由設(shè)置在托架底板上的支撐件組成；所述撓性模板穿過(guò)托架，且其兩側(cè)與夾緊件之間滑動(dòng)配合，該撓性模板底面與支撐件之間滑動(dòng)配合。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第三個(gè)改進(jìn)之處在于所述夾緊組合由四對(duì)滾珠軸承構(gòu)成，且該滾珠軸承分別通過(guò)各自的軸承架固連在托架側(cè)壁上，所述支撐組合由一個(gè)滾針軸承構(gòu)成，且該滾針軸承通過(guò)其軸承架固連在托架的底板上。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第四個(gè)改進(jìn)之處在于所述感應(yīng)同步器的轉(zhuǎn)子固定安裝在氣浮臺(tái)底部，定子固定安裝在一個(gè)與剛性主體通過(guò)一根中空管固連的底盤(pán)上，定子的輸出經(jīng)由一個(gè)直接前級(jí)放大器并通過(guò)設(shè)置在該中空管中的所述導(dǎo)線與所述信號(hào)調(diào)理和數(shù)顯裝置電連接。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第五個(gè)改進(jìn)之處在于所述撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置包括可移動(dòng)限位部件、閥門(mén)、噴氣部件和送氣管路；其中可移動(dòng)限位部件與噴氣部件固連，閥門(mén)連接在送氣管路上，該送氣管路一端與噴氣部件相連，另一端通過(guò)一個(gè)三通管接頭與所述主體送氣管路相連。
本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第六個(gè)改進(jìn)之處在于所述閥門(mén)是通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)以脈寬調(diào)制信號(hào)進(jìn)行控制的電磁閥，所述噴氣部件具有噴氣方向相反的兩個(gè)噴嘴，且該噴嘴的口徑為所述主體噴氣力矩執(zhí)行裝置中主體噴嘴口徑的0.2倍。
此外，本發(fā)明還提供一種利用上述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法。
本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法包括下列步驟(1)對(duì)氣浮軸承供氣以浮起氣浮臺(tái)，以便將所述剛性主體及與其連接的其他裝置浮起與地面隔離；(2)向所述現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)輸入控制程序；(3)現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)依據(jù)所述控制程序執(zhí)行對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中各裝置的控制，并采集相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)；(4)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理；其中，所述控制程序由主計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊的方式發(fā)送給現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)，該現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)讀取控制程序中的模態(tài)參數(shù)用以控制所述撓性附件裝置中撓性模板的伸縮，和讀取該控制程序中的干擾力矩參數(shù)用以控制所述撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置所產(chǎn)生的干擾力矩；現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)從所述信號(hào)調(diào)理和數(shù)顯裝置中直接采集剛性主體角運(yùn)動(dòng)信號(hào)并通過(guò)無(wú)線通訊方式將此信號(hào)傳送給主計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。
本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的第一個(gè)改進(jìn)之處在于所述撓性模態(tài)參數(shù)是用于控制撓性附件裝置中步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的脈寬調(diào)制波參數(shù)和用于控制該步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的計(jì)數(shù)器參數(shù)；所述干擾力矩參數(shù)是用于控制撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置中電磁閥開(kāi)關(guān)的脈寬調(diào)制參數(shù)。
本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的第二個(gè)改進(jìn)之處在于現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)的軟件系統(tǒng)包括駐留軟件模塊和當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊，其中駐留軟件模塊用于保留現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)與主計(jì)算機(jī)之間的通訊并執(zhí)行當(dāng)前軟件運(yùn)行軟件模塊；現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)將主計(jì)算機(jī)傳送過(guò)來(lái)的參數(shù)和指令嵌入駐留軟件模塊中以形成當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊，并依據(jù)所形成的該當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊讀取所述參數(shù)和指令以便對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的相應(yīng)裝置進(jìn)行控制；駐留軟件模塊可通過(guò)接收主計(jì)算機(jī)的指令刪除和更換當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊。
本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)方法可帶來(lái)如下有益效果本發(fā)明的動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)與傳統(tǒng)的相似實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)相比，由于在結(jié)構(gòu)和控制方面的大膽突破，所以能夠較完滿地完成前述的對(duì)象模型的純粹性、測(cè)控功能的獨(dú)立性和模型參數(shù)的可調(diào)性與時(shí)變性的目標(biāo)。具體來(lái)說(shuō)，將實(shí)驗(yàn)臺(tái)浮起，并把測(cè)量剛性主體角運(yùn)動(dòng)的感應(yīng)同步器的輸出直接接到實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，以及主計(jì)算機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)采用無(wú)線方式進(jìn)行通訊，這些特點(diǎn)都使得系統(tǒng)可滿足對(duì)象模型的純粹性和測(cè)控功能的獨(dú)立性的要求。同時(shí)，采用可伸縮撓性附件裝置和撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置則成功地解決了傳統(tǒng)的類(lèi)似實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中參數(shù)無(wú)法時(shí)變的難題。
根據(jù)本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第一至第三個(gè)改進(jìn)之處，所述撓性附件裝置中的撓性附件可伸縮，即夾緊部件7和運(yùn)動(dòng)滑塊6之間的撓性附件由于其平面外的運(yùn)動(dòng)受到約束夾緊部件7的限制，因此不產(chǎn)生振動(dòng)，而夾緊部件7以外的部分可以自由振動(dòng)。由于撓性附件的有效振動(dòng)長(zhǎng)度隨著撓性附件的伸縮發(fā)生變化，因此導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、耦合參數(shù)及振動(dòng)頻率同時(shí)發(fā)生了變化。由此在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中達(dá)到系統(tǒng)主要參數(shù)時(shí)變的目的。
根據(jù)本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的第四個(gè)改進(jìn)之處，將所述感應(yīng)同步器反裝，即該同步器的直接前級(jí)放大輸出接到實(shí)驗(yàn)臺(tái)上并由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)直接采集角度處理信號(hào)。因而無(wú)需像傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中那樣，將定子裝在轉(zhuǎn)子的上方，主體角運(yùn)動(dòng)信號(hào)必須傳送到地面上另行處理。這就使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，并且保證了被控對(duì)象的純粹性與測(cè)控功能的獨(dú)立性。
根據(jù)本發(fā)明的第五和第六個(gè)改進(jìn)之處，利用所述撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置為實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)提供相同的干擾力矩，從而避免了以往實(shí)驗(yàn)中由操作人員人為給撓性板干擾，使得每次實(shí)驗(yàn)的干擾力矩都不一樣，進(jìn)而導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)結(jié)果不一致的弊端。同時(shí)，該裝置還實(shí)現(xiàn)了撓性結(jié)構(gòu)邊界(點(diǎn))控制的噴氣方式。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法，在一次完整的實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)可脫離實(shí)驗(yàn)人員的人為控制自主進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，可由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)直接采集主體角運(yùn)動(dòng)參數(shù)而無(wú)需由地面附加裝置測(cè)量該角運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而達(dá)到對(duì)象模型的純粹性和測(cè)控功能獨(dú)立性的目的。此外，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中還可根據(jù)需要隨時(shí)改變相關(guān)動(dòng)力學(xué)或控制實(shí)驗(yàn)參數(shù)達(dá)到實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)參數(shù)時(shí)變的目的。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的第一個(gè)改進(jìn)之處，可通過(guò)改變撓性附件裝置的可伸縮附件的伸縮方向和伸縮速率達(dá)到實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的剛?cè)狁詈舷禂?shù)、模態(tài)頻率、振動(dòng)阻尼等關(guān)鍵參數(shù)時(shí)變的目的；還可通過(guò)改變撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置中噴氣控制電磁閥的開(kāi)關(guān)來(lái)改變其所產(chǎn)生的干擾力矩。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的第二個(gè)改進(jìn)之處，在每個(gè)實(shí)驗(yàn)循環(huán)過(guò)程中，無(wú)需實(shí)驗(yàn)人員的介入本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)就可以獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)。并且可以通過(guò)主計(jì)算機(jī)向現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)發(fā)送不同的控制運(yùn)行軟件而實(shí)現(xiàn)不同模式的實(shí)驗(yàn)，如可進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)、遙控實(shí)驗(yàn)等，且同一模式實(shí)驗(yàn)中的實(shí)驗(yàn)條件也可以實(shí)現(xiàn)時(shí)變，因而在變參數(shù)動(dòng)力學(xué)和控制實(shí)驗(yàn)研究中意義重大。
附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明下面將結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。其中

圖1是本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)所控制的實(shí)驗(yàn)臺(tái)部分的示意圖；圖2是本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的撓性附件裝置中約束夾緊部件處的部分側(cè)視圖；圖3是本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置中感應(yīng)同步器的安裝結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；
圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1。圖1是本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)所控制的實(shí)驗(yàn)臺(tái)部分的示意圖。從圖中可看出，該實(shí)驗(yàn)裝置在結(jié)構(gòu)上是完全對(duì)稱(chēng)的，因此在此僅描述一側(cè)的結(jié)構(gòu)即可。如圖1所示，打開(kāi)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)氣源后，氣浮軸承2動(dòng)作將剛性主體4和撓性附件桁架支撐件3，以及安裝在剛性主體內(nèi)4內(nèi)的其他實(shí)驗(yàn)裝置浮起并與地面隔離。這樣就可以無(wú)接觸地托起整個(gè)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，克服自身重力影響，模擬動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的自由運(yùn)動(dòng)。所述撓性附件裝置由桁架支撐件3、固連在該支撐件3兩端的撓性附件以及約束夾緊部件7組成。其中桁架支撐件3對(duì)稱(chēng)安裝在剛性主體4兩側(cè)并由頂梁、底梁和側(cè)梁連接構(gòu)成，撓性附件包括用作驅(qū)動(dòng)裝置的步進(jìn)電機(jī)5，用作傳動(dòng)裝置的滾珠絲杠及其套筒13，和由撓性模板8及固連在其一端的運(yùn)動(dòng)滑塊6組成的撓性附件組合件。其中步進(jìn)電機(jī)5固連在桁架支撐件3的底梁一端且與滾珠絲杠13同軸連接，該滾珠絲杠13兩端用滾珠軸承固定在桁架支撐件3的底梁上。運(yùn)動(dòng)滑塊6與滾珠套筒固連，并通過(guò)滾針式平動(dòng)軸承安裝在桁架支撐件3的底梁上。步進(jìn)電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，通過(guò)滾珠絲杠和套筒13帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)滑塊6在桁架支撐件3的底梁上作直線平動(dòng)，從而帶動(dòng)撓性模板8沿水平方向作伸縮運(yùn)動(dòng)。在桁架支撐件底梁端部安裝有夾緊部件7，用于夾緊穿過(guò)其中的撓性模板8(將在下文結(jié)合圖2詳細(xì)說(shuō)明)。在本實(shí)施例中，可由主計(jì)算機(jī)設(shè)置脈寬調(diào)制波參數(shù)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)5的轉(zhuǎn)速進(jìn)而控制撓性模板8的伸縮速率，并由該主計(jì)算機(jī)設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)內(nèi)的一個(gè)計(jì)數(shù)器的工作狀態(tài)來(lái)控制該撓性模板8的伸縮方向。撓性模板8可以是鋼板、鋁板或帶方孔的鋁板等多種形式。下列表1示出了采用這種可伸縮撓性附件裝置的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)指標(biāo)。
表1 關(guān)鍵參數(shù)變化范圍結(jié)果 從表1中可看出，本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)各個(gè)關(guān)鍵參數(shù)都有較大的變化范圍。所以就可以根據(jù)理論研究和實(shí)際需要，并按照任務(wù)模型將運(yùn)動(dòng)滑塊6伸縮到適當(dāng)位置，與要求的模型參數(shù)相匹配，進(jìn)行相應(yīng)的力學(xué)和動(dòng)力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)。這樣實(shí)現(xiàn)的參數(shù)可調(diào)性是以往僅僅通過(guò)更換撓性功能模板或增減配重等做法難以比擬的。
此外，桁架支撐件3側(cè)梁上安裝有用于為剛性主體4提供執(zhí)行力矩的電磁閥及主體噴嘴12?？捎晌挥趧傂灾黧w4內(nèi)部的現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)(未示出)控制電磁閥開(kāi)關(guān)，選擇正反相噴氣，由此使主體實(shí)現(xiàn)正反相旋轉(zhuǎn)。在桁架支撐件3的頂梁上安裝有一天線11，用于在實(shí)驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)地面主計(jì)算機(jī)(未示出)與現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)之間的無(wú)線通訊。而且，在撓性模板8的端部設(shè)置有撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置。該裝置包括一個(gè)可沿?fù)闲阅０?端部移動(dòng)的夾緊限位部件20、一個(gè)具有正反兩個(gè)方向噴嘴的噴氣部件21、送氣管路和控制電磁閥。經(jīng)由一個(gè)三通管接頭從主體4的噴氣力矩執(zhí)行裝置的主體噴嘴12前端引出一分支，給本驅(qū)動(dòng)裝置供氣。可用一個(gè)夾子或類(lèi)似部件將夾緊限位部件20固定在撓性模板8板端部不同位置處。該裝置中噴氣部件噴嘴的口徑最好為所述主體噴氣執(zhí)行力矩執(zhí)行裝置中主體噴嘴12口徑的0.2倍。所述控制電磁閥由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)通過(guò)脈寬調(diào)制進(jìn)行控制，因而可根據(jù)實(shí)驗(yàn)需要提供各種標(biāo)準(zhǔn)干擾力矩。
如圖1所示，由于本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)在機(jī)械結(jié)構(gòu)上嚴(yán)格對(duì)稱(chēng)，故另一側(cè)結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系與上述相應(yīng)部分的內(nèi)容相同，在此不再贅述。
參照?qǐng)D2。圖2是本發(fā)明變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的撓性附件裝置中約束夾緊部件處的部分側(cè)視圖。在圖中，撓性模板8穿過(guò)方框形的托架14，該托架14固連在桁架支撐件3的底梁端部。在托架14兩側(cè)內(nèi)壁上相對(duì)位置處固定地設(shè)置有兩對(duì)夾緊件9，9′和10，10′，在托架14的底板上固定設(shè)置有一支撐件15。適當(dāng)調(diào)整夾緊件9，9′之間和10，10′之間的距離及支撐件15的安裝高度，以使得撓性模板8與夾緊件和支撐件之間實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)配合，即當(dāng)撓性模板8在作伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾緊件9，9′和10，10′將該模板8夾緊，而支撐件15將該撓性模板8托住。由此能夠確保在夾緊模板8的同時(shí)不影響其伸縮性能，所以能限制撓性附件的振動(dòng)。在本實(shí)施例中，夾緊件可選用滾珠軸承，支撐件可選用滾針軸承。
參照?qǐng)D3。圖3是主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置感應(yīng)同步器的裝配示意圖。與工程上的慣用方式相比，這種裝配方式實(shí)現(xiàn)了定轉(zhuǎn)子反裝。在圖中，定子18和轉(zhuǎn)子19安裝在氣浮軸承2的底部氣浮臺(tái)1(如圖1所示)中。其中定子18固定安裝在底盤(pán)22上，該底盤(pán)22通過(guò)一中空管17與剛性主體4固連；轉(zhuǎn)子19通過(guò)一連接件24固定安裝在氣浮臺(tái)1底部。定子18輸出的主體角運(yùn)動(dòng)信號(hào)通過(guò)一個(gè)前級(jí)放大器23直接連接到由氣浮軸承4浮起的實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，并由現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)直接采集角度信號(hào)并進(jìn)行相應(yīng)處理，隨后響應(yīng)主計(jì)算機(jī)的指令將處理過(guò)的角運(yùn)動(dòng)信號(hào)發(fā)送到主計(jì)算機(jī)。
參照?qǐng)D4，圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)方法的流程示意圖。實(shí)驗(yàn)開(kāi)始后，主計(jì)算機(jī)先進(jìn)行辨識(shí)、初始化，現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)(即從機(jī))進(jìn)行通信、計(jì)數(shù)器初始化；然后主計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊方式向現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)發(fā)送開(kāi)始控制指令；隨后，主計(jì)算機(jī)打開(kāi)存儲(chǔ)文件，根據(jù)需要選擇控制程序，進(jìn)入控制循環(huán)。在一個(gè)控制循環(huán)周期中，現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)根據(jù)由主計(jì)算機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的控制程序(該程序中包括有關(guān)數(shù)據(jù)及控制指令)對(duì)相關(guān)實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行控制，即驅(qū)動(dòng)相關(guān)控制電磁閥；然后讀取由所述感應(yīng)同步器測(cè)得的剛性主體4的角運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及其他相關(guān)數(shù)據(jù)，最后將這些數(shù)據(jù)打包并發(fā)送給主計(jì)算機(jī)。主計(jì)算機(jī)接收現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)并對(duì)其進(jìn)行辨識(shí)和控制參數(shù)計(jì)算，根據(jù)對(duì)數(shù)據(jù)計(jì)算和分析的結(jié)果，并結(jié)合實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮鸵?，向現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)發(fā)送相應(yīng)控制數(shù)據(jù)和指令，從而進(jìn)入新一輪動(dòng)力學(xué)或控制實(shí)驗(yàn)循環(huán)。其中所述的參數(shù)包括控制撓性附件裝置中撓性模板伸縮方向的計(jì)數(shù)器參數(shù)、控制該模板伸縮速率的脈寬調(diào)制波參數(shù)，以及控制撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置中電磁閥開(kāi)關(guān)的脈寬調(diào)制波參數(shù)?，F(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)接收到這些控制參數(shù)后就可以對(duì)撓性模板的伸縮及撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置所產(chǎn)生的干擾力矩的大小和方向進(jìn)行控制。同時(shí)，主計(jì)算機(jī)接收來(lái)自現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)的剛性主體角運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整控制所述主體噴氣控制電磁閥的脈寬調(diào)制信號(hào)，以便改變主體噴氣力矩的大小和方向。通過(guò)上述參數(shù)的設(shè)置以及對(duì)參數(shù)和相關(guān)控制指令的執(zhí)行，就可以達(dá)到在一次實(shí)驗(yàn)中控制主體運(yùn)行姿態(tài)和比較不同實(shí)驗(yàn)條件下不同實(shí)驗(yàn)結(jié)果的目的。
現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)的軟件系統(tǒng)包括駐留軟件模塊(可稱(chēng)之為“殼”軟件)和當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊(可稱(chēng)之為“內(nèi)核”軟件)，現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)電源一起動(dòng)，就自動(dòng)運(yùn)行其“殼”軟件，即環(huán)境軟件?，F(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)具有接收內(nèi)核、開(kāi)始執(zhí)行內(nèi)核、停止執(zhí)行內(nèi)核和退出系統(tǒng)等功能，由主計(jì)算機(jī)發(fā)送遙控通訊命令來(lái)決定現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)具體執(zhí)行哪種功能。相應(yīng)地，主計(jì)算機(jī)可進(jìn)行上傳內(nèi)核、開(kāi)始執(zhí)行內(nèi)核、停止執(zhí)行內(nèi)核、下載數(shù)據(jù)和退出系統(tǒng)等命令操作?，F(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)和主計(jì)算機(jī)都有自己相應(yīng)的內(nèi)核(數(shù)據(jù))駐留文件夾。在進(jìn)行所述內(nèi)核軟件和有關(guān)數(shù)據(jù)通訊傳送的過(guò)程中，只需起動(dòng)“上傳內(nèi)核”命令，所述“殼”軟件便自動(dòng)執(zhí)行“接收內(nèi)核”功能模塊，把從主計(jì)算機(jī)內(nèi)核軟件中駐留文件夾傳來(lái)的文件代碼放置在現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)的內(nèi)核(數(shù)據(jù))駐留文件夾中，以便覆蓋原來(lái)的內(nèi)核文件夾。于是，下次再執(zhí)行“內(nèi)核”軟件時(shí)，便是執(zhí)行最新傳來(lái)的內(nèi)核文件。必須強(qiáng)調(diào)，只有不退出所述“殼”軟件這一環(huán)境軟件的前提下，才能完成上述功能。
利用本發(fā)明的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)方法可以進(jìn)行對(duì)稱(chēng)安裝與不對(duì)稱(chēng)安裝撓性結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)和各種控制實(shí)驗(yàn)，可以進(jìn)行撓性附件伸縮過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)與控制方法實(shí)驗(yàn)研究，可以做振動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)也可以做大角度機(jī)動(dòng)實(shí)驗(yàn)，可以針對(duì)有關(guān)型號(hào)任務(wù)在一定程度上進(jìn)行控制方案的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。同時(shí)，可以用于對(duì)航天器控制工程師進(jìn)行控制系統(tǒng)培訓(xùn)、以及用于幫助高校自控專(zhuān)業(yè)學(xué)生掌握典型控制系統(tǒng)。
雖然上文結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的內(nèi)容進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不背離附后的所要求保護(hù)的范圍和精神的前提下，本發(fā)明還可以有各種變化和實(shí)施方式。
權(quán)利要求
1.一種變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括氣源及由氣浮臺(tái)和氣浮軸承組成的氣浮裝置；剛性主體；主體噴氣力矩執(zhí)行裝置；撓性附件裝置；主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置；信號(hào)調(diào)理及數(shù)顯裝置；通訊測(cè)控裝置；其中，所述撓性附件裝置與所述剛性主體固連在一起，所述主體噴氣力矩執(zhí)行裝置包括依次相連的儲(chǔ)氣瓶、主體送氣管路、主體電磁閥和主體噴嘴；儲(chǔ)氣瓶安裝在剛性主體底部，主體噴嘴固定設(shè)置在撓性附件裝置上；所述剛性主體、主體噴氣力矩執(zhí)行裝置、撓性附件裝置、主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置及信號(hào)調(diào)理數(shù)顯裝置安裝在由氣浮軸承浮起的與地面隔離的氣浮臺(tái)上，其特征在于所述撓性附件裝置包括撓性附件支架、可伸縮撓性附件和約束夾緊部件，其中附件支架與剛性主體固連，約束夾緊部件固連在附件支架兩端，可伸縮撓性附件穿過(guò)約束夾緊部件可伸縮地連接在撓性附件支架上；可伸縮撓性附件與約束夾緊部件之間滑動(dòng)配合；所述主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置為感應(yīng)同步器，該同步器的輸出端與所述信號(hào)調(diào)理及數(shù)顯裝置通過(guò)導(dǎo)線電連接；所述測(cè)控通訊裝置包括固連在剛性主體內(nèi)的現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)和采用無(wú)線方式與該現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)通訊的地面主計(jì)算機(jī)；所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)還包括用于為該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)干擾力矩的撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置，該裝置可移動(dòng)地安裝在撓性附件裝置的可伸縮撓性附件端部。
2.如權(quán)利要求1所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述撓性附件裝置中的撓性附件支架是一個(gè)固連在剛性主體兩側(cè)的對(duì)稱(chēng)桁架支撐件，該支撐件由底梁、側(cè)梁和頂梁連接構(gòu)成；所述可伸縮撓性附件包括驅(qū)動(dòng)部件、傳動(dòng)部件、撓性附件組合件，其中驅(qū)動(dòng)部件是步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)部件由滾珠絲杠和套筒組成，滾珠絲杠兩端固定在桁架支撐件的底梁上；步進(jìn)電機(jī)固連在桁架支撐件底梁一端并與滾珠絲杠同軸連接；所述撓性附件組合件包括撓性模板和與其一端固連的運(yùn)動(dòng)滑塊，該運(yùn)動(dòng)滑塊與套筒固連且可滑動(dòng)地安裝在桁架支撐件底梁上。
3.如權(quán)利要求1或2所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述約束夾緊部件包括托架、固連在該托架內(nèi)的夾緊組合和支撐組合；其中托架為方框形且固連在所述撓性附件支架兩端，夾緊組合由成對(duì)設(shè)置在托架兩側(cè)內(nèi)壁的相對(duì)位置處的夾緊件組成，支撐組合由設(shè)置在托架底板上的支撐件組成；所述撓性模板穿過(guò)托架，且其兩側(cè)與夾緊件之間滑動(dòng)配合，該撓性模板底面與支撐件之間滑動(dòng)配合。
4.如權(quán)利要求3所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述夾緊組合由四對(duì)滾珠軸承構(gòu)成，且該滾珠軸承分別通過(guò)各自的軸承架固連在托架側(cè)壁上，所述支撐組合由一個(gè)滾針軸承構(gòu)成，且該滾針軸承通過(guò)其軸承架固連在托架的底板上。
5.如權(quán)利要求1或2所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述感應(yīng)同步器的轉(zhuǎn)子固定安裝在氣浮臺(tái)底部，定子固定安裝在一個(gè)與剛性主體通過(guò)一根中空管固連的底盤(pán)上，定子的輸出經(jīng)由一個(gè)直接前級(jí)放大器并通過(guò)設(shè)置在該中空管中的所述導(dǎo)線與所述信號(hào)調(diào)理和數(shù)顯裝置電連接。
6.如權(quán)利要求1或2所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述撓性結(jié)構(gòu)小推力驅(qū)動(dòng)裝置包括可移動(dòng)限位部件、閥門(mén)、噴氣部件和送氣管路；其中可移動(dòng)限位部件與噴氣部件固連，閥門(mén)連接在送氣管路上，該送氣管路一端與噴氣部件相連，另一端通過(guò)一個(gè)三通管接頭與所述主體送氣管路相連。
7.如權(quán)利要求6所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述閥門(mén)是通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)以脈寬調(diào)制信號(hào)進(jìn)行控制的電磁閥，所述噴氣部件具有噴氣方向相反的兩個(gè)噴嘴，且該噴嘴的口徑為所述主體噴氣力矩執(zhí)行裝置中主體噴嘴口徑的0.2倍。
8.一種以權(quán)利要求1所述的變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法，包括下列步驟(1)、對(duì)氣浮軸承供氣以浮起氣浮臺(tái)，以便將所述剛性主體及與其連接的其他裝置浮起與地面隔離；(2)、向所述現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)輸入控制程序；(3)、現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)依據(jù)所述控制程序執(zhí)行對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中各裝置的控制，并采集相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)；(4)、對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理；其特征在于所述控制程序由主計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線通訊的方式發(fā)送給現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)，該現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)讀取控制程序中的模態(tài)參數(shù)用以控制所述撓性附件裝置中撓性模板的伸縮，和讀取該控制程序中的干擾力矩參數(shù)用以控制所述撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置所產(chǎn)生的干擾力矩；現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)從所述信號(hào)調(diào)理和數(shù)顯裝置中直接采集剛性主體角運(yùn)動(dòng)信號(hào)并通過(guò)無(wú)線通訊方式將此信號(hào)傳送給主計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。
9.如權(quán)利要求8所述的控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法，其特征在于所述撓性模態(tài)參數(shù)是用于控制撓性附件裝置中步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的脈寬調(diào)制波參數(shù)和用于控制該步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的計(jì)數(shù)器參數(shù)；所述干擾力矩參數(shù)是用于控制撓性小推力驅(qū)動(dòng)裝置中電磁閥開(kāi)關(guān)的脈寬調(diào)制參數(shù)。
10.如權(quán)利要求8或9所述的控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法，其特征在于現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)的軟件系統(tǒng)包括駐留軟件模塊和當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊，其中駐留軟件模塊用于保留現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)與主計(jì)算機(jī)之間的通訊并執(zhí)行當(dāng)前軟件運(yùn)行軟件模塊；現(xiàn)場(chǎng)計(jì)算機(jī)將主計(jì)算機(jī)傳送過(guò)來(lái)的參數(shù)和指令嵌入駐留軟件模塊中以形成當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊，并依據(jù)所形成的該當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊讀取所述參數(shù)和指令以便對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的相應(yīng)裝置進(jìn)行控制；駐留軟件模塊可通過(guò)接收主計(jì)算機(jī)的指令刪除和更換當(dāng)前運(yùn)行軟件模塊。
全文摘要
一種變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),包括:氣源及由氣浮臺(tái)和氣浮軸承組成的氣浮裝置;剛性主體;主體噴氣力矩執(zhí)行裝置;性附件裝置;主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置;信號(hào)調(diào)理及數(shù)顯裝置;通訊測(cè)控裝置;撓性附件裝置與所述剛性主體固連在一起,所述剛性主體、主體噴氣力矩執(zhí)行裝置、撓性附件裝置、主體角運(yùn)動(dòng)測(cè)量裝置及信號(hào)調(diào)理數(shù)顯裝置安裝在由氣浮軸承浮起的與地面隔離的氣浮臺(tái)上。這種系統(tǒng)可以達(dá)到對(duì)象模型的純粹性、測(cè)控功能的獨(dú)立性和模型參數(shù)的可調(diào)性與時(shí)變性的目標(biāo)。同時(shí)本發(fā)明提供的利用上述變參數(shù)動(dòng)力學(xué)與控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的方法簡(jiǎn)單,控制精度較高,延時(shí)時(shí)間較短。
文檔編號(hào)G01M99/00GK1358993SQ0114494
公開(kāi)日2002年7月17日 申請(qǐng)日期2001年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月24日
發(fā)明者李智斌, 吳宏鑫, 王曉磊, 李季蘇, 容伊, 郝永波, 張洪華, 李通生, 肖今雄, 于志杰, 解永春, 楊天安, 邢琰 申請(qǐng)人:北京控制工程研究所