1.一種行星輪滾動摩擦傳動裝置，包括幾何中心軸(1)上輸入轉(zhuǎn)臂(3)、輸出轉(zhuǎn)臂(5)和兩個轉(zhuǎn)臂上的行星輪以及定軸太陽輪(2)，成K-2H型結(jié)構(gòu)，其特征是：輸入轉(zhuǎn)臂(3)上安裝分大小的雙聯(lián)行星輪(4)，大輪與定軸太陽輪(2)嚙合，小輪與輸出轉(zhuǎn)臂(5)上的輸出行星輪(6)滾動摩擦傳動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星輪滾動摩擦傳動裝置，其特征是：雙聯(lián)行星輪4的小輪與輸出行星輪6滾動摩擦點為受力點(7)，受力點(7)通過雙聯(lián)行星輪(4)軸心(8)與定軸太陽輪(2)嚙合點(9)的夾角稱為受力角，受力角大于0°，小于180°。