本實用新型涉及機械設備領域，具體涉及一種撬裝式鉆機鉆具排放機械臂。

背景技術：

鉆臺管具的機械化處理是鉆機自動化的重要組成部分，隨著鉆機向自動化方向發(fā)展，近年來國內也陸續(xù)出現(xiàn)了多種鉆臺管具的機械化處理設備，并取得了良好的應用效果?，F(xiàn)有的RM-100型排管裝置和鉆臺自動化機械手裝置，以及二層臺自動井架工等，這些鉆具排放設備主要針對環(huán)境較惡劣的海洋鉆井平臺或鉆臺空間較大的陸地鉆機而開發(fā)，對于小型橇裝式鉆機，以往的排放設備由于體積及結構等原因并不適用。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為解決上述不足，提供一種撬裝式鉆機鉆具排放機械臂。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

一種撬裝式鉆機鉆具排放機械臂，包括油箱、電機、液壓馬達、前支撐臂連接板、后支撐臂連接板、后水平伺服連桿、擺空連桿、前水平伺服連桿、支撐臂、前伸臂、變幅液壓缸、回轉機構、底座和末端機械手，底座安裝在鉆臺面上，油箱安裝在底座的左側，電機連接在油箱的上部，回轉機構安裝在底座的上部，液壓馬達安裝在回轉機構的左側面，前支撐臂連接板設置在回轉機構上部，后支撐臂連接板連接前支撐臂連接板，后水平伺服連桿的下端連接前支撐臂連接板，擺空連桿的下端連接后支撐臂連接板，支撐臂的下端連接前支撐臂連接板，后水平伺服連桿的上端連接前水平伺服連桿的上端，支撐臂的上端連接前伸臂的上端，擺空連桿的上端連接變幅液壓缸的上端，前水平伺服連桿的下端連接末端機械手，前伸臂的下端連接末端機械手，變幅液壓缸的下端連接前伸臂。

回轉機構包括回轉大齒輪和回轉臺，回轉大齒輪安裝在回轉臺上部，回轉大齒輪能夠隨機械臂轉動。

末端機械手包括機械手后指、機械手前指、后指銷、后指連接塊、支架、驅動油缸、活塞連接梁、前指連接塊和前指銷，機械手后指和機械手前指分別通過后指銷和前指銷安裝在支架的前端上下兩側，機械手后指連接后指連接塊，機械手前指連接前指連接塊，后指連接塊和前指連接塊分別連接活塞連接梁，支架連接驅動油缸。

底座采用4顆M24螺栓與螺母固定在鉆臺面上。

本實用新型具有如下有益的效果：

本實用新型設計合理，使用方便，體積小，適用于橇裝式鉆機的鉆具排放機械臂，配合起吊設備可以實現(xiàn)起下鉆時立根的排放，鉆進時接單根，完鉆甩鉆桿等作業(yè)。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的回轉機構示意圖；

圖3為本實用新型的末端機械手結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明：

如圖1所示，一種撬裝式鉆機鉆具排放機械臂，包括油箱1、電機2、液壓馬達3、前支撐臂連接板4、后支撐臂連接板5、后水平伺服連桿6、擺空連桿7、前水平伺服連桿8、支撐臂9、前伸臂10、變幅液壓缸11、回轉機構12、底座13和末端機械手14，底座13安裝在鉆臺面上，油箱1安裝在底座13的左側，電機2連接在油箱1的上部，回轉機構12安裝在底座13的上部，液壓馬達3安裝在回轉機構12的左側面，前支撐臂連接板4設置在回轉機構12上部，后支撐臂連接板5連接前支撐臂連接板4，后水平伺服連桿6的下端連接前支撐臂連接板4，擺空連桿7的下端連接后支撐臂連接板5，支撐臂9的下端連接前支撐臂連接板4，后水平伺服連桿6的上端連接前水平伺服連桿8的上端，支撐臂9的上端連接前伸臂10的上端，擺空連桿7的上端連接變幅液壓缸11的上端，前水平伺服連桿8的下端連接末端機械手14，前伸臂10的下端連接末端機械手14，變幅液壓缸11的下端連接前伸臂10。

回轉機構包括回轉大齒輪16和回轉臺17，回轉大齒輪16安裝在回轉臺17上部，回轉大齒輪16能夠隨機械臂轉動。

末端機械手包括機械手后指18、機械手前指19、后指銷20、后指連接塊21、支架22、驅動油缸23、活塞連接梁24、前指連接塊25和前指銷15，機械手后指18和機械手前指19分別通過后指銷20和前指銷15安裝在支架22的前端上下兩側，機械手后指18連接后指連接塊21，機械手前指19連接前指連接塊25，后指連接塊21和前指連接塊25分別連接活塞連接梁24，支架22連接驅動油缸23。

底座采用4顆M24螺栓與螺母固定在鉆臺面上。

擺空連接板與前伸臂焊接在一起，當變幅液壓缸推動前伸臂運動時，會帶動擺空連接板繞連接軸轉動，從而帶動后支撐臂與連桿繞支撐臂連接板鉸接點定軸向前轉動。機械臂采用低速大扭矩的齒輪液壓馬達，通過馬達小齒輪與回轉臺大齒輪的內嚙合帶動機械臂轉動。機構中間裝有圓柱滾子軸承，可以承受工作過程中產(chǎn)生的載荷。

工作過程：起鉆時，游車通過吊卡將1柱鉆桿提出井口，將卡瓦坐好并卸扣后，機械臂向前伸至井口位置，末端機械手夾持立柱，然后機械臂反方向縮回。此時，液壓馬達帶動回轉齒輪轉動至排放架方向，機械臂再次伸出至排放架位置，末端機械手松開，立柱即可被放置于指定位置。至此，排放1根立柱的操作結束，機械臂再次伸至井口，重復以上動作即可完成起鉆時鉆桿的排放作業(yè)。依此類推，同樣可以完成下鉆時的作業(yè)。