本實(shí)用新型涉及油田修井作業(yè)輔助設(shè)備，具體地說(shuō)是自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿。

背景技術(shù)：

在油井修井作業(yè)過(guò)程中，都有專(zhuān)門(mén)存儲(chǔ)油管的區(qū)域，常規(guī)修井作業(yè)都是手工作業(yè)，當(dāng)?shù)蹩ㄐ断掠凸芎螅晒と死霉茔Q鉗緊油管，隨吊卡下降拉動(dòng)油管，將油管放平，放平油管下油管后，再由人工搬至儲(chǔ)存油管的區(qū)域，上油管時(shí)，需將油管從儲(chǔ)存區(qū)域搬至設(shè)備上，再隨吊卡上升，將油管下端放在井口上，費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，而且有很大的危險(xiǎn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿，機(jī)械手將其他設(shè)備上油管通過(guò)自身的滑車(chē)和升降導(dǎo)軌上下水平移動(dòng)，同時(shí)托管架旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)存油管時(shí)由下往上碼排，出油管時(shí)，由上往下抓取，同步性好，精確度高，極大地減弱了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度和增加了人工的安全生產(chǎn)。

為了達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案，自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿，所述自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿包括碼管機(jī)械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內(nèi)導(dǎo)柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設(shè)置二個(gè)，所述托管架內(nèi)端鉸接在C型內(nèi)導(dǎo)柱外，所述絲杠同軸式設(shè)置在C型內(nèi)導(dǎo)柱內(nèi)部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內(nèi)導(dǎo)柱的缺口后進(jìn)入所述托管架開(kāi)設(shè)的十字撥槽中的其中一個(gè)方向的槽中；所述C型內(nèi)導(dǎo)柱軸向端部連接上驅(qū)動(dòng)電機(jī)，絲杠下端連接下驅(qū)動(dòng)電機(jī)，下驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，撥叉在絲杠上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)C型內(nèi)導(dǎo)柱的缺口以及托管架開(kāi)設(shè)的十字槽作為撥叉上下移動(dòng)的導(dǎo)向槽。

所述碼管機(jī)械手位于碼管機(jī)械手滑車(chē)上，所述碼管機(jī)械手滑車(chē)位于滑車(chē)導(dǎo)軌上，滑車(chē)導(dǎo)軌鉸接在排放一體液壓支腿上端。

所述排放一體液壓支腿下端橫向方向通過(guò)碼管擺臂鉸接在撬裝底盤(pán)上。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下有益效果

自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿，通過(guò)自身的鏈送擺臂鉸接在撬裝底盤(pán)上，自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿上還包括自動(dòng)碼管擺托架，當(dāng)儲(chǔ)存油管時(shí)，自身的機(jī)械手抓取油管，通過(guò)自身的擺動(dòng)裝置將最底層的擺托架擺入，機(jī)械手依次放置油管，以此自下而上碼放油管，當(dāng)由料庫(kù)中油管導(dǎo)出時(shí)，機(jī)械手抓取上層擺托架上的油管，以此自上而下的導(dǎo)出油管，改變了過(guò)去需要人工隨處放置油管、碼放混亂，環(huán)境差的現(xiàn)狀，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率。自身的液壓支腿工作時(shí)伸出，以支撐撬裝底盤(pán)，運(yùn)輸時(shí)，收起，節(jié)省空間，以便運(yùn)輸。

在整個(gè)修井機(jī)器人工作時(shí)，將卸下的油管自動(dòng)將油管放入托管架中，當(dāng)上油管時(shí)，自動(dòng)將托管架上的油管通過(guò)聯(lián)動(dòng)裝置導(dǎo)出，輔助完成上下油管的工作，同步性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，布局緊湊。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型應(yīng)用到修井機(jī)器人上的工作狀態(tài)主視圖；

圖2為圖1俯視圖；

圖3為圖1右視圖；

圖4為本實(shí)用新型折起運(yùn)輸狀態(tài)主視圖；

圖5為圖4俯視圖；

圖6為撬裝底盤(pán)主視圖；

圖7為撬裝底盤(pán)俯視圖；

圖8為多功能鏈?zhǔn)揭簤褐鹊南聰[動(dòng)導(dǎo)臂運(yùn)轉(zhuǎn)示意圖；

圖9為多功能鏈?zhǔn)揭簤褐戎饕晥D；

圖10為圖9的左視圖；

圖11為本實(shí)用新型的自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿的主視圖；

圖12為圖11的左視圖；

圖13為圖11的俯視圖；

圖14為圖12的局部放大圖；

圖15為圖14的A-A剖視圖；

圖16為滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡的主視圖；

圖17為圖16俯視圖；

圖18為多功能液壓卡瓦管鉗的主視圖；

圖19為圖18的俯視圖；

圖20為圖18的左視圖；

圖21為油管導(dǎo)送機(jī)械手的主視圖；

圖22為圖21兩個(gè)最大運(yùn)動(dòng)極限狀態(tài)圖；

圖23為圖21右視圖；

圖24為圖23的極限運(yùn)動(dòng)狀態(tài)圖；

圖25為油管抓送取機(jī)械手的主視圖；

圖26為圖25的右視圖；

圖27為隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置的主視圖；

圖28為圖27的左視圖。

圖29為圖27的后視圖；

圖30為圖27的右視圖；

圖31為圖27的右視圖的縱向剖視圖；

圖32為滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡內(nèi)部的受隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置中的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)圖；

圖33為擺送機(jī)械手的主視圖；

圖34為圖33的左視圖；

圖35為擺送機(jī)械手在多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐鹊陌惭b示意圖。

圖中：1、撬裝底盤(pán)；2、多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐龋?、自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿；4、滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡；5、多功能液壓卡瓦管鉗；6、油管導(dǎo)送機(jī)械手；7、油管抓送取機(jī)械手；8、隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置；9、擺送機(jī)械手；

101、底盤(pán)本體；102、支撐架；103、收放驅(qū)動(dòng)支撐臂；104、收放驅(qū)動(dòng)液壓缸；

201、鏈輪；202、鏈條；203、伺服電機(jī)；204鏈條副；205、液壓支腿；206、上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂；207、鏈送擺臂；208、擺動(dòng)爪；209、下擺動(dòng)導(dǎo)臂；210、支撐桿；211、擺動(dòng)爪液壓桿；

301、碼管機(jī)械手；302、碼管機(jī)械手滑車(chē)；303、滑車(chē)導(dǎo)軌；304、托管架；305排放一體液壓支腿；306、C型內(nèi)導(dǎo)柱；307、碼管擺臂；308、絲杠；309、撥叉；

401、吊卡側(cè)板；402、非對(duì)稱(chēng)性滑套臂；403、吊卡組合體；404、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)；405、卡瓦；406、雙向凸輪撥叉；

501、液壓管鉗；502、液壓管鉗滑座；503、液壓管鉗升降臺(tái)；504、液壓卡瓦；505、升降臺(tái)液壓缸；506、卡瓦鉗口；

601、擺體；602、滑輪；603、擺臂；604、液壓缸；605、鏈條副；606、伺服電機(jī)；

701、抓送手?jǐn)[臂；702、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)桿；703、滑車(chē)；704、液壓缸；705、鏈輪副；706、伺服電機(jī)；707、曲拐鏈輪副；708、液壓缸；709、機(jī)械手；710、拐臂；

801、導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂；802、柔性導(dǎo)繩；803、液壓缸；804、雙C型一體撥叉；805、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂；806、自平衡液壓支腿；807、擺動(dòng)撥桿；808、擺動(dòng)油缸；809、伸縮臂；810、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂；

901、擺送機(jī)械臂；902、液壓桿鉸座；903、支撐臂；904、擺送液壓桿。

具體實(shí)施方式

有關(guān)本實(shí)用新型的詳細(xì)說(shuō)明及技術(shù)內(nèi)容，配合附圖說(shuō)明如下，然而附圖僅提供參考與說(shuō)明之用，并非用來(lái)對(duì)本實(shí)用新型加以限制。

根據(jù)圖1-35，所述自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿設(shè)置兩個(gè)，分別鉸接在底盤(pán)本體左側(cè)邊的前后兩端附近，所述自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿包括碼管機(jī)械手301、碼管機(jī)械手滑車(chē)302、滑車(chē)導(dǎo)軌303、托管架304、排放一體液壓支腿305、C型內(nèi)導(dǎo)柱306、碼管擺臂307、絲杠308、撥叉309。所述碼管機(jī)械手301位于碼管機(jī)械手滑車(chē)302上，所述碼管機(jī)械手滑車(chē)302位于滑車(chē)導(dǎo)軌303上，滑車(chē)導(dǎo)軌303鉸接在排放一體液壓支腿305下端，而排放一體液壓支腿305下端橫向方向通過(guò)碼管擺臂307鉸接在撬裝底盤(pán)上，所述托管架304至少設(shè)置二個(gè)，所述托管架304內(nèi)端鉸接在C型內(nèi)導(dǎo)柱306外，所述絲杠308同軸式設(shè)置在C型內(nèi)導(dǎo)柱306內(nèi)部，所述撥叉309在軸向配合在絲杠308外，徑向上則伸出C型內(nèi)導(dǎo)柱的缺口后進(jìn)入所述托管架304開(kāi)設(shè)的十字撥槽中的其中一個(gè)方向的槽中；所述C型內(nèi)導(dǎo)柱306軸向端部連接上驅(qū)動(dòng)電機(jī)，絲杠308下端連接下驅(qū)動(dòng)電機(jī)，下驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，撥叉309在絲杠上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)C型內(nèi)導(dǎo)柱306的缺口以及托管架304開(kāi)設(shè)的十字槽作為撥叉309上下移動(dòng)的導(dǎo)向槽，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到所需要旋轉(zhuǎn)的托管架304開(kāi)設(shè)的十字槽中位置時(shí)，下驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止，上驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作帶動(dòng)C型內(nèi)導(dǎo)柱306旋轉(zhuǎn)，C型內(nèi)導(dǎo)柱306帶動(dòng)撥叉309撥動(dòng)托管架304進(jìn)行90度一次的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)C型內(nèi)導(dǎo)柱306、絲杠308、撥叉309之間配合的工作，完成304托管架的旋轉(zhuǎn)，以完成放、取油管的工作，所述碼管擺臂307通過(guò)鉸軸鉸接在撬裝底盤(pán)上，可以完成工作時(shí)的伸出和運(yùn)輸時(shí)的折合。

修井機(jī)器人，包括撬裝底盤(pán)1、多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?、自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3、滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4、多功能液壓卡瓦管鉗5、油管導(dǎo)送機(jī)械手6、油管抓送取機(jī)械手7、隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置8、擺送機(jī)械手9；所述隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置8鉸接在撬裝底盤(pán)的后端，所述滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4和多功能液壓卡瓦管鉗5均安裝在隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置上，多功能液壓卡瓦管鉗5位于所述滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4和井口之間，所述油管導(dǎo)送機(jī)械手6手的根部同樣鉸接在撬裝底盤(pán)的后端，所述油管抓送取機(jī)械手7通過(guò)自身的鉸軸滑車(chē)安裝在撬裝底盤(pán)的直線導(dǎo)軌上，實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，所述自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3分別通過(guò)自身鉸臂安裝在撬裝底盤(pán)的一側(cè)的鉸座中，負(fù)責(zé)自動(dòng)排管碼放、導(dǎo)入與導(dǎo)出及儲(chǔ)存，所述多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?通過(guò)自身鉸臂安裝在撬裝底盤(pán)的另一側(cè)的鉸座中，具有由外部輸入、由內(nèi)部輸出及配合油管導(dǎo)送機(jī)械手和油管抓送取機(jī)械手在井口起上、起下油管的功能，所述擺送機(jī)械手9通過(guò)支撐臂鉸接在多功能鏈?zhǔn)揭簤褐壬希浜蠈?dǎo)送機(jī)械手及抓送取機(jī)械手和多功能鏈?zhǔn)揭簤褐韧瓿捎凸艿膶?dǎo)入、導(dǎo)出及上、卸油管的功能。

所述撬裝底盤(pán)包括底盤(pán)本體101、支撐隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置的支撐架102、隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103、隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104，所述支撐隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置的支撐架102通過(guò)鉸座連接在底盤(pán)本體101上，能夠起到運(yùn)輸時(shí)立起支撐伸縮臂的作用，工作時(shí)可以收起以節(jié)省空間。所述隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103通過(guò)鉸座鉸接在底盤(pán)本體101的后端，起到收放伸縮臂的作用。所述隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104通過(guò)中間鉸軸座連接在上述支撐臂103上，上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104中的液壓桿下端則鉸接在所述隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置8的導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置擺臂801上，通過(guò)液壓桿的伸出與縮回可以收放伸縮臂及收放支撐臂的驅(qū)動(dòng)裝置的折合。運(yùn)輸狀態(tài)時(shí)，上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104是水平放置的，上述收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103為垂直狀態(tài)，此收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103有兩個(gè)鉸軸孔，其中一個(gè)通過(guò)鉸軸連接在撬裝底盤(pán)上，另一個(gè)孔鉸接液壓缸803是用來(lái)鎖死支撐臂的，當(dāng)工作時(shí)，上述收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103在垂直狀態(tài)鎖死，上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104工作，液壓桿推動(dòng)上述收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103繞鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，至伸縮臂伸出至垂直狀態(tài)，液壓支腿伸出，解除支撐臂鎖死狀態(tài)，上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104的液壓桿收回，使鉸接上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104的收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103繞自身鉸座轉(zhuǎn)動(dòng)至收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104垂直狀態(tài)。當(dāng)運(yùn)輸時(shí)，垂直的上述收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104的液壓桿伸出，推動(dòng)收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)至垂直狀態(tài)，然后鎖死收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103，液壓桿收回，驅(qū)動(dòng)伸縮臂上的支撐臂繞自身鉸座轉(zhuǎn)動(dòng)，收回伸縮臂。

所述隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置8包括導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂801、柔性導(dǎo)繩802、液壓缸803、雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805、自平衡液壓支腿806、擺動(dòng)撥桿807、擺動(dòng)油缸808、伸縮臂809、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810；所述導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂801一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤(pán)上的隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103所在的撬裝底盤(pán)鉸座上，所述柔性導(dǎo)繩802固定在伸縮臂809上，非對(duì)稱(chēng)性滑套臂402鉸接在柔性導(dǎo)繩上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)吊卡的柔性導(dǎo)正。所述液壓缸803位于伸縮臂的內(nèi)部，通過(guò)液壓桿的伸出與縮回與內(nèi)部鏈條副配合，實(shí)現(xiàn)伸縮臂的伸出與縮回，所述雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810均位于伸縮臂上，通過(guò)各自的液壓驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)吊卡的張開(kāi)與加緊，及吊卡的轉(zhuǎn)向，以實(shí)現(xiàn)油管的上、卸目的。所述自平衡液壓支腿806位于導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂801上，當(dāng)擺臂伸出后，液壓支腿伸出支撐擺臂及伸縮臂。所述擺動(dòng)撥桿807與擺動(dòng)油缸808配合，通過(guò)擺動(dòng)油缸的工作使擺動(dòng)撥桿807轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而撥動(dòng)雙向凸輪撥叉406，實(shí)現(xiàn)吊卡內(nèi)的卡瓦加緊和松開(kāi)油管，它們均位于導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂801上。

所述滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡包括吊卡側(cè)板401、非對(duì)稱(chēng)性滑套臂402、吊卡組合體403、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)404、卡瓦405、雙向凸輪撥叉406，所述非對(duì)稱(chēng)性滑套臂402固定在吊卡側(cè)板401上，與柔性導(dǎo)繩802配合利用吊輪實(shí)現(xiàn)油管的上、卸。所述吊卡組合體403鉸接在吊卡側(cè)板401內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)404設(shè)置在吊卡側(cè)板401外側(cè)并通過(guò)平鍵與所述吊卡組合體403連接，所述卡瓦405、雙向凸輪撥叉406位于吊卡組合體403內(nèi)，通過(guò)撥桿撥動(dòng)撥叉實(shí)現(xiàn)卡瓦對(duì)油管的加緊與松開(kāi)。所述雙向凸輪撥叉與吊卡主體內(nèi)的卡瓦配合連接。當(dāng)游車(chē)帶動(dòng)吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗，精確定位油井上方使油管進(jìn)入403吊卡組合體內(nèi)，位于隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置的主體的上擺動(dòng)油缸808，通過(guò)擺動(dòng)油缸的工作使擺動(dòng)撥桿807轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而撥動(dòng)406雙向凸輪撥叉，使吊卡內(nèi)的卡瓦閉合，含住油管，游車(chē)上行，帶動(dòng)油管上行，當(dāng)下面的油管管箍到達(dá)指定位置后停止上行，游車(chē)帶動(dòng)油管下行短距離時(shí)基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機(jī)械手通過(guò)自身的伺服電機(jī)帶動(dòng)。在整個(gè)修井吊卡起吊油管時(shí)，增加了吊卡與井口的對(duì)中精度，方便了吊卡與游車(chē)的連接，由擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)撥桿撥動(dòng)雙向凸輪撥叉卡緊管箍，同步性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，布局緊湊。實(shí)現(xiàn)了對(duì)采油現(xiàn)有設(shè)備的低污染、效率高、實(shí)現(xiàn)了高效率運(yùn)轉(zhuǎn)，且提高了安全性。

所述多功能液壓卡瓦管鉗包括液壓管鉗501、液壓管鉗滑座502、液壓管鉗升降臺(tái)503、液壓卡瓦504、升降臺(tái)液壓缸505、卡瓦鉗口506；液壓管鉗升降臺(tái)503固定在伸縮臂809上，所述液壓管鉗501位于液壓管鉗滑座502上，實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，它們的組合體位于液壓管鉗升降臺(tái)503上實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，保證所述滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡與井口之間的油管工序的操作。

所述多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐仍O(shè)置有兩個(gè)，分別鉸接在底盤(pán)本體右側(cè)邊的前后兩端附近，所述多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐劝ㄦ溳?01、鏈條202、伺服電機(jī)203、鏈條副204、液壓支腿205、上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206、鏈送擺臂207、擺動(dòng)爪208、下油管擺動(dòng)導(dǎo)臂209，所述鏈輪201、鏈條202、伺服電機(jī)203、鏈條副204固定在液壓支腿205上，鏈條副204、鏈輪201、鏈條202通過(guò)伺服電機(jī)203帶動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)油管的導(dǎo)入和導(dǎo)出，所述鏈送擺臂207內(nèi)端通過(guò)鉸軸鉸接在撬裝底盤(pán)上，所述上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206中間通過(guò)鉸軸鉸接在與液壓支腿205連接的支撐桿210上，所述下油管擺動(dòng)導(dǎo)臂209、與下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈?zhǔn)綌[臂207與液壓支腿法蘭式連接，通過(guò)液壓桿的伸出與縮回配合多功能鏈?zhǔn)街燃吧嫌凸軘[動(dòng)導(dǎo)臂完成油管的導(dǎo)入、導(dǎo)出。所述擺動(dòng)爪208一端鉸接在上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206上，另一端鉸接擺動(dòng)爪液壓桿211上端，擺動(dòng)爪液壓桿211下端鉸接在支撐桿210上，液壓桿的伸出與縮回驅(qū)動(dòng)其及上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂的擺動(dòng)。所述下油管擺動(dòng)導(dǎo)臂209位于液壓支腿205外側(cè)底端，所述上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206位于液壓支腿205內(nèi)側(cè)上端，所述鏈條202上開(kāi)設(shè)有用來(lái)容納運(yùn)送油管的C型槽。

所述擺送機(jī)械手包括擺送機(jī)械臂901、擺送液壓桿904、液壓桿鉸座902、支撐臂903。所述擺送機(jī)械臂901下端鉸接在橫支撐臂903外端，所述液壓桿鉸座902及橫支撐臂903均固定在支撐多功能鏈?zhǔn)揭簤褐鹊闹螚U210上，所述液壓桿鉸座902位于橫支撐臂903上方，所述擺送液壓桿904內(nèi)端鉸接在液壓桿鉸座902上，外端則和擺送機(jī)械臂901中部鉸接，所述擺送機(jī)械臂901上端開(kāi)設(shè)擺送油管凹槽。當(dāng)支撐桿210上的擺送液壓桿904伸出與縮回時(shí)擺送機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)，配合擺動(dòng)爪208、上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206、油管導(dǎo)送機(jī)械手和油管抓送取機(jī)械手一起工作，實(shí)現(xiàn)油管的導(dǎo)入與導(dǎo)出。

所述油管導(dǎo)送機(jī)械手鉸接在底盤(pán)本體右側(cè)邊的后端附近，所述油管導(dǎo)送機(jī)械手包括擺體601、滑輪602、擺臂603、液壓缸604、鏈條副605、伺服電機(jī)606，所述擺體601通過(guò)鉸軸座鉸接在撬裝底盤(pán)上，所述滑輪602位于擺臂603上端，起到支撐和導(dǎo)入導(dǎo)出油管的作用，所述液壓缸604一端通過(guò)底座鉸接在撬裝底盤(pán)上，另一端鉸接在擺體的鉸接座上，通過(guò)液壓缸的伸縮實(shí)現(xiàn)擺體601相對(duì)于底盤(pán)本體101左右方向上的擺動(dòng)，所述鏈條副605位于擺臂603與擺體601所鉸接的鉸接軸上，所述伺服電機(jī)606固定在擺臂603上，通過(guò)其動(dòng)作帶動(dòng)鏈條副605，實(shí)現(xiàn)擺臂603相對(duì)于底盤(pán)本體101前后方向上的擺動(dòng)。

所述油管抓送取機(jī)械手通過(guò)導(dǎo)軌滑動(dòng)式連接在底盤(pán)本體右側(cè)邊，所述油管抓送取機(jī)械手包括抓送手?jǐn)[臂701、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)桿702、滑車(chē)703、液壓缸704、鏈輪副705、伺服電機(jī)706、曲拐鏈輪副707、液壓缸708；所述抓送手?jǐn)[臂701鉸接在滑車(chē)703上，滑車(chē)703前后滑動(dòng)在底盤(pán)本體右側(cè)邊設(shè)置的導(dǎo)軌上，而鏈輪副705鉸接在抓送手?jǐn)[臂701和滑車(chē)連接的鉸軸上；伺服電機(jī)706安裝在抓送手?jǐn)[臂701上，并帶動(dòng)鏈輪副705旋轉(zhuǎn)，鏈輪副705帶動(dòng)抓送手?jǐn)[臂701前后擺動(dòng)，所述機(jī)械手709鉸接在拐臂710上，所述拐臂一端鉸接在抓送手?jǐn)[臂701上端，另一端連接液壓缸708，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)桿702一端連接液壓缸708。另一端連接機(jī)械手709后端，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抓緊與松開(kāi)，所述曲拐鏈輪副707安裝在拐臂上，所述液壓缸704位于上抓送手?jǐn)[臂701上并與曲拐鏈輪副707鉸接，所述液壓缸704曲拐鏈輪副707和拐臂旋轉(zhuǎn)，繼而帶動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的轉(zhuǎn)向。

該實(shí)施例配合現(xiàn)有人工修井作業(yè)機(jī)使用:

撬裝底盤(pán)1由自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3中的排放一體液壓支腿305及多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?中的液壓支腿205展開(kāi)支撐，液壓支腿縮回及相應(yīng)托管架及多功能傳送鏈折合，可由拖車(chē)運(yùn)輸，極大地節(jié)省了運(yùn)輸空間，碼管機(jī)械手301固定在碼管機(jī)械手滑車(chē)302上，沿滑車(chē)導(dǎo)軌303水平移動(dòng)；碼管機(jī)械手301為現(xiàn)有技術(shù)，即通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓手張開(kāi)和閉合進(jìn)行抓取油管，對(duì)此不再贅述。滑車(chē)上還包括含有帶有直線齒條垂直導(dǎo)軌、上下運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)械手可以沿著此導(dǎo)軌上下移動(dòng)，以抓取油管，兩側(cè)配有自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3及多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?，有效的增加了托管架的使用量，當(dāng)托管架上沒(méi)有油管時(shí)，多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?從外部導(dǎo)入油管可直接用于上油管時(shí)托管架無(wú)料時(shí)的應(yīng)急，也可卸油管時(shí)可通過(guò)，多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐?直接把油管導(dǎo)出到機(jī)器人的外部，當(dāng)托管架有油管時(shí)，機(jī)械手抓取油管，進(jìn)行上管作業(yè)，上管時(shí)先從最上面的托管架中抓取油管，當(dāng)托管架中油管用完時(shí)，此托管架就會(huì)旋轉(zhuǎn)擺出，以便從下一個(gè)托管架抓取油管，當(dāng)卸油管時(shí)，先從下層托管架開(kāi)始碼起，碼滿以后，上一層的托管架旋轉(zhuǎn)至內(nèi)部，進(jìn)行碼管作業(yè)。它們也可配合作業(yè)，可由多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐妊b置導(dǎo)入的油管直接碼放到托管架上，也可將托管架上的油管直接通過(guò)多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐妊b置導(dǎo)出。

自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3整體可以完成油管的儲(chǔ)存與上、卸油管的輔助工作。當(dāng)儲(chǔ)存油管時(shí)，機(jī)械手抓緊油管，根據(jù)實(shí)際要求移動(dòng)到內(nèi)部，此時(shí)底層托管架304旋轉(zhuǎn)至內(nèi)部，機(jī)械手放管，碼滿后自下而上依次旋轉(zhuǎn)碼排；當(dāng)取管時(shí)，機(jī)械手在相應(yīng)位置抓緊油管，從內(nèi)部托管架304上抓取油管，此時(shí)是上層托管架中抓取，取完后，這層托管架旋轉(zhuǎn)至外部，以便機(jī)械手抓取下層托管架油管，自下而上依次抓取。當(dāng)工作完成后，托管架304首先通過(guò)與排放一體液壓支腿305連接處旋轉(zhuǎn)折回，再由碼管擺臂307與撬裝底盤(pán)1連接的鉸軸座旋轉(zhuǎn)折回，節(jié)省空間以便運(yùn)輸。

滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4頂部通過(guò)銷(xiāo)軸與吊輪連接，一側(cè)通過(guò)非對(duì)稱(chēng)性滑套臂402、柔性導(dǎo)繩802柔性連接在隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置上?；资綗o(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4沿柔性導(dǎo)繩上下運(yùn)動(dòng)，卡瓦405、雙向凸輪撥叉406相配合位于吊卡組合體403上，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)404與吊卡組合體403平鍵配合，連接在吊卡側(cè)板401上，當(dāng)游車(chē)帶動(dòng)吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗5，精確定位油井上方使油管進(jìn)入吊卡組合體內(nèi)，位于隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置的主體的上擺動(dòng)油缸808，通過(guò)擺動(dòng)油缸808的工作使擺動(dòng)撥桿807轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而撥動(dòng)雙向凸輪撥叉406，使吊卡內(nèi)的卡瓦閉合，含住油管，游車(chē)上行，帶動(dòng)油管上行，當(dāng)下面的油管管箍到達(dá)指定位置后停止上行，游車(chē)帶動(dòng)油管下行短距離時(shí)基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機(jī)械手7通過(guò)自身的伺服電機(jī)706帶動(dòng)；油管抓送取機(jī)械手的抓送手?jǐn)[臂701擺動(dòng)同時(shí)自身的滑車(chē)703沿撬裝底盤(pán)上的導(dǎo)軌滑動(dòng)，自身的機(jī)械手抓住上油管的下端，油管抓送取機(jī)械手7右行，同時(shí)游車(chē)下行，吊卡隨油管動(dòng)作旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)蹩ǖ竭_(dá)指定位置(便于自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿3上的機(jī)械手抓取油管的位置)，利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804；撥動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內(nèi)的卡瓦張開(kāi)，油管抓送取機(jī)械手7帶動(dòng)油管從吊卡組合體403內(nèi)拔出，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810伸出，游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)404，使吊卡組合體403處于垂直狀態(tài)，游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行短距離，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810收回，游車(chē)帶動(dòng)吊卡下行含住油管，重復(fù)卸油管的工作。上油管時(shí)：游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行至雙C型一體撥叉804下部，在上行，此時(shí)上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805伸出，擋住轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置擺轉(zhuǎn)傳動(dòng)銷(xiāo)404；使吊卡組合體403處于水平位置，通過(guò)抓送取機(jī)械手及導(dǎo)送機(jī)械手的配合將油管放入吊卡組合體403內(nèi)部，此時(shí)利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804，撥動(dòng)吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使卡瓦405閉合，游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，與油管抓送取機(jī)械手7聯(lián)動(dòng)使油管垂直井口。當(dāng)液壓管鉗將上油管和下油管的螺紋擰緊后，靠油管自重滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4隨油管下行，至相應(yīng)位置，液壓管鉗中的吊卡加緊油管，伸縮臂上的吊卡鉗口張開(kāi)閉合驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)中的擺動(dòng)撥桿807撥動(dòng)雙向凸輪撥叉406使滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4的鉗口張開(kāi)，滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，至由抓送取機(jī)械手7上油管的位置，上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805伸出，使吊卡組合體403轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，以此重復(fù)上油管的工作。

隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置位于鉸接在底盤(pán)本體101上的支撐臂上。柔性導(dǎo)繩802一端在導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂801上端的滑輪上，另一端固定在液壓卡瓦上，工作時(shí)非對(duì)稱(chēng)性滑套臂沿導(dǎo)繩上下運(yùn)動(dòng)，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810固定在主體上，位于碼管機(jī)械手301的上極限位置，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂805、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)臂810配合滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4完成上卸油管的工作，液壓缸803位于伸縮臂的內(nèi)部，其液壓桿的伸出與縮回，以此控制伸縮臂的伸出與縮回，自平衡液壓支腿806與接在撬裝底盤(pán)上的支撐臂上連接，當(dāng)隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)主體伸出時(shí)，液壓支腿伸出，起到支撐主體和撬裝底盤(pán)的作用。擺動(dòng)撥桿807與擺動(dòng)油缸808配合鉸接，擺動(dòng)油缸808通過(guò)支撐臂與伸縮臂主體鉸接，當(dāng)卸油管時(shí)，游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行，至油管管箍完全進(jìn)入吊卡卡瓦上，擺動(dòng)油缸808驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)撥桿807從而驅(qū)動(dòng)吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體內(nèi)的卡瓦閉合含住油管，游車(chē)帶動(dòng)滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，當(dāng)上油管時(shí)，游車(chē)帶動(dòng)含有油管的滑套式無(wú)纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行至指定位置，擺動(dòng)油缸808驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)撥桿807從而驅(qū)動(dòng)吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內(nèi)的卡瓦張開(kāi)，從而松開(kāi)油管。

多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐瓤克欧姍C(jī)203、鏈條副204配合工作驅(qū)動(dòng)C型輸送鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輸送油管，下擺動(dòng)導(dǎo)臂209與下鏈輪軸鉸接，液壓桿的伸縮驅(qū)動(dòng)其繞下鏈輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)油管導(dǎo)入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導(dǎo)出，所述下油管擺動(dòng)導(dǎo)臂209、下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈?zhǔn)綌[臂207與液壓支腿法蘭式連接，擺動(dòng)爪208與上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206上的軸鉸接，其和上油管擺動(dòng)導(dǎo)臂206利用液壓缸工作配合實(shí)現(xiàn)油管導(dǎo)入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導(dǎo)出，液壓支腿205位于與撬裝底盤(pán)鉸接的鏈送擺臂207上，當(dāng)液壓支腿伸出時(shí)支撐撬裝底盤(pán)的作用，當(dāng)導(dǎo)入油管時(shí)，驅(qū)動(dòng)下擺動(dòng)導(dǎo)臂的液壓桿伸出。下擺動(dòng)導(dǎo)臂209繞鏈輪軸向上擺動(dòng)，油管順導(dǎo)臂滾入C型輸送鏈條內(nèi)，伺服電機(jī)203、鏈條副204配合工作驅(qū)動(dòng)C型輸送鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，油管由鏈條輸送，當(dāng)油管碰觸上油管206擺動(dòng)導(dǎo)臂時(shí)。油管滾出。順上擺動(dòng)臂滾動(dòng)至擺動(dòng)爪208內(nèi)，驅(qū)動(dòng)上擺動(dòng)導(dǎo)臂的液壓桿縮回，使擺動(dòng)爪繞上擺動(dòng)導(dǎo)臂上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使油管導(dǎo)入油管導(dǎo)送機(jī)械手6和擺送機(jī)械手9上，再由自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿上的機(jī)械手抓取入托管架，或由油管抓送取機(jī)械手7抓取，進(jìn)行上油管作業(yè)，當(dāng)油管出庫(kù)或卸油管時(shí)，上擺動(dòng)導(dǎo)臂上的液壓桿伸出使擺動(dòng)爪208繞軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)油管導(dǎo)送機(jī)械手6和擺送機(jī)械手9上的油管托起，繼續(xù)伸出使上擺動(dòng)導(dǎo)臂繞支撐臂上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，把油管導(dǎo)入C型輸送鏈條中，伺服電機(jī)203、鏈條副204配合工作驅(qū)動(dòng)C型輸送鏈條反向轉(zhuǎn)動(dòng)，將油管導(dǎo)入到下擺動(dòng)導(dǎo)臂上，這樣就完成了油管的導(dǎo)入和導(dǎo)出工作。工作完畢后，液壓支腿205縮回，其整體通過(guò)鉸接撬裝底盤(pán)的鏈送擺臂207繞鉸軸縮回，節(jié)省空間，以便運(yùn)輸。

整機(jī)的收起狀態(tài)為運(yùn)輸狀態(tài)，展開(kāi)為工作狀態(tài)隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104的作用下擺體繞鉸座軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)擺體和大臂連接端面實(shí)現(xiàn)垂直和水平狀態(tài)轉(zhuǎn)換，與地面垂直狀態(tài)時(shí)為工作狀態(tài)，水平狀態(tài)時(shí)為運(yùn)輸狀態(tài)，此時(shí)伸縮臂由鉸接在撬裝底盤(pán)上的隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103支撐，隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)支撐臂103被隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)裝置收放驅(qū)動(dòng)液壓缸104驅(qū)動(dòng)繞鉸接在撬裝底盤(pán)上的鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，再驅(qū)動(dòng)隨機(jī)伸縮式游車(chē)柔性導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)式裝置上的導(dǎo)正驅(qū)動(dòng)擺臂繞交接在撬裝底盤(pán)上的鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)伸縮臂的工作和運(yùn)輸狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換，自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿及多功能鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐仍隍?qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下，其自身的擺臂繞撬裝底盤(pán)上的鉸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，自身的液壓支腿的伸出與縮回，實(shí)現(xiàn)工作與運(yùn)輸狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)自動(dòng)碼管排放一體液壓支腿和鏈?zhǔn)絺魉鸵簤褐冗\(yùn)輸狀態(tài)時(shí)，其與撬裝底盤(pán)上的鉸座平齊，自身的液壓支腿地腳板可收至撬裝底盤(pán)最低面以上，至此整臺(tái)輔機(jī)滿足常規(guī)運(yùn)輸狀態(tài)的外形尺寸要求。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，非用以限定本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，其他運(yùn)用本實(shí)用新型的專(zhuān)利精神的等效變化，均應(yīng)俱屬本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍。