作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，即使在較大的負(fù)載急劇地作用于車載發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)也能夠可靠地防止失速，有出色的環(huán)境友好性能。當(dāng)在步驟S4判定為輪式裝載機(jī)（1）的車速是基準(zhǔn)值以下時(shí)（是），當(dāng)在步驟S5判定為切換操作了前進(jìn)后退指令單元（40）時(shí)（是），轉(zhuǎn)移到步驟S6，求出與發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量△N。接下來，在步驟S7，在與加速踏板（38）的操作量對應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na上加上發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量△N，并將求出的Na=Na+△N設(shè)定為新的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令i1提供給發(fā)動(dòng)機(jī)控制器（37）。
【專利說明】作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，特別是涉及適合于搭載了根據(jù)排放控制來限制燃料噴射量的發(fā)動(dòng)機(jī)的作業(yè)車輛的防止失速單元。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式裝載機(jī)等作業(yè)車輛也成為排放控制(emission control)的對象，目前已知有搭載了通過限制燃料噴射量從而能夠應(yīng)對排放控制這樣的發(fā)動(dòng)機(jī)的作業(yè)車輛。對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)沒有所謂的粘性(tenacity)，在承受較大的負(fù)載時(shí)容易產(chǎn)生失速(stall)。特別是像液力變矩器(torque converter )驅(qū)動(dòng)方式的輪式裝載機(jī)那樣,發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)液力變矩器傳遞至傳動(dòng)裝置產(chǎn)生行駛驅(qū)動(dòng)力，在這樣的液力變矩器驅(qū)動(dòng)方式的作業(yè)車輛中，在其作業(yè)特性方面，即使在沒有踏下加速踏板的狀態(tài)下發(fā)動(dòng)機(jī)也容易產(chǎn)生高負(fù)載，因此容易引起失速。
[0003]例如，當(dāng)利用前進(jìn)后退指令單元來選擇前進(jìn)行駛并爬坡行駛時(shí)，若松開操作加速踏板，行駛驅(qū)動(dòng)力減小作業(yè)車輛有時(shí)會(huì)由于自重而逆行。另外，作為輪式裝載機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方法，經(jīng)常在前進(jìn)行駛過程中操作前進(jìn)后退指令單元來選擇后退行駛，或在后退行駛過程中操作前進(jìn)后退指令單元來選擇前進(jìn)行駛，通過調(diào)整加速踏板的踏入量來調(diào)整制動(dòng)力而不會(huì)操作制動(dòng)踏板。在這樣的狀況下，由于自重或慣性力而產(chǎn)生的負(fù)載經(jīng)輪胎、傳動(dòng)裝置以及液力變矩器而作用于發(fā)動(dòng)機(jī)，所以當(dāng)松開操作加速踏板時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩比作用于發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載低，最壞的情況為失速。
[0004]另外，液力變矩器驅(qū)動(dòng)方式的作業(yè)車輛通過發(fā)動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)液壓泵，通過從該液壓泵排出的壓力油的能量來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)或裝載機(jī)等前作業(yè)機(jī)，所以轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作或前作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)也成為發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載，例如在發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度被設(shè)定為低速空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度的情況下進(jìn)行稱為“切換轉(zhuǎn)向且抬起裝載機(jī)”的高液壓負(fù)載作業(yè)時(shí)，更容易導(dǎo)致失速。像這樣的問題在搭載了限制燃料噴射量的對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)的作業(yè)車輛中尤為明顯。
[0005]以往，作為車載發(fā)動(dòng)機(jī)的防止失速技術(shù)，提出了如下的技術(shù):對作業(yè)車輛處于逆行狀態(tài)或非逆行狀態(tài)進(jìn)行判定，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度在處于逆行狀態(tài)時(shí)自動(dòng)地比處于非逆行狀態(tài)時(shí)高(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。另外，還提出了這樣的技術(shù):當(dāng)檢測發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度并判定為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度低至預(yù)定的閾值以下時(shí)，使由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩自動(dòng)地降低(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-180850號(hào)公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本特開2009-197805號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]但是，由于專利文獻(xiàn)I所記載的作業(yè)車輛的原動(dòng)機(jī)控制裝置是當(dāng)判定為作業(yè)車輛為逆行狀態(tài)時(shí)增加目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度來防止失速的結(jié)構(gòu)，所以如在行駛過程中操作前進(jìn)后退指令單元使車輛從前進(jìn)行駛切換為后退行駛或從后退行駛切換為前進(jìn)行駛時(shí)那樣，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇增加時(shí)，很難防止失速。另外，由于專利文獻(xiàn)I所記載的作業(yè)車輛的原動(dòng)機(jī)控制裝置是不管實(shí)際作用于發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載大小都一律增加目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度來防止失速的結(jié)構(gòu)，所以當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載比與施加了增量后的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩大很多時(shí)，不能防止失速，當(dāng)考慮到作用于車載發(fā)動(dòng)機(jī)的所有負(fù)載狀態(tài)而將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得高以便在任何情況下都不會(huì)產(chǎn)生失速時(shí)，無謂的燃料消耗增加，違背了排放控制的宗旨。
[0011]另外，由于專利文獻(xiàn)2中記載的作業(yè)車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載控制裝置是當(dāng)由作用于作業(yè)車輛的液壓負(fù)載而使得發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度低至閾值以下時(shí)使可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩降低來防止失速的結(jié)構(gòu)，所以在增加液壓負(fù)載的同時(shí)進(jìn)行行駛過程中的前進(jìn)后退切換的情況下防止失速是很困難的。
[0012]本發(fā)明是鑒于這樣的現(xiàn)有技術(shù)的問題點(diǎn)而完成的發(fā)明，其目的在于提供一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，即使在較大的負(fù)載急劇地作用于車載發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)也能夠可靠地防止失速，有出色的環(huán)境友好性能。
[0013]用于解決課題的手段
[0014]本發(fā)明為了解決上述課題而提供了 一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具有:控制器，其用于管理作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制；發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元，其用于將發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率信號(hào)輸出到上述控制器；前進(jìn)后退指令單元，其用于將作業(yè)車輛的前進(jìn)后退切換信號(hào)輸出到上述控制器；加速操作量檢測單元，其用于將與加速踏板的操作量相應(yīng)的加速踏板信號(hào)輸出到上述控制器；以及車速檢測單元，其將作業(yè)車輛的車速信號(hào)輸出到上述控制器，上述作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，上述控制器進(jìn)行是否收到了來自上述前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退切換信號(hào)的判定、以及由上述車速檢測單元檢測出的上述作業(yè)車輛的車速是否是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下的判定，當(dāng)判定為收到了上述前進(jìn)后退切換信號(hào)、且判定為上述作業(yè)車輛的車速是上述預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令提供給上述發(fā)動(dòng)機(jī)，上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令是在對應(yīng)上述加速踏板信號(hào)而設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度上加上防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量而得的。
[0015]如上所述，當(dāng)行駛過程中進(jìn)行前進(jìn)后退的切換操作時(shí)，由于發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇地增力口，所以當(dāng)作業(yè)車輛的車速是低速且施加到發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速低時(shí)，容易引起失速。因此，在像這樣的發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載狀況下，將對根據(jù)加速踏板的操作量而設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度施加防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量而得的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)，由此能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩比發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大，因此，即使對于對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠可靠地防止失速。
[0016]另外本發(fā)明是:上述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，上述控制器根據(jù)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率來設(shè)定上述防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量。
[0017]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，不是不管實(shí)際作用于發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載的大小都一律增加目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，而是根據(jù)從發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率來設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量，因此，發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載比與施加了增量后的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩相比不會(huì)過大，從而能夠可靠地防止失速。另外，由于不需要考慮到作用于車載發(fā)動(dòng)機(jī)的所有負(fù)載狀態(tài)而將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得高以便在任何情況下都不會(huì)產(chǎn)生失速，因此能夠抑制無謂的燃料消耗。
[0018]另外本發(fā)明是:上述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，上述控制器與從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率相關(guān)地設(shè)定第I以及第2設(shè)定值，當(dāng)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率不足上述第I設(shè)定值時(shí)，使上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量為固定值，當(dāng)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率為上述第I設(shè)定值以上、上述第2設(shè)定值以下時(shí)，上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得越大。
[0019]根據(jù)實(shí)驗(yàn)或模擬，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載比較低時(shí)，即使不嚴(yán)格地控制目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量，也能防止失速。相反，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載比較高時(shí)，若不是發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高而將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得越大，則容易引起失速。因此，對發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率設(shè)定第I以及第2設(shè)定值，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率不足第I設(shè)定值時(shí)，使目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量為固定值，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率是第I設(shè)定值以上、第2設(shè)定值以下時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得越大，由此能夠可靠地防止失速，并且能夠?qū)崿F(xiàn)燃料消耗量的更大幅度的削減。
[0020]另外，本發(fā)明為了解決上述課題而提供了 一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具有:控制器，其用于管理作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制；發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元，其用于將與上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)輸出到上述控制器；前進(jìn)后退指令單元，其用于將作業(yè)車輛的前進(jìn)后退切換信號(hào)輸出到上述控制器；加速操作量檢測單元，其用于將與加速踏板的操作量相應(yīng)的加速踏板信號(hào)輸出到上述控制器；可變?nèi)萘啃鸵簤罕?，其由上述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；以及吸收轉(zhuǎn)矩控制單元，其根據(jù)從上述控制器輸出的吸收轉(zhuǎn)矩指令來控制上述可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩，上述作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于，上述控制器進(jìn)行是否收到了來自上述前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退切換信號(hào)的判定、上述加速踏板信號(hào)是否是加速踏板非操作時(shí)的信號(hào)的判定、以及上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是否是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下的判定，當(dāng)判定為收到了上述前進(jìn)后退指令、判定為上述加速踏板信號(hào)是加速踏板非操作時(shí)的信號(hào)、且判定為上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將使上述可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩為最小的吸收轉(zhuǎn)矩指令輸出到上述吸收轉(zhuǎn)矩控制單
J Li ο
[0021]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，當(dāng)由于在行駛過程中切換前進(jìn)后退指令單元使得發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇地增加、且加速踏板為非操作狀態(tài)下發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度低時(shí)，使可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩為最小，因此，能夠使包括液壓負(fù)載的發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下降。由此，即使對于對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠可靠地防止失速。
[0022]發(fā)明效果
[0023]本發(fā)明是:當(dāng)判定為收到了來自前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退指令，且判定為作業(yè)車輛的車速是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將對根據(jù)加速踏板的操作量而設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度施加防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量而得的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令提供給發(fā)動(dòng)機(jī)，因此，能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩始終比發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大，即使對于限制燃料噴射量的對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠可靠地防止失速。[0024]此外本發(fā)明是:當(dāng)判定為收到了來自前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退指令、判定為加速踏板信號(hào)是加速踏板非操作時(shí)的信號(hào)、且判定為發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將使可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩為最小的吸收轉(zhuǎn)矩指令輸出到吸收轉(zhuǎn)矩控制單元，因此，能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，即使對于限制燃料噴射量的對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠可靠地防止失速。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1是實(shí)施方式涉及的作業(yè)車輛的外觀結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖2是實(shí)施方式涉及的作業(yè)車輛的控制方框圖。
[0027]圖3是表示通常行駛時(shí)的加速踏板的操作量和目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系的圖。
[0028]圖4是表示液力變矩器與轉(zhuǎn)矩比的關(guān)系的圖。
[0029]圖5是在逆行時(shí)作用于作業(yè)車輛的力的說明圖。
[0030]圖6是表示發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率與發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量的關(guān)系的圖。
[0031]圖7是表示發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩特性的圖。
[0032]圖8是表示與發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的控制過程的流程圖。
[0033]圖9是表示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩以及發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載的關(guān)系的圖。
[0034]圖10是表示與發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載相應(yīng)的泵轉(zhuǎn)矩的控制過程的流程圖。
[0035]圖11是表示實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。
[0036]圖12是吸收轉(zhuǎn)矩變更單元的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]以下，以輪式裝載機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制裝置為例，參照附圖同時(shí)對實(shí)施方式涉及的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置進(jìn)行說明。
[0038]應(yīng)用實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制裝置的輪式裝載機(jī)1，如圖1所示，主要有以下部分構(gòu)成:后部車體3，其具有駕駛室2 ;前部車體5，其經(jīng)連接銷4與后部車體3的前方側(cè)(輪式裝載機(jī)I的前進(jìn)側(cè))連接；車輪6、7，其設(shè)置于這些后部車體3以及前部車體5 ;以及前作業(yè)機(jī)8，其安裝在前部車體5的前方部分。前部車體5構(gòu)成為:以連接銷4為中心，相對于后部車體3能夠在左右方向彎曲。因此，輪式裝載機(jī)I在行駛過程中操作設(shè)置于駕駛室2內(nèi)的未圖示的轉(zhuǎn)向裝置，使前部車體5相對于后部車體3向左方向或右方向彎曲，由此能夠變更前進(jìn)方向。
[0039]前作業(yè)機(jī)8由以下部分構(gòu)成:斗桿11，其一端經(jīng)連接銷10與前部車體5連接；挖斗13，其經(jīng)連接銷12安裝在斗桿11的末端部；升降氣缸16，其兩端部經(jīng)連接銷14、15與前部車體5和斗桿11連接；曲柄(bell crank)18，其經(jīng)連接銷17能夠搖動(dòng)地與斗桿11連接；聯(lián)桿部件19，其一端與曲柄18連接，另一端與挖斗13連接；以及挖斗傾斜氣缸22，其兩端部經(jīng)連接銷20、21與前部車體5和曲柄18連接。另外，在實(shí)施例中，斗桿11、連接銷12、
14、15以及升降氣缸16分別各只設(shè)置一個(gè)，但是在實(shí)際機(jī)器中，這些各部件在挖斗13的左右各具備一組。
[0040]升降氣缸16以及挖斗傾斜氣缸22由從可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5 (參照圖2)排出的工作油來驅(qū)動(dòng)。當(dāng)使升降氣缸16擴(kuò)張時(shí)，斗桿11以及挖斗13上升，當(dāng)使升降氣缸16收縮時(shí)，斗桿11以及挖斗13下降。升降氣缸16的擴(kuò)張和收縮也就是斗桿11以及挖斗13的上升和下降能夠通過操作設(shè)置在駕駛室2內(nèi)的操作桿等操作機(jī)器來進(jìn)行。另外，當(dāng)使挖斗傾斜氣缸22擴(kuò)張時(shí)，挖斗13向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)使挖斗傾斜氣缸22收縮時(shí)，挖斗13向下方轉(zhuǎn)動(dòng)。挖斗傾斜氣缸22的擴(kuò)張和收縮也就是挖斗13的向上方轉(zhuǎn)動(dòng)和向下方轉(zhuǎn)動(dòng)也可以通過操作設(shè)置在駕駛室2內(nèi)的操作桿等操作機(jī)器來進(jìn)行。
[0041]如圖2所示，后部車體3搭載有:發(fā)動(dòng)機(jī)31 ;將發(fā)動(dòng)機(jī)31的驅(qū)動(dòng)力傳遞至后輪6以及前輪7的液力變矩器32 ;傳動(dòng)裝置33 ;車軸裝置34 ;由發(fā)動(dòng)機(jī)31驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5 ;吸收轉(zhuǎn)矩變更單元35a，其用于變更可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的吸收轉(zhuǎn)矩；以及由從可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5排出的工作油驅(qū)動(dòng)的升降氣缸16和挖斗傾斜氣缸22 (參照圖1)。另外，后部車體3的駕駛室2內(nèi)設(shè)置有:主控制器36，其用于管理包括發(fā)動(dòng)機(jī)31以及可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的輪式裝載機(jī)I的驅(qū)動(dòng)控制整體；發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37，其根據(jù)從主控制器36輸出的控制信號(hào)來進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制；加速踏板38 ;加速操作量檢測單元39，其輸出與加速踏板38的操作量相應(yīng)的信號(hào)；以及前進(jìn)后退指令單元40，其用于指示輪式裝載機(jī)I的前進(jìn)后退切換。
[0042]主控制器36通過發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入從設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)31的燃料噴射裝置內(nèi)的齒條傳感器(rack sensor)(發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元)41輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率信號(hào)si。另夕卜，主控制器36還取入:從加速操作量檢測單元39輸出的加速操作量信號(hào)s2、從前進(jìn)后退指令單元40輸出的輪式裝載機(jī)I的前進(jìn)后退切換信號(hào)S3、從車速傳感器(車速檢測單元)42輸出的車速信號(hào)s4和車輛前進(jìn)方向信號(hào)s5、從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器(發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元)43輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)s6、以及從液力變矩器渦輪旋轉(zhuǎn)傳感器(液力變矩器渦輪旋轉(zhuǎn)檢測單元)44輸出的液力變矩器輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)s7。另外,通過液力變矩器渦輪旋轉(zhuǎn)傳感器44也能夠檢測出車輛前進(jìn)方向信號(hào)s5。
[0043]主控制器36包括具有CPU、ROM、RAM、以及其他周邊回路等的運(yùn)算處理裝置，主控制器36將加速踏板38的操作量以及與發(fā)動(dòng)機(jī)31的負(fù)載狀態(tài)相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令il輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37，通過發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37將發(fā)動(dòng)機(jī)31的旋轉(zhuǎn)速度控制成目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度。另外，主控制器36將吸收轉(zhuǎn)矩變更指令i2輸出到吸收轉(zhuǎn)矩變更單元35a，將可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的吸收轉(zhuǎn)矩變更為與發(fā)動(dòng)機(jī)31的負(fù)載狀態(tài)相應(yīng)的所需要的值。以下，依次對這些各控制的詳細(xì)情況進(jìn)行說明。
[0044]首先，對加速踏板38的操作量以及與發(fā)動(dòng)機(jī)31的負(fù)載狀態(tài)相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的控制進(jìn)行說明，在過負(fù)載沒有作用于發(fā)動(dòng)機(jī)31的通常行駛時(shí)，如圖3所示，根據(jù)加速踏板38的操作量來設(shè)定目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，在踏板非操作時(shí)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na(低速空轉(zhuǎn))被設(shè)定為最小值Nmin，目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na隨踏板操作量的增加而增加。踏板最大踏入時(shí)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na為最大值Nmax。但是，當(dāng)輪式裝載機(jī)I由于自重而逆行時(shí)，當(dāng)在前進(jìn)行駛過程中通過前進(jìn)后退指令單元40而選擇了后退行駛時(shí)，當(dāng)在后退行駛過程中通過前進(jìn)后退指令單元40而選擇了前進(jìn)行駛時(shí)，由于液力變矩器32的輸入軸和輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)橄喾捶较?，所以較大的負(fù)載作用于發(fā)動(dòng)機(jī)31，從而容易引起失速。特別是，在切換前進(jìn)后退指令單元40時(shí)，由于較大的負(fù)載急劇地作用于發(fā)動(dòng)機(jī)31，所以更容易引起失速。
[0045]即，液力變矩器32具有使輸出轉(zhuǎn)矩Tout相對于輸入轉(zhuǎn)矩Tin增大的功能,也就是說，具有使轉(zhuǎn)矩比Tr (Tout/Tin)為I以上的功能。轉(zhuǎn)矩比Tr根據(jù)液力變矩器32的輸入軸與輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度之比即液力變矩器速度比e (輸出旋轉(zhuǎn)速度Nt/輸入旋轉(zhuǎn)速度Ni)而變化。當(dāng)液力變矩器32的輸入軸與輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向相同時(shí)，液力變矩器速度比e為正值，當(dāng)輸入軸與輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向不同時(shí)，液力變矩器速度比e為負(fù)值。
[0046]圖4是表示液力變矩器速度比e與轉(zhuǎn)矩比Tr的關(guān)系的圖。圖中，在液力變矩器速度比e為正的區(qū)域中，轉(zhuǎn)矩比Tr隨速度比e的增加而變小，當(dāng)速度比e為I時(shí)，轉(zhuǎn)矩比Tr為
O。另一方面，在液力變矩器速度比e為負(fù)的區(qū)域中，在速度比e從O到ea的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)矩比Tr隨速度比e的減小而增加，在速度比e比ea小的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)矩Tr隨速度比e的減小而減小。
[0047]以下，以逆行時(shí)為例，對液力變矩器32的輸入轉(zhuǎn)矩進(jìn)行說明。其中，在以下的計(jì)算中，如圖5所示，設(shè)車輛的重量為W，坡道的坡度為Θ，由于自重而沿著坡道坡度下滑的力(使輪胎6旋轉(zhuǎn)的力)為F。另外，輪胎6的滾動(dòng)半徑為R，輪胎6的滾動(dòng)阻抗為μ，傳動(dòng)裝置33和車軸裝置34之間的總齒輪齒數(shù)比為Gi，輪胎6、7和傳動(dòng)裝置33之間的機(jī)械效率為η ο
[0048]這時(shí)，由于自重產(chǎn)生的力F以及液力變矩器32的輸出轉(zhuǎn)矩Tout分別為下述的公式(I)和公式(2)。
[0049]F=WX (sin Θ - μ X cos Θ )...(I)
[0050]Tout=FXRX n/G1...(2)
[0051]根據(jù)上述的公式(I)以及公式(2)，液力變矩器32的輸入轉(zhuǎn)矩Tin成為下述的公式(3)。
[0052]Tin=Tout/Tr=FXRX n/ (GiXTr)
[0053]=WX (sin θ - μ Xcos Θ ) XRX n/ (GiXTr)...(3)
[0054]從公式(3)可以看出，車輛的自重W越重，坡度角度Θ越大，轉(zhuǎn)矩比Tr越小，則輸入轉(zhuǎn)矩Tin增大。當(dāng)輸入轉(zhuǎn)矩Tin超過發(fā)動(dòng)機(jī)輸出Te時(shí)(Te < Tin)，產(chǎn)生失速。
[0055]在本實(shí)施方式中，為了防止液力變矩器32的輸入軸和輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向變?yōu)槟娣较驎r(shí)的失速，主控制器36在根據(jù)加速踏板38的操作量而設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na(參照圖3)上，施加與從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率信號(hào)相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ Ν(參照圖6)，并輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37。在圖6的示例中，并不是使目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N為固定的值，而是與從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率相關(guān)地設(shè)定第I以及第2設(shè)定值L1、L2，當(dāng)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率不足第I設(shè)定值LI時(shí)，使上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量為固定值，當(dāng)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率為上述第I設(shè)定值LI以上、上述第2設(shè)定值L2以下時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高將上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得越大。
[0056]這樣，當(dāng)將與加速踏板38的操作量相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na和與發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率信號(hào)相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N的加法運(yùn)算值作為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度來控制發(fā)動(dòng)機(jī)31的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，如圖7所示，通常行駛時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te的特性如圖的實(shí)線所示，相反由于逆行時(shí)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na增大增量Λ N,所以發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te的特性如圖的虛線所示轉(zhuǎn)移到右側(cè)。由此發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩從Tl向Τ2增大，能夠防止失速。
[0057]以下，使用圖8，對通過本實(shí)施方式涉及的主控制器36的CPU來執(zhí)行的處理的一個(gè)示例進(jìn)行說明。例如通過發(fā)動(dòng)機(jī)按鍵開關(guān)的接通操作(ON)來開始圖8的流程圖所示的處理。在步驟SI中，讀入來自圖2所示的各種傳感器39、41?44以及開關(guān)40的信號(hào)。在步驟S2中，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的圖3的特性，運(yùn)算出與踏板操作量相對應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，上述踏板操作量由加速操作量檢測單元39檢測出。
[0058]在步驟S3中，根據(jù)從前進(jìn)后退指令單元40輸出的前進(jìn)后退切換信號(hào)S3來判定前進(jìn)后退指令單元40是否不在中立位置。當(dāng)在步驟S3判定為前進(jìn)后退指令單元40不在中立位置時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S4，并判定輪式裝載機(jī)I的車速是否是預(yù)先存儲(chǔ)的基準(zhǔn)值以下。當(dāng)在步驟S4判定為輪式裝載機(jī)I的車速是基準(zhǔn)值以下時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S5，并根據(jù)從前進(jìn)后退指令單元40輸出的前進(jìn)后退切換信號(hào)s3來進(jìn)行是否切換操作了前進(jìn)后退指令單元40的判定，并且根據(jù)從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器43輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)s6以及從液力變矩器渦輪旋轉(zhuǎn)傳感器44輸出的液力變矩器輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)s7，來判定是否速度比e ^ 1.2，并判定輪式裝載機(jī)I是否是逆行狀態(tài)。
[0059]當(dāng)在步驟S5判定為切換操作了前進(jìn)后退指令單元40時(shí)，或者判定為輪式裝載機(jī)I是逆行狀態(tài)時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S6，根據(jù)圖6的特性線圖求出發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N。接下來，轉(zhuǎn)移到步驟S7，在與步驟S2求出的加速踏板38的操作量相對應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na上，加上在步驟S6求出的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N。然后，轉(zhuǎn)移到步驟S8，將在步驟S7求出的Na=Na+ Δ N設(shè)定為新的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，并將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令il提供給發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37。
[0060]當(dāng)在步驟S3判定為前進(jìn)后退指令單元40在中立位置時(shí)(否)，當(dāng)在步驟S4判定為輪式裝載機(jī)I的車速不是基準(zhǔn)值以下時(shí)(否)，當(dāng)在步驟S5判定為沒有切換操作前進(jìn)后退指令單元40時(shí)(否)，或判定為速度比e < 1.2時(shí)(否)，分別轉(zhuǎn)移到步驟S8，并根據(jù)與步驟S2求出的加速踏板38的操作量相應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，來進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)31的驅(qū)動(dòng)控制。
[0061]本發(fā)明的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，如上所述，在與加速踏板38的操作量相對應(yīng)的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度N a上，加上與前進(jìn)后退切換等發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載的增加相對應(yīng)的增量Δ N，成為新的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，因此，能夠增加發(fā)動(dòng)機(jī)31的輸出轉(zhuǎn)矩，即使對于限制燃料噴射量的對應(yīng)排放控制型的發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠防止失速。另外，本發(fā)明的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，與從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率相關(guān)地設(shè)定第I以及第2設(shè)定值L1、L2，當(dāng)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率不足第I設(shè)定值LI時(shí)，使目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N為固定值，當(dāng)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率為第I設(shè)定值LI以上、第2設(shè)定值L2以下時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量Λ N設(shè)定得越大，因此，能夠可靠地防止失速，并且能夠抑制無謂的燃料消耗。
[0062]接下來，對發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇增加時(shí)的可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫尿?qū)動(dòng)控制方法進(jìn)行說明。
[0063]如圖9所示，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度N被控制成在由發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩為最大轉(zhuǎn)矩線規(guī)定的區(qū)域內(nèi)遷移。即，當(dāng)加速踏板38處于非操作狀態(tài)時(shí)，設(shè)定低速空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度NL作為目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Na，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載隨車輪6、7的驅(qū)動(dòng)以及液壓氣缸16、22的驅(qū)動(dòng)等而變動(dòng)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)31的輸出Te與發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載平衡的匹配點(diǎn)A在調(diào)節(jié)線(regulation line) FL上移動(dòng)。
[0064]當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載增加時(shí)，主控制器36通過發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37使施加到發(fā)動(dòng)機(jī)31的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度指令il變大，增加燃料噴射量來使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度上升，但是如上所述，當(dāng)在行駛過程中切換前進(jìn)后退指令單元40時(shí)，由于發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇地增加，所以發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的上升無法隨動(dòng)于發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載的增加，容易引起失速。因此，在本實(shí)施方式中，在可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5設(shè)置吸收轉(zhuǎn)矩變更單元35a，如圖9虛線所示，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載急劇增加時(shí)，通過來自主控制器36的指令，強(qiáng)制性地使可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的吸收轉(zhuǎn)矩為最小。
[0065]以下，使用圖10以及圖11，對由本實(shí)施方式的主控制器36的CPU執(zhí)行的處理的一個(gè)示例進(jìn)行說明。例如通過發(fā)動(dòng)機(jī)按鍵開關(guān)的接通操作開始圖10的流程圖所示的處理。在步驟Sll中，讀入來自圖2所示的各種傳感器39、41?44以及開關(guān)40的信號(hào)。在步驟S12中，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的圖11的特性，求出與發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Pp。在圖11的示例中，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定值NI以上(例如，950rpm以上)時(shí)，具有目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Pp成為最大的特性。
[0066]在步驟S13中，根據(jù)從加速操作量檢測單元39輸出的加速操作量信號(hào)s2來判定加速踏板38是否處于非操作狀態(tài)。當(dāng)在步驟S13判定為加速踏板38處于非操作狀態(tài)時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S14，并根據(jù)從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器43輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)來判定發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是否是預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定值NI以上。當(dāng)在步驟S14判定為發(fā)動(dòng)機(jī)31的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是設(shè)定值NI以上時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S15，并根據(jù)從前進(jìn)后退指令單元40輸出的前進(jìn)后退切換信號(hào)s3來判定是否切換操作了前進(jìn)后退指令單元40。
[0067]當(dāng)在步驟S15判定為切換操作了前進(jìn)后退指令單元40時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟S16，使目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Tp為圖11所示的最小值。接下來，轉(zhuǎn)移到步驟S17，將目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Tp所示的最小值設(shè)定為新的目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Tp，并將目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Tp施加到可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5。
[0068]當(dāng)在步驟S13判定為加速踏板38是操作狀態(tài)時(shí)(否)，當(dāng)在步驟S14判定為實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度比設(shè)定值NI小時(shí)(否)，當(dāng)在步驟S15判定為沒有切換操作前進(jìn)后退指令單元40時(shí)(否)，分別轉(zhuǎn)移到步驟S17，并根據(jù)在步驟S12求出的目標(biāo)泵轉(zhuǎn)矩Tp來進(jìn)行可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的驅(qū)動(dòng)控制。
[0069]圖12表示吸收轉(zhuǎn)矩變更單元35a的具體示例。從該圖可以看出，本實(shí)施方式的吸收轉(zhuǎn)矩變更單元35a構(gòu)成為:將可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的排出壓力Pp輸入到PC閥51的先導(dǎo)口，將與排出壓力Pp相應(yīng)的工作油供給到伺服閥52，并通過伺服閥52的動(dòng)作來變更可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的斜板傾轉(zhuǎn)角，由此控制可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的容量。另外，PC閥51構(gòu)成為:具有選擇工作方式的壓力控制閥，將來自主控制器36的吸收轉(zhuǎn)矩變更指令i2輸入到該電磁先導(dǎo)口。
[0070]在從主控制器36輸出吸收轉(zhuǎn)矩變更指令i2之前，PC閥51對可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的斜板傾轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，以便使可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的排出壓力與容量的積不超過一定轉(zhuǎn)矩。另一方面，當(dāng)從主控制器36輸出吸收轉(zhuǎn)矩變更指令i2時(shí)，PC閥51使可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的斜板傾轉(zhuǎn)角為最大，并使可變?nèi)萘啃鸵簤罕?5的吸收轉(zhuǎn)矩為最小。由此，能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)31的轉(zhuǎn)矩與液壓負(fù)載相符地上升，并使其在高液壓負(fù)載的匹配點(diǎn)匹配，因此能夠防止失速。
[0071]另外，在上述各實(shí)施例中，具備了主控制器36和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器37來作為管理作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制的控制器，但顯然也可以使用綜合了這些控制器的一個(gè)控制器來進(jìn)行作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制。[0072]工業(yè)上的利用可能性
[0073]本發(fā)明能夠利用于輪式裝載機(jī)等作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置中。
[0074]符號(hào)說明
[0075]I輪式裝載機(jī)
[0076]2駕駛室
[0077]3后部車體
[0078]5前部車體
[0079]6、7車輪
[0080]8前作業(yè)機(jī)
[0081]16升降氣缸
[0082]22挖斗傾斜氣缸
[0083]31發(fā)動(dòng)機(jī)
.[0084]32液力變矩器
[0085]33傳動(dòng)裝置
[0086]34車軸裝置
[0087]35可變?nèi)萘啃鸵簤罕?br> [0088]35a吸收轉(zhuǎn)矩變更單元
[0089]36主控制器
[0090]37發(fā)動(dòng)機(jī)控制器
[0091]38加速踏板
[0092]39加速操作量檢測單元
[0093]40前進(jìn)后退指令單元
[0094]41齒條傳感器
[0095]42車速傳感器
[0096]43發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器
[0097]44液力變矩器渦輪旋轉(zhuǎn)傳感器
[0098]51PC 閥
[0099]52伺服閥
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具有:控制器，其用于管理作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制；發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元，其用于將發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率信號(hào)輸出到上述控制器；前進(jìn)后退指令單元，其用于將作業(yè)車輛的前進(jìn)后退切換信號(hào)輸出到上述控制器；加速操作量檢測單元，其用于將與加速踏板的操作量相應(yīng)的加速踏板信號(hào)輸出到上述控制器；以及車速檢測單元，其將作業(yè)車輛的車速信號(hào)輸出到上述控制器， 上述作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于， 上述控制器進(jìn)行是否收到了來自上述前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退切換信號(hào)的判定、以及由上述車速檢測單元檢測出的上述作業(yè)車輛的車速是否是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下的判定， 當(dāng)判定為收到了上述前進(jìn)后退切換信號(hào)、且判定為上述作業(yè)車輛的車速是上述預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令提供給上述發(fā)動(dòng)機(jī)，上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度指令是在對應(yīng)上述加速踏板信號(hào)而設(shè)定的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度上加上防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量而得的。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 上述控制器根據(jù)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率來設(shè)定上述防止失速用的目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于， 上述控制器與從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率相關(guān)地設(shè)定第I以及第2設(shè)定值，當(dāng)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率不足上述第I設(shè)定值時(shí)，使上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量為固定值，當(dāng)從上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率檢測單元取入的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率為上述第I設(shè)定值以上、上述第2設(shè)定值以下時(shí)，上述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載率越高上述目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的增量設(shè)定得越大。
4.一種作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置，具有:控制器，其用于管理作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制；發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測單元，其用于將與上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)輸出到上述控制器；前進(jìn)后退指令單元，其用于將作業(yè)車輛的前進(jìn)后退切換信號(hào)輸出到上述控制器；加速操作量檢測單元，其用于將與加速踏板的操作量相應(yīng)的加速踏板信號(hào)輸出到上述控制器；可變?nèi)萘啃鸵簤罕?，其由上述發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；以及吸收轉(zhuǎn)矩控制單元，其根據(jù)從上述控制器輸出的吸收轉(zhuǎn)矩指令來控制上述可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩， 上述作業(yè)車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的特征在于， 上述控制器進(jìn)行是否收到了來自上述前進(jìn)后退指令單元的前進(jìn)后退切換信號(hào)的判定、上述加速踏板信號(hào)是否是加速踏板非操作時(shí)的信號(hào)的判定、以及上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是否是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下的判定， 當(dāng)判定為收到了上述前進(jìn)后退指令、判定為上述加速踏板信號(hào)是加速踏板非操作時(shí)的信號(hào)、且判定為上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度是預(yù)先存儲(chǔ)的閾值以下時(shí)，將使上述可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫奈辙D(zhuǎn)矩為最小的吸收轉(zhuǎn)矩指令輸出到上述吸收轉(zhuǎn)矩控制單元。
【文檔編號(hào)】F02D29/00GK103429875SQ201280013866
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2012年3月15日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月18日
【發(fā)明者】田中哲二, 兵藤幸次, 青木勇, 菊池圭吾 申請人:日立建機(jī)株式會(huì)社