伸方向?qū)Β蹍^(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ;
[0056]發(fā)送脈沖信號，控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至②區(qū)面對噴槍；
[0057]“MoveL”指令控制噴槍沿②區(qū)延伸方向?qū)Β趨^(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ；
[0058]發(fā)送脈沖信號，控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至⑤區(qū)面對噴槍；
[0059]“MoveL”指令控制噴槍從內(nèi)向外Z字形運動完整覆蓋①區(qū)，運動速度150mm/s，然后控制噴槍往復運動對⑤區(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ；
[0060]“MoveL”指令控制噴槍回至“HOME”點；
[0061]進行葉身噴涂編程，除不可達處，噴槍軸線在其運動過程中盡量與葉身投影的法線方向一致，噴涂程序路徑編制如下所示:
[0062]重置“ Contro 1_ABB2”轉(zhuǎn)臺控制信號和所有變量為O ;
[0063]“MoveL”指令控制噴槍直線運動至“HOME”點；
[0064]“For”循環(huán)起始；
[0065]等待轉(zhuǎn)臺到位信號“Control_ABBl” ；
[0066]轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至A區(qū)上起始點面對噴槍方向，發(fā)送轉(zhuǎn)臺到位脈沖信號，此時噴槍和轉(zhuǎn)臺開始按照指令同步運動；
[0067]“MoveL”指令控制噴槍從A區(qū)上起點至下終點對A區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)110°，運動時間0.7s;
[0068]“MoveL”指令控制噴槍移動至過渡點，“MoveJ”指令控制轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)85°，運動時間0.5s，此時B區(qū)排氣邊頂點面對噴槍方向；
[0069]“MoveL”指令控制噴槍從上至下對B區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)25。，運動時間0.25s，此時C區(qū)進氣邊頂點面對噴槍方向；
[0070]“MoveL”指令控制噴槍從上至下對C區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)65°，運動時間0.25s，此時噴槍位于⑶區(qū)夾縫區(qū)；
[0071]“MoveL”指令控制噴槍從上至下對D區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺順時針同步旋轉(zhuǎn)50°，運動時間0.25s ；
[0072]“MoveL”指令控制噴槍直線運動至“HOME”點；
[0073]變量i遞增/減7.25，變量ag遞增/減1.8，此時噴槍在葉身截平面的法向上相應平移7.25，噴槍左右傾斜角度相應變化1.8° ；
[0074]“For”循環(huán)結(jié)束；
[0075]重復上述“For”循環(huán)4次完成整個葉身的噴涂。
[0076](3)校零
[0077]3.1噴槍安裝
[0078]噴槍安裝在1#機器人上，2#機器人為帶轉(zhuǎn)臺的機器人。噴槍的軸向指向必須與1#機器人TCP中心的X軸正向一致。
[0079]3.2夾具安裝:
[0080]夾具安裝前必須檢查轉(zhuǎn)臺上安裝位置不得有多余涂層，否則會影響夾具的定位，影響噴涂精度。
[0081]夾具底座I安裝于機器人手臂的轉(zhuǎn)臺上，將夾具上的標記位置和轉(zhuǎn)臺上的標記位置對齊，然后使用四個均布的螺栓夾緊完成夾具的定心。
[0082]夾具包括底座1、支撐板2、定位塊3、下?lián)醢?、上擋板5，
[0083]支撐板2垂直安裝于底座I上，支撐板2頂端為平面；
[0084]定位塊3為開口向前的V形板結(jié)構(gòu)用于安裝導向葉片，定位塊3底面通過螺栓安裝于支撐板2頂端平面上，定位塊3的開口部安裝面與導向葉片下緣板葉背側(cè)安裝邊形狀匹配，定位塊3的上緣與導向葉片下緣板噴涂端面高度齊平；
[0085]下?lián)醢?為開口向后的V形板結(jié)構(gòu)，下?lián)醢?的開口部安裝面與導向葉片下緣板葉盆側(cè)形狀匹配，下?lián)醢?的上緣與導向葉片下緣板噴涂端面高度齊平；
[0086]定位塊3和下?lián)醢?通過螺栓固定，將導向葉片下緣板四周覆蓋且不遮擋噴涂面；
[0087]上擋板5為菱形結(jié)構(gòu)，上擋板5的內(nèi)部輪廓與導向葉片上緣板的外輪廓匹配，上擋板5的下緣導向葉片上緣板噴涂端面高度齊平，上擋板5上設置有用于鎖緊導向葉片的鎖扣。
[0088]⑷零件裝夾
[0089]4.1將導向葉片組件下緣板上的定位孔安裝到定位塊3的定位銷上；
[0090]4.2上緊固定螺絲，安裝好下?lián)醢? ；
[0091]4.3安裝上擋板5，并用鎖扣鎖緊導向葉片。
[0092](5)零件噴涂
[0093]調(diào)用噴涂程序，將設備設置為自動狀態(tài)，運行，完成導向葉片組件噴涂。
【主權(quán)項】
1.一種雙機器人對導向葉片組件進行自動噴涂的方法，其特征在于，包括以下步驟: 將導向葉片的噴涂程序進行區(qū)域劃分，分為上緣板、下緣板和葉身三個部分； 上、下緣板區(qū)域劃分:因上、下緣板噴涂區(qū)為不規(guī)則表面，故根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點和設計圖相關要求，將其劃分為5個區(qū)域:①兩葉身夾縫區(qū)，即后視左葉身的葉盆邊、后視右葉身的葉背進氣邊、兩葉身進氣邊頂點連線與后視右葉身的葉背進氣邊末端的切線所包圍的區(qū)域、②后視右葉身葉盆區(qū)，即后視右葉身的葉盆邊與兩葉身進氣邊頂點連線的延長線包圍的區(qū)域、③葉背排氣邊區(qū)，即后視左葉身葉背進氣邊末端的切線、后視左葉身葉背排氣邊、后視右葉身葉背排氣邊與后視右葉身進氣邊末端的切線包圍的區(qū)域、④后視左葉身葉背進氣邊區(qū)，即后視左葉身的葉背進氣邊末端的切線與兩葉身進氣邊頂點連線延長線之間的區(qū)域、⑤進氣邊外緣區(qū)，即兩葉身進氣邊頂點連線的外圍區(qū)域； 葉身區(qū)域劃分:葉身的空間形態(tài)在發(fā)動機徑向法平面上的投影近似于相等，將左右兩個葉身分為4個部分:A葉背、B后視右葉身葉盆、C后視右葉身葉背進氣邊、D后視左葉身葉盆； 進行上、下緣板噴涂編程，噴涂程序路徑編制如下所示: 重置轉(zhuǎn)臺控制信號“ Contro 1_ABB2” ； 等待轉(zhuǎn)臺到位信號“Contro 1_ABBI” ； “MoveJ”控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至④區(qū)面對噴槍，發(fā)送轉(zhuǎn)臺到位信號“C0ntr0l_ABBl”； “MoveL”指令控制噴槍沿④區(qū)延伸方向直線運動對④區(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ； 發(fā)送脈沖信號，控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至③區(qū)面對噴槍； “MoveL”指令控制噴槍沿③區(qū)延伸方向?qū)Β蹍^(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ； 發(fā)送脈沖信號，控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至②區(qū)面對噴槍； “MoveL”指令控制噴槍沿②區(qū)延伸方向?qū)Β趨^(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ； 發(fā)送脈沖信號，控制轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至⑤區(qū)面對噴槍； “MoveL”指令控制噴槍從內(nèi)向外Z字形運動完整覆蓋①區(qū)，運動速度150mm/s，然后控制噴槍往復運動對⑤區(qū)進行噴涂，運動速度150mm/s ； “MoveL”指令控制噴槍回至“HOME”點； 進行葉身噴涂編程，除不可達處，噴槍軸線在其運動過程中盡量與葉身投影的法線方向一致，噴涂程序路徑編制如下所示: 重置“Control_ABB2”轉(zhuǎn)臺控制信號和所有變量為O ; “MoveL”指令控制噴槍直線運動至“HOME”點； “For”循環(huán)起始； 等待轉(zhuǎn)臺到位信號“Contro 1_ABBI” ； 轉(zhuǎn)臺逆時針旋轉(zhuǎn)直至A區(qū)上起始點面對噴槍方向，發(fā)送轉(zhuǎn)臺到位脈沖信號，此時噴槍和轉(zhuǎn)臺開始按照指令同步運動； “MoveL”指令控制噴槍從A區(qū)上起點至下終點對A區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)110°，運動時間0.7s; “MoveL”指令控制噴槍移動至過渡點，“MoveJ”指令控制轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)85°，運動時間0.5s，此時B區(qū)排氣邊頂點面對噴槍方向； “MoveL”指令控制噴槍從上至下對B區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)25°，運動時間0.25s，此時C區(qū)進氣邊頂點面對噴槍方向； “MoveL”指令控制噴槍從上至下對C區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺逆時針同步旋轉(zhuǎn)65°，運動時間0.25s，此時噴槍位于⑶區(qū)夾縫區(qū)； “MoveL”指令控制噴槍從上至下對D區(qū)進行噴涂，轉(zhuǎn)臺順時針同步旋轉(zhuǎn)50°，運動時間 0.25s ； “MoveL”指令控制噴槍直線運動至“HOME”點； 變量i遞增/減7.25，變量ag遞增/減1.8，此時噴槍在葉身截平面的法向上相應平移7.25，噴槍左右傾斜角度相應變化1.8° ； “For”循環(huán)結(jié)束； 重復上述“For”循環(huán)4次完成整個葉身的噴涂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機器人對導向葉片組件進行自動噴涂的方法，其特征在于，包括中斷監(jiān)控程序，中斷監(jiān)控:當來自轉(zhuǎn)臺的控制信號Control_From_ABB2保持高電位超過設定時間沒有回歸低電位時，說明此時導向葉片組件已經(jīng)停止旋轉(zhuǎn)，監(jiān)控程序隨即啟動中斷，控制噴槍沿安全的路徑以較快的速度運動至程序零點。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種雙機器人對導向葉片組件進行自動噴涂的方法，其特征在于，包括以下步驟：將導向葉片的噴涂程序進行區(qū)域劃分，分為上緣板、下緣板和葉身三個部分；上、下緣板區(qū)域劃分：因上、下緣板噴涂區(qū)為不規(guī)則表面，故根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點和設計圖相關要求，將其劃分為5個區(qū)域：①兩葉身夾縫區(qū)，即后視左葉身的葉盆邊、后視右葉身的葉背進氣邊、兩葉身進氣邊頂點連線與后視右葉身的葉背進氣邊末端的切線所包圍的區(qū)域、②后視右葉身葉盆區(qū)，即后視右葉身的葉盆邊與兩葉身進氣邊頂點連線的延長線包圍的區(qū)域。
【IPC分類】B05D7-14, B05B13-04
【公開號】CN104874536
【申請?zhí)枴緾N201510263278
【發(fā)明人】胡江波, 王斌利, 張會盈, 姚妮, 彭露, 黃寶慶, 原紅星, 李建軍
【申請人】西安航空動力股份有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月21日