本發(fā)明涉及垃圾桶清洗技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)化抱桶裝置。

背景技術(shù)：

目前，垃圾桶清洗設(shè)備已經(jīng)開始在市場(chǎng)上得到大規(guī)模的應(yīng)用，因?yàn)槔扒逑丛O(shè)備能夠集中清洗垃圾桶，且清洗效率很高，在市政工程中發(fā)揮著不可替代的作用。在垃圾桶清洗過程中，第一步是將垃圾桶夾住并將垃圾桶翻轉(zhuǎn)到清洗工位上，最后一步是將清洗后的垃圾桶夾住并將垃圾桶翻轉(zhuǎn)出去，第一個(gè)步驟和最后一個(gè)步驟如果能夠順利完成，可保證整個(gè)垃圾桶清洗作業(yè)的流暢性。

原來行業(yè)內(nèi)的夾持垃圾桶的方案為利用上下夾頭來夾住桶邊，從而完成夾持，雖然該手段夾持效果明顯，但負(fù)面效果是上下夾頭會(huì)很容易地將垃圾桶的桶邊夾壞，不能對(duì)垃圾桶形成保護(hù)。

后來本申請(qǐng)人在先申請(qǐng)了一個(gè)發(fā)明專利，申請(qǐng)?zhí)枮閏n201611181177，名稱為一種智能化垃圾桶的抱緊裝置，既能夾住垃圾桶并翻轉(zhuǎn)到清洗工位上，也能將清洗后的垃圾桶夾住并將垃圾桶翻轉(zhuǎn)出去，利用活動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)的水平滑動(dòng)動(dòng)作來達(dá)到抱緊垃圾桶外壁的目的，垃圾桶的桶邊直接放置在限位板上，利用限位板勾住垃圾桶的桶邊。該裝置的技術(shù)核心單元為：回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)主軸、安裝于翻轉(zhuǎn)主軸上的翻轉(zhuǎn)架、用于夾抱垃圾桶的夾抱單元。

但是抱桶方案不可避免地存在一個(gè)很大的缺點(diǎn)：當(dāng)垃圾桶在清洗完畢后，需要將清洗后的垃圾桶夾住并將垃圾桶翻轉(zhuǎn)出去時(shí)，由于垃圾桶表面不可避免地殘留清洗液，使得垃圾桶外壁非常滑，而且垃圾桶外壁也不規(guī)則，因此，在夾抱垃圾桶時(shí)，夾抱單元與垃圾桶外壁之間會(huì)產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，導(dǎo)致夾持不夠穩(wěn)靠，嚴(yán)重時(shí)會(huì)致使垃圾桶滑脫。

即使是垃圾桶在清洗之前其表面也可能存在油性污染物，而且垃圾桶外壁本身也比較光滑，采用傳統(tǒng)的夾抱方式不夠穩(wěn)靠，在多次夾抱作業(yè)中依然會(huì)存在滑脫現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種基于自動(dòng)定位的自動(dòng)化抱桶裝置，可徹底防止垃圾桶在夾持、翻轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生滑脫現(xiàn)象，并且對(duì)垃圾桶本身不會(huì)造成任何損傷，夾持效果穩(wěn)定可靠。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種基于自動(dòng)定位的自動(dòng)化抱桶裝置，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、受回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的翻轉(zhuǎn)主軸，還包括安裝于翻轉(zhuǎn)主軸上的翻轉(zhuǎn)架，還包括用于夾抱垃圾桶的、設(shè)置在翻轉(zhuǎn)架上的夾抱單元，還包括負(fù)壓吸附單元、與負(fù)壓吸附單元相連通的真空發(fā)生器、用于限制垃圾桶位置的自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)；

所述夾抱單元包括固定在翻轉(zhuǎn)架上的夾持座，還包括一對(duì)相對(duì)設(shè)置在夾持座上的、用于抱住垃圾桶外壁的、活動(dòng)設(shè)置于夾持座上的活動(dòng)夾持部，所述負(fù)壓吸附單元配合安裝在兩個(gè)活動(dòng)夾持部上，所述負(fù)壓吸附單元在真空發(fā)生器的控制下產(chǎn)生負(fù)壓并可吸附垃圾桶外壁；

所述自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括變位氣缸、位移導(dǎo)軌、活動(dòng)限位座，所述位移導(dǎo)軌固定安裝在翻轉(zhuǎn)架上，所述活動(dòng)限位座可滑動(dòng)地安裝在位移導(dǎo)軌上，所述變位氣缸的缸筒鉸接在翻轉(zhuǎn)架上，所述變位氣缸的活塞桿鉸接在活動(dòng)限位座上；

所述活動(dòng)限位座上設(shè)有用于勾住垃圾桶的桶邊的鉤桶板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：其一，由于設(shè)置了負(fù)壓吸附單元和與之配套的真空發(fā)生器，利用負(fù)壓吸取的方式來鎖定垃圾桶的位置，對(duì)垃圾桶本身不會(huì)造成任何損傷，具體使用時(shí)，活動(dòng)夾持部可先靠住垃圾桶外壁，然后負(fù)壓吸附單元在真空發(fā)生器的控制下產(chǎn)生負(fù)壓并可吸住垃圾桶外壁，不論垃圾桶外壁有多光滑，負(fù)壓吸附單元均可鎖定垃圾桶的位置，操作非常方便，能夠滿足大批量、快節(jié)奏的垃圾桶清洗作業(yè)，便于垃圾桶清洗工藝的標(biāo)準(zhǔn)化；其二，能夠穩(wěn)穩(wěn)地鎖定垃圾桶的位置，自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)和負(fù)壓吸附單元結(jié)合使用，鉤桶板可勾住垃圾桶的桶邊，同時(shí)負(fù)壓吸附單元吸住垃圾桶，形成對(duì)垃圾桶的雙重鎖定，使得垃圾桶在快速翻轉(zhuǎn)過程中不會(huì)產(chǎn)生滑脫、偏位現(xiàn)象，操作方便，鎖定非常穩(wěn)定；在鎖定垃圾桶的過程中，先依據(jù)不同的垃圾桶規(guī)格，利用變位氣缸控制活動(dòng)限位座、鉤桶板的位置，讓鉤桶板處于最佳位置，使得垃圾桶在剛放上去時(shí)桶邊恰好被鉤桶板勾住，也能快速解鎖垃圾桶，只要利用真空發(fā)生器解除負(fù)壓吸附單元的負(fù)壓吸附力即可釋放垃圾桶，然后將垃圾桶從鉤桶板上直接取出，操作非常方便；其三，能夠適應(yīng)不同規(guī)格的垃圾桶，變位氣缸可根據(jù)不同的垃圾桶規(guī)格靈活地變換鉤桶板的位置，以便鉤桶板能夠一次性地、準(zhǔn)確地、緊緊地勾住垃圾桶的桶邊，可保證鉤桶板對(duì)于垃圾桶的鎖定限位效果；綜上所述，綜合運(yùn)用自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)和負(fù)壓吸附單元，不僅能夠穩(wěn)靠地鎖定不同規(guī)格的垃圾桶，而且在鎖定過程中不會(huì)造成垃圾桶的損壞，能夠在鎖定過程中很好地保護(hù)垃圾桶，并且使用、制造非常方便，便于垃圾桶清洗工藝的標(biāo)準(zhǔn)化。

作為本發(fā)明的改進(jìn)方案，所述負(fù)壓吸附單元包括多個(gè)均勻布置在兩個(gè)活動(dòng)夾持部上的真空吸盤，所述真空吸盤與真空發(fā)生器相連通?？墒沟美巴獗趦蓚?cè)能夠均勻地受到負(fù)壓吸附作用，鎖定更加牢靠。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述每個(gè)真空吸盤與真空發(fā)生器的連通路徑上設(shè)有真空邏輯閥，當(dāng)真空吸盤沒有吸住垃圾桶外壁時(shí)，所述真空邏輯閥處于關(guān)閉狀態(tài)，當(dāng)真空吸盤吸住垃圾桶外壁時(shí)，所述真空邏輯閥處于開啟狀態(tài)。當(dāng)個(gè)別真空吸盤沒有吸住垃圾桶時(shí)，真空邏輯閥處于關(guān)閉狀態(tài)，那么真空吸盤就不會(huì)繼續(xù)產(chǎn)生吸附動(dòng)作，以免真空吸盤做無用功，因此真空邏輯閥的作用在于防止個(gè)別真空吸盤因沒有吸住垃圾桶而產(chǎn)生繼續(xù)吸空的情形，從而減少真空發(fā)生器的耗能。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述鉤桶板上固定有抵靠件，當(dāng)鉤桶板勾住桶邊時(shí)，所述抵靠件抵靠垃圾桶外壁。使得活動(dòng)限位座能夠更為穩(wěn)靠地鎖定垃圾桶的位置，使用時(shí)，相當(dāng)于鉤桶板和抵靠件一起插入桶邊與垃圾桶外壁之間的間隙中，使得垃圾桶的桶邊能夠牢牢地卡在活動(dòng)限位座上，使鎖定的牢靠程度有進(jìn)一步提升。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述活動(dòng)夾持部包括抱桶架、滑塊、連接桿、夾抱氣缸，所述滑塊可水平滑動(dòng)地安裝在夾持座上，所述夾抱氣缸的活塞桿通過連接桿與滑塊相連，所述滑塊與抱桶架連接為一體，所述夾抱氣缸的缸筒鉸接在夾持座上，所述真空吸盤安裝在抱桶架上。兩個(gè)抱桶架可在夾抱氣缸的控制下平動(dòng)，并且兩個(gè)抱桶架可在夾抱氣缸的控制下變換間距，以便鎖定不同規(guī)格的垃圾桶。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的原理簡(jiǎn)圖。

圖2為本發(fā)明的俯瞰方向原理示意圖。

圖3為夾抱單元原理圖。

圖4為負(fù)壓吸附單元布置圖。

其中，1翻轉(zhuǎn)架，2變位氣缸，3位移導(dǎo)軌，4活動(dòng)限位座，4a鉤桶板，4b抵靠件，5夾持座，6夾抱氣缸，7滑塊，8抱桶架，9真空吸盤，10翻轉(zhuǎn)主軸，11垃圾桶，11a桶邊，12連接桿，13真空邏輯閥，14真空發(fā)生器，15活動(dòng)夾持部，16回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1、2所示，一種基于自動(dòng)定位的自動(dòng)化抱桶裝置，包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、受回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16控制的翻轉(zhuǎn)主軸10，還包括安裝于翻轉(zhuǎn)主軸10上的翻轉(zhuǎn)架1，還包括用于夾抱垃圾桶11的、設(shè)置在翻轉(zhuǎn)架1上的夾抱單元，還包括負(fù)壓吸附單元、與負(fù)壓吸附單元相連通的真空發(fā)生器14、用于限制垃圾桶11位置的自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)。

上述夾抱單元包括固定在翻轉(zhuǎn)架1上的夾持座5，還包括一對(duì)相對(duì)設(shè)置在夾持座5上的、用于抱住垃圾桶11外壁的、活動(dòng)設(shè)置于夾持座5上的活動(dòng)夾持部15，負(fù)壓吸附單元配合安裝在兩個(gè)活動(dòng)夾持部15上，負(fù)壓吸附單元在真空發(fā)生器14的控制下產(chǎn)生負(fù)壓并可吸附垃圾桶11外壁。

上述自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括變位氣缸2、位移導(dǎo)軌3、活動(dòng)限位座4，位移導(dǎo)軌3固定安裝在翻轉(zhuǎn)架1上，活動(dòng)限位座4可滑動(dòng)地安裝在位移導(dǎo)軌3上，變位氣缸2的缸筒鉸接在翻轉(zhuǎn)架1上，變位氣缸2的活塞桿鉸接在活動(dòng)限位座4上。

上述活動(dòng)限位座4上設(shè)有用于勾住垃圾桶11的桶邊11a的鉤桶板4a。

結(jié)合圖2、3所示，上述負(fù)壓吸附單元包括多個(gè)均勻布置在兩個(gè)活動(dòng)夾持部15上的真空吸盤9，真空吸盤9與真空發(fā)生器14相連通?？墒沟美?1外壁兩側(cè)能夠均勻地受到負(fù)壓吸附作用，鎖定更加牢靠。

如圖4所示，上述每個(gè)真空吸盤9與真空發(fā)生器14的連通路徑上設(shè)有真空邏輯閥13，當(dāng)真空吸盤9沒有吸住垃圾桶11外壁時(shí)，真空邏輯閥13處于關(guān)閉狀態(tài)，當(dāng)真空吸盤9吸住垃圾桶11外壁時(shí)，真空邏輯閥13處于開啟狀態(tài)。當(dāng)個(gè)別真空吸盤9沒有吸住垃圾桶11時(shí)，真空邏輯閥13處于關(guān)閉狀態(tài)，那么真空吸盤9就不會(huì)繼續(xù)產(chǎn)生吸附動(dòng)作，以免真空吸盤9做無用功，因此真空邏輯閥13的作用在于防止個(gè)別真空吸盤9因沒有吸住垃圾桶11而產(chǎn)生繼續(xù)吸空的情形，從而減少真空發(fā)生器14的耗能。

如圖1所示，上述鉤桶板4a上固定有抵靠件4b，當(dāng)鉤桶板4a勾住桶邊11a時(shí)，抵靠件4b抵靠垃圾桶11外壁。使得活動(dòng)限位座4能夠更為穩(wěn)靠地鎖定垃圾桶11的位置，使用時(shí)，相當(dāng)于鉤桶板4a和抵靠件4b一起插入桶邊11a與垃圾桶11外壁之間的間隙中，使得垃圾桶11的桶邊11a能夠牢牢地卡在活動(dòng)限位座4上。

如圖3所示，上述活動(dòng)夾持部15包括抱桶架8、滑塊7、連接桿12、夾抱氣缸6，滑塊7可水平滑動(dòng)地安裝在夾持座5上，夾抱氣缸6的活塞桿通過連接桿12與滑塊7相連，滑塊7與抱桶架8連接為一體，夾抱氣缸6的缸筒鉸接在夾持座5上，真空吸盤9安裝在抱桶架8上。兩個(gè)抱桶架8可在夾抱氣缸6的控制下平動(dòng)，并且兩個(gè)抱桶架8可在夾抱氣缸6的控制下變換間距，以便鎖定不同規(guī)格的垃圾桶11。

結(jié)合圖1-4所示，先利用變位氣缸2調(diào)整活動(dòng)限位座4、鉤桶板4a的具體位置，目的在于將鉤桶板4a送到最佳的位置，便于鉤桶板4a緊緊地勾住垃圾桶11的桶邊11a，由于設(shè)置了位移導(dǎo)軌3，可精確引導(dǎo)活動(dòng)限位座4的移動(dòng)路徑，也便于將鉤桶板4a送到準(zhǔn)確的位置；在鉤桶板4a處于最佳位置時(shí)，變位氣缸2停止動(dòng)作，此時(shí)，可將垃圾桶11的桶邊11a掛在鉤桶板4a上，完成對(duì)垃圾桶11的第一重鎖定。

在夾抱氣缸6的控制下，兩個(gè)抱桶架8相對(duì)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使真空吸盤9靠住垃圾桶11外壁，然后啟動(dòng)真空發(fā)生器14，真空吸盤9在真空發(fā)生器14的控制下產(chǎn)生負(fù)壓，使得真空吸盤9吸住垃圾桶11外壁，從而完成對(duì)垃圾桶11的第二重鎖定。

本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在本發(fā)明公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)就可以對(duì)其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。