本發(fā)明涉及煉鋼生產(chǎn)，具體涉及煉鋼生產(chǎn)過(guò)程中的設(shè)備控制技術(shù)尤其涉及一種鋼斗吊運(yùn)控制方法、裝置及天車系統(tǒng)，特別是關(guān)于基于圖像處理的轉(zhuǎn)爐加廢鋼天車吊運(yùn)安全控制方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的天車吊運(yùn)廢鋼斗給轉(zhuǎn)爐加廢鋼的作業(yè)，由天車司機(jī)操作，通過(guò)升降前后兩套吊鉤的高度來(lái)控制廢鋼斗的前端高于后端，然后行走大車對(duì)正轉(zhuǎn)爐爐口完成加廢鋼作業(yè)。現(xiàn)有方法高度依賴天車司機(jī)的技能操作水平和工作責(zé)任心，一旦天車司機(jī)出現(xiàn)誤操作或突發(fā)急病等異常狀況，可能造成廢鋼斗錯(cuò)誤傾斜，導(dǎo)致數(shù)十噸重的廢鋼從二三十米的高空撒落，引發(fā)重大安全生產(chǎn)事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的鋼斗吊運(yùn)控制方法、裝置及天車系統(tǒng)。

2、第一方面，提供一種鋼斗吊運(yùn)控制方法，包括：

3、在天車吊運(yùn)鋼斗移動(dòng)的工序中，采集鋼斗的第一圖像；

4、根據(jù)鋼斗的第一圖像，確定鋼斗的水平度；

5、若鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件不符，則根據(jù)鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件的差值，調(diào)節(jié)鋼斗；其中，鋼斗的前端具有卸料口，預(yù)設(shè)水平度條件為鋼斗的前端高于后端。

6、可選的，該鋼斗吊運(yùn)控制方法還包括：

7、在天車吊運(yùn)鋼斗到位時(shí)，采集鋼斗的第二圖像；

8、根據(jù)第二圖像，確定鋼斗是否移動(dòng)到位；

9、若是，則控制鋼斗卸料。

10、可選的，根據(jù)第二圖像，確定鋼斗是否移動(dòng)到位，包括：

11、判斷鋼斗的第二圖像中，是否出現(xiàn)待加料的轉(zhuǎn)爐；

12、若是，則判斷轉(zhuǎn)爐和鋼斗的相對(duì)位置，是否符合預(yù)設(shè)位置條件；

13、若是，則確定鋼斗移動(dòng)到位。

14、可選的，控制鋼斗卸料，包括：

15、控制鋼斗下降至預(yù)設(shè)的卸料位，卸料位位于轉(zhuǎn)爐的加料口上方，并與轉(zhuǎn)爐的加料口具有設(shè)定的高度差；

16、控制鋼斗的前端下降，并靠近轉(zhuǎn)爐的加料口，以通過(guò)卸料口向轉(zhuǎn)爐的加料口卸料。

17、可選的，根據(jù)鋼斗的第一圖像，確定鋼斗的水平度，包括：

18、根據(jù)鋼斗的第一圖像，判斷鋼斗的前端和后端的高度差；

19、根據(jù)鋼斗的前端和后端的高度差，確定鋼斗的水平度。

20、第二方面，提供一種鋼斗吊運(yùn)控制裝置，包括：

21、圖像采集單元，用于在天車吊運(yùn)鋼斗移動(dòng)的工序中，采集鋼斗的第一圖像；

22、圖像分析單元，用于根據(jù)鋼斗的第一圖像，確定鋼斗的水平度；

23、鋼斗控制單元，用于若鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件不符，則根據(jù)鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件的差值，調(diào)節(jié)鋼斗；其中，鋼斗的前端具有卸料口，預(yù)設(shè)水平度條件為鋼斗的前端高于后端。

24、第三方面，提供一種天車系統(tǒng)，包括：天車、鋼斗、圖像采集機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)；

25、天車設(shè)置于預(yù)設(shè)的軌道上；

26、鋼斗位于天車下方并通過(guò)升降機(jī)構(gòu)與天車連接；

27、圖像采集機(jī)構(gòu)設(shè)置于鋼斗一側(cè)，用于在天車吊運(yùn)鋼斗移動(dòng)的工序中，采集鋼斗的第一圖像；

28、控制機(jī)構(gòu)分別與圖像采集機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)電連接，用于接收?qǐng)D像采集機(jī)構(gòu)發(fā)送的鋼斗的第一圖像，根據(jù)鋼斗的第一圖像，確定鋼斗的水平度；若鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件不符，則根據(jù)鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件的差值，控制升降機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)鋼斗；其中，鋼斗的前端具有卸料口，預(yù)設(shè)水平度條件為鋼斗的前端高于后端。

29、可選的，升降機(jī)構(gòu)包括第一升降組件、第二升降組件，第一升降組件的一端與天車連接，另一端與鋼斗的前端連接；第二升降組件的一端與天車連接，另一端與鋼斗的后端連接；控制器與第一升降組件、第二升降組件電連接，用于控制第一升降組件帶動(dòng)鋼斗的前端上升或者下降，以及用于控制第二升降組件帶動(dòng)鋼斗的后端上升或者下降。

30、可選的，第一升降組件包括第一電機(jī)、第一拉索、第一吊鉤，第一電機(jī)的機(jī)座與天車固定連接，第一拉索的一端與第一電機(jī)的輸出軸連接，另一端與第一吊鉤連接，第一吊鉤與鋼斗的頂部前端連接。

31、可選的，第二升降組件包括第二電機(jī)、第二拉索、第二吊鉤，第二電機(jī)的機(jī)座與天車固定連接，第二拉索的一端與第二電機(jī)的輸出軸連接，另一端與第二吊鉤連接，第二吊鉤與鋼斗的頂部后端連接。

32、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

33、本申請(qǐng)?zhí)峁┑匿摱返踹\(yùn)控制方法、裝置及天車系統(tǒng)，在天車吊運(yùn)鋼斗移動(dòng)的工序中，實(shí)時(shí)采集鋼斗的圖像，以實(shí)時(shí)監(jiān)控鋼斗的水平度，鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件不符時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)鋼斗，從而在保證天車吊運(yùn)鋼斗至轉(zhuǎn)爐加廢鋼過(guò)程中的安全作業(yè)，防止因人員誤操作、突發(fā)疾病等原因造成鋼斗傾覆的安全生產(chǎn)事故。

34、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種鋼斗吊運(yùn)控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的鋼斗吊運(yùn)控制方法，其特征在于，還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的鋼斗吊運(yùn)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二圖像，確定所述鋼斗是否移動(dòng)到位，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的鋼斗吊運(yùn)控制方法，其特征在于，所述控制所述鋼斗卸料，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的鋼斗吊運(yùn)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述鋼斗的第一圖像，確定所述鋼斗的水平度，包括：

6.一種鋼斗吊運(yùn)控制裝置，其特征在于，包括：

7.一種天車系統(tǒng)，其特征在于，包括：天車、鋼斗、圖像采集機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)；

8.如權(quán)利要求7所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括第一升降組件、第二升降組件，所述第一升降組件的一端與所述天車連接，另一端與所述鋼斗的前端連接；所述第二升降組件的一端與所述天車連接，另一端與所述鋼斗的后端連接；所述控制器與所述第一升降組件、所述第二升降組件電連接，用于控制所述第一升降組件帶動(dòng)所述鋼斗的前端上升或者下降，以及用于控制所述第二升降組件帶動(dòng)所述鋼斗的后端上升或者下降。

9.如權(quán)利要求8所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，所述第一升降組件包括第一電機(jī)、第一拉索、第一吊鉤，所述第一電機(jī)的機(jī)座與所述天車固定連接，所述第一拉索的一端與所述第一電機(jī)的輸出軸連接，另一端與所述第一吊鉤連接，所述第一吊鉤與所述鋼斗的頂部前端連接。

10.如權(quán)利要求9所述的天車系統(tǒng)，其特征在于，所述第二升降組件包括第二電機(jī)、第二拉索、第二吊鉤，所述第二電機(jī)的機(jī)座與所述天車固定連接，所述第二拉索的一端與所述第二電機(jī)的輸出軸連接，另一端與所述第二吊鉤連接，所述第二吊鉤與所述鋼斗的頂部后端連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種鋼斗吊運(yùn)控制方法、裝置及天車系統(tǒng)，在天車吊運(yùn)鋼斗移動(dòng)的工序中，實(shí)時(shí)采集鋼斗的圖像，以實(shí)時(shí)監(jiān)控鋼斗的水平度，鋼斗的水平度與預(yù)設(shè)水平度條件不符時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)鋼斗，從而在保證天車吊運(yùn)鋼斗至轉(zhuǎn)爐加廢鋼過(guò)程中的安全作業(yè)，防止因人員誤操作、突發(fā)疾病等原因造成鋼斗傾覆的安全生產(chǎn)事故。

技術(shù)研發(fā)人員：霍瑞寧,周虎,沈金超,張金勇,陸慶,孫雙會(huì),張學(xué)友,陳普玉,張小輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京首鋼股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9