本發(fā)明涉及自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置(apparatusforteachingatransferringrobot)，尤其涉及一種用于制造平板顯示器的玻璃基板的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置。

背景技術(shù)：

等離子顯示板(pdp)、液晶顯示板(lcd)及有機(jī)發(fā)光二極管顯示裝置(oled)等大型平板顯示器(fpd)已在眾多家庭普及使用。通常，平板顯示器是在玻璃基板上形成多種電子元件得到的。

通過(guò)將多個(gè)這種玻璃基板裝載于裝載箱移送，為了將玻璃基板引入盒體或從盒體引出而使用自動(dòng)移送機(jī)械。自動(dòng)移送機(jī)械利用機(jī)械手向盒體引入玻璃基板或從盒體引出玻璃基板，當(dāng)機(jī)械手的控制不準(zhǔn)確的情況下出現(xiàn)玻璃基板破損的問(wèn)題。

為解決這種問(wèn)題而使用自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)(teaching)裝置。

韓國(guó)授權(quán)專利10-0575159的‘自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置’涉及一種具有設(shè)置成能夠移動(dòng)向盒體進(jìn)行裝載的臂的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置，包括：設(shè)置成對(duì)應(yīng)于盒體的夾具框架；具有安裝于夾具框架檢測(cè)臂出入盒體的方向即前后方向上臂的距離的至少一個(gè)第一位置傳感器、檢測(cè)前后方向的左右方向上臂的距離的至少一個(gè)第二位置傳感器、檢測(cè)前后及左右方向的橫方向上所述臂的距離的至少一個(gè)第三位置傳感器的教導(dǎo)夾具；接收第一位置傳感器至第三位置傳感器檢測(cè)的信號(hào)控制自動(dòng)移送機(jī)械以設(shè)置臂相對(duì)于夾具框架的基準(zhǔn)位置使得臂向盒體裝載產(chǎn)品的控制部。

即，韓國(guó)授權(quán)專利10-0575159公開(kāi)的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置適合用于智能手機(jī)之類的小型平板顯示裝置用玻璃基板，但不適合用于tv之類的大型平板顯示裝置用玻璃基板。

更具體來(lái)講，通常所述自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手為懸臂結(jié)構(gòu)，當(dāng)玻璃基板放在機(jī)械手上的情況下發(fā)生下垂，小型玻璃基板的情況下，由于重量相對(duì)輕，因此即使不考慮下垂也不會(huì)有太大問(wèn)題，而平板電視等大型玻璃基板的情況下，由于重量非常大，因此未考慮下垂的情況下將發(fā)生問(wèn)題。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

(專利文獻(xiàn)0001)韓國(guó)授權(quán)專利10-0575159

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問(wèn)題

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能夠適用于大型玻璃基板的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置。

并且，本發(fā)明要解決的另一技術(shù)問(wèn)題是提供一種控制這種自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置的方法。

技術(shù)方案

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置包括：第一高度傳感器部、第二高度傳感器部及間隔傳感器部。所述第一高度傳感器部附著于盒體的引入/引出口測(cè)定移送玻璃基板的機(jī)械手的棘爪部的高度。所述第二高度傳感器部附著于所述盒體的所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定機(jī)械手的棘爪部的高度。所述間隔傳感器部附著于所述盒體的側(cè)部感測(cè)機(jī)械手的棘爪部是否平行于盒體。

例如，所述第一高度傳感器部可包括：第一高度傳感器，其附著于盒體的第一側(cè)；以及第二高度傳感器，其附著于與所述第一側(cè)相對(duì)的第二側(cè)；所述第二高度傳感器部可包括：第三高度傳感器，其附著于盒體的第一側(cè)；以及第四高度傳感器，其附著于所述第二側(cè)。

另外，所述自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括：第三高度傳感器部，其附著于盒體的引入/引出口測(cè)定玻璃基板的高度；以及第四高度傳感器部，其附著于所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定玻璃基板高度。

此處，所述第三高度傳感器部可包括：第五高度傳感器，其附著于盒體的第一側(cè)；以及第六高度傳感器，其附著于與所述第一側(cè)相對(duì)的第二側(cè)，所述第四高度傳感器部可包括：第七高度傳感器，其附著于盒體的第一側(cè)；以及第八高度傳感器，其附著于所述第二側(cè)。

例如，所述間隔傳感器部可包括：第一間隔傳感器及第二間隔傳感器，其相隔地附著于所述盒體的側(cè)部。

并且，所述自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括：第三間隔傳感器，其附著于所述盒體的所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定與玻璃基板的后面的距離。

優(yōu)選地，所述自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括：顯示部，其顯示傳感器的測(cè)定結(jié)果。

技術(shù)效果

根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置，大型玻璃基板的情況下也考慮下垂進(jìn)行教導(dǎo)，因此能夠預(yù)防玻璃基板破損。

更具體地，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，第一高度傳感器部測(cè)定機(jī)械手的棘爪部端部的高度，在進(jìn)入盒體時(shí)能夠避開(kāi)玻璃基板的端部，因此能夠防止玻璃基板破損。

并且，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，第一高度傳感器部與第二高度傳感器部測(cè)定機(jī)械手的棘爪部的提起，在機(jī)械手拾起了玻璃基板的情況下確保其保持平行，因此能夠防止棘爪部的下垂導(dǎo)致玻璃基板滑下碎裂。

并且，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，在玻璃基板進(jìn)入初期，第三高度傳感器部測(cè)定玻璃基板的高度使得能夠穩(wěn)定地插入支撐桿之間的空間，因此能夠防止玻璃基板與支撐桿接觸造成玻璃基板破損。

并且，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，在玻璃基板的進(jìn)入過(guò)程中，第三高度傳感器部及第四高度傳感器部測(cè)定玻璃基板的高度使得能夠穩(wěn)定地插入支撐桿之間的空間，因此能夠防止玻璃基板與支撐桿接觸造成玻璃基板破損。

并且，間隔傳感器部測(cè)定機(jī)械手與盒體之間的平行，因此能夠防止誤入盒體的機(jī)械手執(zhí)行拾起玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)玻璃基板與盒體接觸造成玻璃基板破損。

并且，第三間隔傳感器在自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，能夠判斷玻璃基板是否適當(dāng)?shù)夭迦胫梁畜w的后端部以確保穩(wěn)定裝載。

附圖說(shuō)明

圖1a、圖1b及圖1c分別是具有本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置的盒體的立體圖、正面圖、側(cè)面圖；

圖2為圖1a中a區(qū)域的放大圖；

圖3為圖1a中b區(qū)域的放大圖；

圖4為圖1a中c區(qū)域的放大圖；

圖5為圖1a的俯視圖，其顯示本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置中各傳感器的形成位置；

圖6a為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之前的動(dòng)作的側(cè)面圖；

圖6b為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體后的動(dòng)作的側(cè)面圖；

圖7a為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體配置玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之前的動(dòng)作的側(cè)面圖；

圖7b為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體配置玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之后的動(dòng)作的側(cè)面圖；

圖8為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，誤入盒體后的動(dòng)作的俯視圖；

圖9為顯示本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置的控制方法的流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

100：盒體

110：第一高度傳感器部111：第一高度傳感器

112：第二高度傳感器120：第二高度傳感器部

121：第三高度傳感器122：第四高度傳感器

130：第三高度傳感器部131：第五高度傳感器

132：第六高度傳感器140：第四高度傳感器部

141：第七高度傳感器142：第八高度傳感器

150：間隔傳感器部151：第一間隔傳感器

152：第二間隔傳感器153：第三間隔傳感器

160：顯示部200：機(jī)械手

210：掌部220：棘爪部

g：玻璃基板sp：支撐桿

具體實(shí)施方式

本發(fā)明可做多種變更，可以具有多種形態(tài)，以下在附圖中顯示特定實(shí)施例并在說(shuō)明書(shū)中進(jìn)行具體說(shuō)明。但其目的并非將本發(fā)明限定于所公開(kāi)的形態(tài)，實(shí)際上應(yīng)該理解為包括本發(fā)明思想及技術(shù)范圍內(nèi)的所有變更、等同物及替代物。在說(shuō)明各附圖時(shí)對(duì)類似的構(gòu)成要素標(biāo)注類似的附圖標(biāo)記。為明確說(shuō)明本發(fā)明，附圖中各構(gòu)件的尺寸比實(shí)際有所放大。

第一、第二等用語(yǔ)可用于說(shuō)明多種構(gòu)成要素，但所述構(gòu)成要素不得限定于所述用語(yǔ)。所述用語(yǔ)只是用于區(qū)分一個(gè)構(gòu)成要素與其他構(gòu)成要素。例如，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的前提下，可以把第一構(gòu)成要素命名為第二構(gòu)成要素，同樣也可以把第二構(gòu)成要素命名為第一構(gòu)成要素。

本申請(qǐng)中所使用的用語(yǔ)只是用于說(shuō)明特定實(shí)施例，而并非限定本發(fā)明。單數(shù)的表現(xiàn)形式在無(wú)特殊說(shuō)明的情況下還包括復(fù)數(shù)。應(yīng)該將本申請(qǐng)中的“包括”或“具有”等用語(yǔ)理解為存在說(shuō)明書(shū)中記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部分或其組合，而不應(yīng)理解為預(yù)先排除一個(gè)或多個(gè)其他特征或數(shù)字、步驟、動(dòng)作、構(gòu)成要素、部分或其組合。并且，a與b‘連接’、‘結(jié)合’不僅可以表示a與b直接連接，還可以表示a與b之間具有其他構(gòu)成要素c以連接或結(jié)合a與b。

若無(wú)另行定義，本文中使用的包括技術(shù)用語(yǔ)或科學(xué)用語(yǔ)在內(nèi)的所有用語(yǔ)均表示與本領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常理解相同的意思。通常使用的詞典中定義過(guò)的用語(yǔ)應(yīng)解釋為與相關(guān)技術(shù)的文章脈絡(luò)相一致的意思，本申請(qǐng)中沒(méi)有明確定義的情況下不得解釋為怪異或過(guò)度形式性的意思。

以下參見(jiàn)附圖具體說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。

圖1a、圖1b及圖1c分別是具有本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置的盒體的立體圖、正面圖、側(cè)面圖；圖2為圖1a中a區(qū)域的放大圖；圖3為圖1a中b區(qū)域的放大圖；圖4為圖1a中c區(qū)域的放大圖。圖5為圖1a的俯視圖，顯示本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置中各傳感器的形成位置。

參見(jiàn)圖1a至圖5，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置包括第一高度傳感器部110、第二高度傳感器部120及間隔傳感器部150。并且，所述自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括第三高度傳感器部130及第四高度傳感器部140。優(yōu)選地，自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括顯示傳感器的測(cè)定結(jié)果的顯示部160。

所述第一高度傳感器部110附著在盒體100的引入/引出口測(cè)定移送玻璃基板的機(jī)械手200的棘爪部220高度。此處，盒體100的引入/引出口是引入或引出玻璃基板的部分，例如可以是所述盒體100的前部。例如，所述第一高度傳感器部110可包括附著于盒體的第一側(cè)的第一高度傳感器111及附著于與所述第一側(cè)相對(duì)的第二側(cè)的第二高度傳感器112。例如，從所述顯示部160所在的正面來(lái)看，所述第一側(cè)可以是左側(cè)，所述第二側(cè)可以是右側(cè)。此處，所述第一高度傳感器111可以附著成配置在機(jī)械手200的最左側(cè)的棘爪部220上部，所述第二高度傳感器112可以附著成配置在機(jī)械手200的最右側(cè)的棘爪部220上部。

所述第二高度傳感器部120附著于所述盒體的所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定機(jī)械手200的棘爪部220高度。此處，盒體100的引入/引出口的相反側(cè)例如可以是所述盒體100的后部。例如，所述第二高度傳感器部120可包括附著于盒體的第一側(cè)的第三高度傳感器121及附著于所述第二側(cè)的第四高度傳感器122。所述第三高度傳感器121可以附著成配置在機(jī)械手200的最左側(cè)的棘爪部220上部，所述第四高度傳感器122可以附著成配置在機(jī)械手200的最右側(cè)的棘爪部220上部。

所述第三高度傳感器部130附著于盒體的引入/引出口測(cè)定玻璃基板的高度。例如，所述第三高度傳感器部130可包括附著于盒體100的第一側(cè)的第五高度傳感器131及附著于與所述第一側(cè)相對(duì)的第二側(cè)的第六高度傳感器132。所述第五高度傳感器131及所述第六高度傳感器132測(cè)定玻璃基板的高度，因此優(yōu)選配置在機(jī)械手200的棘爪部220外側(cè)或棘爪部220之間的上部。本實(shí)施例例如在所述第一高度傳感器111左側(cè)配置所述第五高度傳感器131，在所述第二高度傳感器112右側(cè)配置所述第六高度傳感器132。

所述第四高度傳感器部140附著于所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定玻璃基板的高度。例如，所述第四高度傳感器部140可包括附著于盒體的第一側(cè)的第七高度傳感器141及附著于所述第二側(cè)的第八高度傳感器142。所述第七高度傳感器141及所述第八高度傳感器142測(cè)定玻璃基板的高度，因此優(yōu)選配置在機(jī)械手200的棘爪部220外側(cè)或棘爪部220之間的上部。本實(shí)施例例如在所述第三高度傳感器121左側(cè)配置所述第七高度傳感器141，在所述第四高度傳感器122右側(cè)配置所述第八高度傳感器142。

后續(xù)將參見(jiàn)圖6a至圖7b更具體地說(shuō)明所述第一高度傳感器部110至第四高度傳感器部140的動(dòng)作。

所述間隔傳感器部150附著于所述盒體的側(cè)部感測(cè)機(jī)械手200的棘爪部220是否平行于盒體100。例如，所述間隔傳感器部150可包括相隔地附著于所述盒體100的側(cè)部的第一間隔傳感器151及第二間隔傳感器152。因此，所述第一間隔傳感器151及所述第二間隔傳感器152測(cè)定與機(jī)械手200的棘爪部220之間的間隔，可以以此檢查機(jī)械手200的棘爪部220是否平行于盒體100。即，所述第一間隔傳感器151測(cè)定的與棘爪部220之間的間隔和所述第二間隔傳感器152測(cè)定的與棘爪部220之間的間隔相同的情況下判斷為盒體100與棘爪部220平行，間隔互異的情況下判斷為盒體100與棘爪部220不平行。后續(xù)將參見(jiàn)圖8對(duì)此進(jìn)行更具體的說(shuō)明。

并且，自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置還可以包括附著于所述盒體100的所述引入/引出口的相反側(cè)測(cè)定與玻璃基板的后面之間的距離的第三間隔傳感器153。

以下參見(jiàn)附圖更具體地說(shuō)明各傳感器的功能。

圖6a為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之前的動(dòng)作的側(cè)面圖。

參見(jiàn)圖6a，機(jī)械手的棘爪部220為拾起配置于盒體的支撐桿sp上部的玻璃基板g而進(jìn)入盒體時(shí)，第一高度傳感器部110測(cè)定棘爪部220端部的高度d1。

如上，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板g的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，第一高度傳感器部110測(cè)定機(jī)械手的棘爪部220的端部高度，進(jìn)入盒體時(shí)能夠避開(kāi)玻璃基板g的端部，因此能夠防止玻璃基板g破損。

圖6b為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體后的動(dòng)作的側(cè)面圖。

參見(jiàn)圖5及圖6b，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200由掌部210及連接于所述掌部210的多個(gè)棘爪部220構(gòu)成。然而，多個(gè)棘爪部220在與所述掌部210結(jié)合時(shí)結(jié)合成所述多個(gè)棘爪部220的端部提起。因此，玻璃基板配置在棘爪部220上的情況下，棘爪部220的端部能夠下垂以保持水平。

如上，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板g的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，第一高度傳感器部110與第二高度傳感器部120分別測(cè)定機(jī)械手200的棘爪部220的高度d2、d3以測(cè)定棘爪部220的提起使得機(jī)械手拾起玻璃基板g的情況下能夠保持平行，能夠防止棘爪部220的下垂造成玻璃基板g滑下碎裂。

圖7a為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體配置玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之前的動(dòng)作的側(cè)面圖。

參見(jiàn)圖5及圖7a，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板g的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，在玻璃基板g的進(jìn)入初期，第三高度傳感器部130測(cè)定玻璃g的高度d4使得能夠穩(wěn)定地插入支撐桿sp之間的空間，能夠防止玻璃基板g與支撐桿sp的接觸引起玻璃基板g破損。

圖7b為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行向盒體配置玻璃基板的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，進(jìn)入盒體之后的動(dòng)作的側(cè)面圖。

參見(jiàn)圖5及圖7b，自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板g的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，在玻璃基板g進(jìn)入過(guò)程，第三高度傳感器部130及第四高度傳感器部140測(cè)定玻璃基板g的高度d5、d6使得能夠穩(wěn)定地插入支撐桿sp之間的空間，能夠防止玻璃基板g與支撐桿sp的接觸造成玻璃基板g破損。

即，被配置玻璃基板g的機(jī)械手200的棘爪部220保持水平的情況下如圖7a所示，只需在棘爪部220進(jìn)入盒體時(shí)測(cè)定高度d4即可將玻璃基板g穩(wěn)定地配置在盒體，但被配置玻璃基板g的機(jī)械手200的棘爪部220未保持水平而是出現(xiàn)下垂的情況下，進(jìn)入盒體的過(guò)程中玻璃基板g與支撐桿sp能夠發(fā)生接觸。

因此，第三高度傳感器部130及第四高度傳感器部140在進(jìn)入過(guò)程測(cè)定玻璃基板的高度d5、d6，能夠解決這種玻璃基板g與支撐桿sp接觸的問(wèn)題。

并且，第三間隔傳感器153在自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手200執(zhí)行向盒體裝載玻璃基板g的玻璃配置動(dòng)作(glassputmotion)時(shí)，判斷玻璃基板g是否適當(dāng)?shù)夭迦胫梁畜w的后端部以確保穩(wěn)定地裝載。

圖8為簡(jiǎn)要顯示自動(dòng)移送機(jī)械的機(jī)械手執(zhí)行拾起盒體的玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)，誤入盒體后的動(dòng)作的俯視圖。

參見(jiàn)圖5及圖8，機(jī)械手200非水平地進(jìn)入盒體的狀態(tài)下進(jìn)入拾起玻璃基板g后再向箭頭方向移動(dòng)的情況下，玻璃基板g可能會(huì)與盒體接觸而破損。

為解決這種問(wèn)題，間隔傳感器部150的第一間隔傳感器151及第二間隔傳感器152測(cè)定機(jī)械手200與盒體是否平行，能夠防止誤入盒體的機(jī)械手200執(zhí)行拾起玻璃基板的玻璃拾起動(dòng)作(glassgetmotion)時(shí)玻璃基板g與盒體接觸造成玻璃基板g破損。

圖9為顯示本發(fā)明自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置的控制方法的流程圖。

參見(jiàn)圖5及圖9，為啟動(dòng)本發(fā)明的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置而投入電源時(shí)(步驟s110)，控制部啟動(dòng)(步驟s120)。

所述控制部確認(rèn)所述第一高度傳感器部110至第四高度傳感器部140的初始值(步驟s130)。

確認(rèn)有無(wú)顯示初始值(步驟s140)，當(dāng)未顯示的情況下確認(rèn)是否超出了上/下線值(步驟s150)，未超出的情況下，確認(rèn)通信線纜有無(wú)異常(步驟s160)

通信線纜有異常的情況下更換線纜(步驟s170)。在步驟s150確認(rèn)出超出了上/下限值的情況下重新調(diào)整傳感器的位置(步驟s180)。并且在步驟s160中通信線纜無(wú)異常的情況下判斷為傳感器發(fā)生異常并更換傳感器(步驟s190)。

在步驟s140確認(rèn)正常顯示了初始值的情況下判斷超出量是否為設(shè)定值(例如±0.5mm)以上(步驟s210)。超出量未達(dá)到設(shè)定值以上的情況下再次執(zhí)行步驟s180，超出量未達(dá)到設(shè)定值以上的情況下確認(rèn)第一間隔傳感器151至第三間隔傳感器153(步驟s220)。

數(shù)值未正常變化的情況下再次執(zhí)行步驟s160，正常的情況下在顯示部顯示正常，最后關(guān)閉電源(步驟s230至步驟s250)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的自動(dòng)移送機(jī)械教導(dǎo)裝置，大型玻璃基板的情況下也考慮下垂進(jìn)行教導(dǎo)，因此能夠預(yù)防玻璃基板破損。

以上參見(jiàn)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：在不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明技術(shù)方案的范圍的前提下，其依然可以對(duì)上述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改及變更。