本發(fā)明涉及自動化設備技術(shù)領域，尤其涉及一種夾取試管用三軸機械抓放手。

背景技術(shù)：

目前，隨著生產(chǎn)、醫(yī)院、科研單位、教學單位工作中對各種數(shù)據(jù)樣本載體(如試管，試劑盒等)的操作量不斷上升。在此類操作中，存在著準確識別不同規(guī)格試管、試管的夾取、搬運、碼放、堆疊、貼標等需求。而隨著使用空間及成本越來越受到重視，各生產(chǎn)、醫(yī)院、科研單位、教學單位等對使用的智能自動化設備也提出了更小體積空間和操作空間的要求。

但在現(xiàn)有自動化檢測設備中，機械抓放手在完成高精度的動作時，體積和操作空間均較大，無法同時兼顧靈活性，實時性，精準性，可靠性和小體積小操作空間的要求。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個目的在于提出提供一種夾取試管用三軸機械抓放手，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機械抓放手在完成高精度的動作時，體積和操作空間均較大，無法同時兼顧小體積小操作空間的問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手，包括：

工作平臺；

x軸移動滑臺，所述x軸移動滑臺沿左右方向可移動地設在所述工作平臺上；

第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)設在所述工作平臺上用于驅(qū)動所述x軸移動滑臺沿左右方向可移動；

y軸移動滑臺，所述y軸移動滑臺沿前后方向可移動地設在所述x軸移動滑臺上；

第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)設在所述x軸移動滑臺上用于驅(qū)動所述y軸移動滑臺沿前后方向可移動；

機械抓放手，所述機械抓放手沿前后方向可移動設在所述y軸移動滑臺上，且所述機械抓放手在沿前后方向的抓取位置和在沿上下方向的放置位置間可切換；

第三驅(qū)動機構(gòu)，所述第三驅(qū)動機構(gòu)設在所述y軸移動滑臺上用于驅(qū)動所述機械抓放手沿前后方向可移動；

第四驅(qū)動機構(gòu)，所述第四驅(qū)動機構(gòu)設在所述y軸移動滑臺上用于驅(qū)動所述機械抓放手在抓取位置和放置位置間可切換。

有利地，所述工作平臺上具有與所述x軸移動滑臺相配合的x軸線軌。

有利地，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括：

第一同步帶輪固定座和第二同步帶輪固定座，所述第一同步帶輪固定座和所述第二同步帶輪固定座在所述工作平臺上沿左右方向間隔布置；

第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第一同步帶輪固定座上，所述第二同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第二同步帶輪固定座上；

第一同步帶，所述第一同步帶分別與所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪相連，且所述第一同步帶與所述x軸移動滑臺相連；

第一電機，所述第一電機設在所述第一同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第一同步帶輪轉(zhuǎn)動，或所述第一電機設在所述第二同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第二同步帶輪轉(zhuǎn)動；

第一光耦和第二光耦，所述第一光耦設在所述第一同步帶輪固定座上，所述第二光耦設在所述第二同步帶輪固定座上。

有利地，所述x軸移動滑臺上具有與所述y軸移動滑臺相配合的y軸線軌。

有利地，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括：

第三同步帶輪固定座和第四同步帶輪固定座，所述第三同步帶輪固定座和所述第四同步帶輪固定座在所述x軸移動滑臺上沿前后方向間隔布置；

第三同步帶輪和第四同步帶輪，所述第三同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第三同步帶輪固定座上，所述第四同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第四同步帶輪固定座上；

第二同步帶，所述第二同步帶分別與所述第三同步帶輪和所述第四同步帶輪相連，且所述第二同步帶與所述y軸移動滑臺相連；

第二電機，所述第二電機設在所述第三同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第三同步帶輪轉(zhuǎn)動，或所述第二電機設在所述第四同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第四同步帶輪轉(zhuǎn)動；

第三光耦和第四光耦，所述第三光耦設在所述第三同步帶輪固定座上，所述第四光耦設在所述第四同步帶輪固定座上。

有利地，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括：

直齒條，所述直齒條在所述y軸移動滑臺上沿前后方向水平布置并與所述機械抓放手相連；

齒輪，所述齒輪設在所述y軸移動滑臺上并與所述直齒條相嚙合；

第三電機，所述第三電機設在所述y軸移動滑臺上并與所述齒輪相連；

第五光耦，所述第五光耦設在所述y軸移動滑臺上并位于所述齒輪的前面。

有利地，所述第四驅(qū)動機構(gòu)包括：

第五同步帶輪固定座和第六同步帶輪固定座，所述第五同步帶輪固定座和所述第六同步帶輪固定座在所述y軸移動滑臺上沿前后方向間隔布置；

第五同步帶輪和第六同步帶輪，所述第五同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第五同步帶輪固定座上，所述第六同步帶輪可轉(zhuǎn)動地設在所述第六同步帶輪固定座上；

第三同步帶，所述第三同步帶分別與所述第五同步帶輪和所述第六同步帶輪相連；

第四電機，所述第四電機設在所述第五同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第五同步帶輪轉(zhuǎn)動，或所述第四電機設在所述第六同步帶輪固定座上以驅(qū)動所述第六同步帶輪轉(zhuǎn)動；

轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸在所述y軸移動滑臺上沿左右方向水平布置，所述轉(zhuǎn)動軸的一端與所述第五同步帶輪或所述第六同步帶輪相連，所述轉(zhuǎn)動軸的另一端選擇性地與所述機械抓放手相連；

第六光耦，所述第六光耦設在所述y軸移動滑臺上并位于所述機械抓放手的下面。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一個實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考附圖來詳細描述根據(jù)本發(fā)明實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手。

如圖1和圖2所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手，包括：工作平臺101，x軸移動滑臺201，第一驅(qū)動機構(gòu)，y軸移動滑臺209，第二驅(qū)動機構(gòu)，機械抓放手307，第三驅(qū)動機構(gòu)，第四驅(qū)動機構(gòu)。

具體地說，x軸移動滑臺201沿左右方向(即如圖1中所示的箭頭左右所指示的方向)可移動地設在工作平臺101上。

所述第一驅(qū)動機構(gòu)設在工作平臺101上用于驅(qū)動x軸移動滑臺201沿左右方向可移動。

y軸移動滑臺209沿前后方向(即如圖1中所示的箭頭前后所指示的方向)可移動地設在x軸移動滑臺201上。

所述第二驅(qū)動機構(gòu)設在x軸移動滑臺201上用于驅(qū)動y軸移動滑臺209沿前后方向可移動。

機械抓放手307沿前后方向可移動設在y軸移動滑臺209上，且機械抓放手307在沿前后方向的抓取位置和在沿上下方向(即如圖1中所示的箭頭上下所指示的方向)的放置位置間可切換。

所述第三驅(qū)動機構(gòu)設在y軸移動滑臺209上用于驅(qū)動機械抓放手307沿前后方向可移動。

所述第四驅(qū)動機構(gòu)設在y軸移動滑臺209上用于驅(qū)動機械抓放手307在抓取位置和放置位置間可切換。

有利地，工作平臺101上具有與x軸移動滑臺201相配合的x軸線軌109。

有利地，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括：第一同步帶輪固定座102，第二同步帶輪固定座106，第一同步帶輪103，第二同步帶輪105，第一同步帶104，第一電機108，第一光耦111，第二光耦110。

第一同步帶輪固定座102和第二同步帶輪固定座106在工作平臺101上沿左右方向間隔布置.

第一同步帶輪103可轉(zhuǎn)動地設在第一同步帶輪固定座102上，第二同步帶輪105可轉(zhuǎn)動地設在第二同步帶輪固定座106上。

第一同步帶104分別與第一同步帶輪103和第二同步帶輪106相連，且第一同步帶104與x軸移動滑臺201相連。

第一電機108設在第一同步帶輪固定座102上以驅(qū)動第一同步帶輪103轉(zhuǎn)動，或第一電機108設在第二同步帶輪固定座106上以驅(qū)動第二同步帶輪105轉(zhuǎn)動。

第一光耦111設在第一同步帶輪固定座102上，第二光耦110設在第二同步帶輪固定座106上。

有利地，x軸移動滑臺201上具有與y軸移動滑臺209相配合的y軸線軌202。

有利地，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括：第三同步帶輪固定座205，第四同步帶輪固定座206，第三同步帶輪204，第四同步帶輪207，第二同步帶208，第二電機203，第三光耦211和第四光耦212。

第三同步帶輪固定座205和第四同步帶輪固定座206在x軸移動滑臺201上沿前后方向間隔布置。

第三同步帶輪204可轉(zhuǎn)動地設在第三同步帶輪固定座205上，第四同步帶輪207可轉(zhuǎn)動地設在第四同步帶輪固定座206上。

第二同步帶208分別與第三同步帶輪204和第四同步帶輪207相連，且第二同步帶208與y軸移動滑臺209相連。

第二電機203設在第三同步帶輪固定座205上以驅(qū)動第三同步帶輪204轉(zhuǎn)動，或第二電機203設在第四同步帶輪固定座206上以驅(qū)動第四同步帶輪207轉(zhuǎn)動。

第三光耦211設在第三同步帶輪固定座205上，第四光耦212設在第四同步帶輪固定座206上。

有利地，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括：直齒條310，齒輪309，第三電機306，第五光耦308。

直齒條310在y軸移動滑臺209上沿前后方向水平布置并與機械抓放手307相連。

齒輪309設在y軸移動滑臺209上并與直齒條310相嚙合。

第三電機306設在y軸移動滑臺209上并與齒輪309相連。

第五光耦308設在y軸移動滑臺209上并位于齒輪309的前面。

有利地，所述第四驅(qū)動機構(gòu)包括：第五同步帶輪固定座，第六同步帶輪固定座305，第五同步帶輪302，第六同步帶輪304，第三同步帶303，第四電機301，轉(zhuǎn)動軸r1，第六光耦312。

所述第五同步帶輪固定座和第六同步帶輪固定座305在y軸移動滑臺209上沿前后方向間隔布置。

第五同步帶輪302可轉(zhuǎn)動地設在所述第五同步帶輪固定座上，第六同步帶輪304可轉(zhuǎn)動地設在第六同步帶輪固定座305上。

第三同步帶303分別與第五同步帶輪302和第六同步帶輪304相連。

第四電機301設在所述第五同步帶輪固定座上以驅(qū)動第五同步帶輪302轉(zhuǎn)動，或第四電機301設在第六同步帶輪固定座305上以驅(qū)動第六同步帶輪304轉(zhuǎn)動。

轉(zhuǎn)動軸r1在y軸移動滑臺209上沿左右方向水平布置，轉(zhuǎn)動軸r1的一端與第五同步帶輪302或第六同步帶輪304相連，轉(zhuǎn)動軸r1的另一端選擇性地與機械抓放手307相連。即，當機械抓放手307處于抓取位置時，轉(zhuǎn)動軸r1的另一端與機械抓放手307脫開；當機械抓放手307處于放置位置時，轉(zhuǎn)動軸r1的另一端與機械抓放手307結(jié)合。

第六光耦312設在所述y軸移動滑臺上并位于所述機械抓放手的下面。

下面參考附圖來簡要描述根據(jù)本發(fā)明實施例的一種夾取試管用三軸機械抓放手的工作過程。

第一電機108帶動第一同步帶輪103、第二同步帶輪105和第一同步帶104。第一同步帶104則帶動x軸移動滑臺201移動到第一光耦111所在的位置復位原點。x軸移動滑臺201復位原點后，通過第一電機108帶動第一同步帶輪103、第二同步帶輪105和第一同步帶104，第一同步帶104帶動x軸移動滑臺201按控制器指令高精度到達x軸指定位置。

第二電機203帶動第三同步帶輪204、第四同步帶輪207和第二同步帶208，第二同步帶208帶動y軸移動滑臺209移動到第三光耦211所在的位置復位原點。y軸移動滑臺209移動至復位原點后，第二電機203帶動第三同步帶輪204、第四同步帶輪207和第二同步帶208，帶動y軸移動滑臺209按控制器指令高精度到達y軸指定位置。

第四電機301帶動第五同步帶輪302、第六同步帶輪304和第三同步帶303，第六同步帶輪304和旋轉(zhuǎn)軸r1通過軸直接鏈接在一起，機械抓放手307選擇性地連接在旋轉(zhuǎn)軸r1上，第六同步帶輪304帶動機械抓放手307旋轉(zhuǎn)到第五光耦308所在位置復位。機械抓放手307復位原點后，通過第四電機301帶動第五同步帶輪302、第六同步帶輪304和第三同步帶303，第六同步帶輪304帶動旋轉(zhuǎn)軸r1和機械抓放手307按控制器指令旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到第六光耦312所在垂直位置。然后第三電機306啟動，帶動齒輪309，齒輪309帶動直齒條310，直齒條310帶動機械抓放手307，然后機械抓放手307平動打開，放下物品，完成物品的取放。

綜上所述，該一種夾取試管用三軸機械抓放手解決了使用小體積和小操作空間的情況下，能夠自動判斷物品有無并進行靈活、快速、準確抓取的問題，尤其適用于醫(yī)療檢測試管、生物實驗試管、化學實驗試管的智能抓取。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)對上述實施例進行變化、修改、替換和變型，均落入本發(fā)明的保護范圍。