本實用新型涉及一種玻璃管碼垛機，用于捆綁玻璃管自動碼垛。

背景技術：

目前藥用玻管的碼垛是由人工碼放完成，這樣工人勞動強度高，易造成玻管二次污染。

技術實現要素：

為了解決藥用玻璃管包裝人員密集、勞動強度高且玻璃管容易污染的問題，本實用新型提供一種玻璃管碼垛機。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種玻璃管碼垛機，包括：托盤庫，用于放置多個托盤；空托盤輸送機，位于托盤庫一側，用于接收并輸送托盤庫放置的單個空托盤；墊片庫，位于空托盤輸送機末端，用于放置多個墊片；空托盤頂起裝置，用于把單個空托盤頂起；機械手，設置在墊片庫和滿托盤輸送機側面，用于從墊片庫中抓取墊片放置于托盤上并抓取碼放成垛的玻璃管；和滿托盤輸送機，用于輸送碼放成垛的玻璃管；其中空托盤頂起裝置設置在滿托盤輸送機的下方。

上述玻璃管碼垛機， 機械手包括：機械手架，呈門型結構；水平方向移動機構，包含動力機構、導軌和移動橫梁，其中動力機構和導軌均設置在機械手架頂端，移動橫梁在動力機構驅動下能夠沿導軌橫向移動；豎直方向升降機構，包含豎直升降架和豎直移動動力機構，豎直升降架設置在移動橫梁上，豎直移動動力機構設置在豎直升降架上；墊片抓取機構，設置在豎直升降架下端；和夾持機構，設置在豎直升降架下端。

上述玻璃管碼垛機，夾持機構包括夾持單元和緩沖單元，夾持單元包括兩個夾持件、兩個夾持氣缸和夾持距離調整結構，夾持距離調整結構包括縱向調節(jié)結構和豎向調整機構，縱向調節(jié)結構為設置在豎直升降架下端的縱向導軌滑塊組件，豎向調整機構為豎向小導軌組件，豎向小導軌組件經固定角件連接設置在縱向導軌滑塊組件上的連接板上，夾持件與豎向小導軌組件滑動連接，夾持氣缸缸體固定在夾持機架上，夾持氣缸桿端連接支架，緩沖單元為設置在夾持件和連接板之間的導桿。

上述玻璃管碼垛機，墊片抓取機構包括固定在豎直升降架上的吸盤架和設置在吸盤架上的吸盤。

上述玻璃管碼垛機，豎直升降架包括沿夾持機架布置的夾持導軌和與豎直移動動力機構連接的齒輪齒條副，齒輪齒條副的齒條設置在夾持導軌上。

上述玻璃管碼垛機，托盤庫包括托盤架和分盤機構，托盤架包括托盤機架、托盤庫調節(jié)裝置和托盤擋板, 托盤庫調節(jié)裝置設置在托盤機架上，托盤擋板設置在托盤庫調節(jié)裝置上；分盤機構包括頂起裝置底座、頂起氣缸、導向裝置、托盤托架、提升氣缸、分盤支架、分盤撥塊和分盤氣缸；托盤托架設置在托盤機架上，且位于頂起氣缸和導向裝置上方，頂起氣缸和導向裝置設置在頂起裝置底座上，提升氣缸設置在托盤機架上，分盤支架設置在提升氣缸桿端，分盤撥塊兩端分別與分盤支架及分盤氣缸桿端鉸鏈，分盤氣缸尾部與分盤支架鉸鏈。

本實用新型的有益效果是：

1、實現了全自動碼垛，降低了工人的勞動強度；

2、在碼垛過程中，無人接觸降低了玻璃管表面的劃傷和污染；

3、為進一步實現整個玻璃管后續(xù)實現自動化生產做了鋪墊。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視結構示意圖；

圖2為本實用新型機械手的主視結構示意圖；

圖3為本實用新型機械手的側視結構示意圖；

圖4為夾持機構主視示意圖；

圖5為夾持機構側視示意圖；

圖6為托盤庫主視示意圖；

圖7為托盤庫俯視示意圖；

圖中，1機械手，2滿托盤輸送機，3空托盤頂起裝置，4墊片庫，5空托盤輸送機，6托盤庫； 201機械手架， 202皮帶帶輪組件，203豎直升降架， 204導軌， 205夾持機構，206水平移動動力機構， 207移動橫梁，208豎直移動動力機構，209墊片抓取機構，301夾持件，302固定角件，303豎向小導軌組件，304吸盤,305導桿，306吸盤架， 307夾持氣缸，308夾持機架，309齒條，310夾持導軌，311連接板；601頂起裝置底座，602頂起氣缸，603導向裝置，604托盤機架,605分盤支架,606提升氣缸,607托盤,608托盤庫調節(jié)裝置,609托盤擋板,610托盤托架,611分盤撥塊,612分盤氣缸。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下參照附圖并舉實施例，對本實用新型進一步詳細說明。

參考圖1，一種玻璃管碼垛機，包括托盤庫6、空托盤輸送機5、墊片庫4、空托盤頂起裝置3、機械手1和滿托盤輸送機2。托盤庫6用于放置多個托盤；空托盤輸送機5位于托盤庫6一側，用于接收并輸送托盤庫6放置的單個空托盤；墊片庫4位于空托盤輸送機5末端，用于放置多個墊片；空托盤頂起裝置3用于把單個空托盤頂起；機械手1設置在墊片庫4和滿托盤輸送機2側面，用于從墊片庫4中抓取墊片然后放置于托盤上并抓取碼放成垛的玻璃管； 滿托盤輸送機2用于輸送碼放成垛的玻璃管；其中空托盤頂起裝置3設置在滿托盤輸送機2的下方。

玻璃管碼垛機工作過程如下：托盤庫6內裝上一定數量的托盤，玻璃管碼垛機啟動后，托盤庫6放置一個托盤至空托盤輸送機5上，這時空托盤頂起裝置3頂起，與空托盤輸送機5共同把空托盤輸送至滿托盤輸送機2上指定的位置，空托盤輸送機5和空托盤頂起裝置3停止工作完成空托盤的自動就位工作，機械手1動作自動從墊片庫4抓取墊片放置于就位的空托盤上，準備開始碼垛。當包裝成捆的玻璃管輸送到抓取位置時，機械手1動作抓取包裝成捆的玻璃管，并按設定路線把每捆包裝成捆的玻璃管按設定的碼放方式碼成垛，碼放成垛的玻璃管由滿托盤輸送機2輸送至入庫位置，由叉車入庫。

參考圖6及圖7，托盤庫6包括托盤架和分盤機構，托盤架包括托盤機架604、托盤庫調節(jié)裝置608和托盤擋板609, 托盤庫調節(jié)裝置608設置在托盤機架604上，托盤擋板609設置在托盤庫調節(jié)裝置608上；分盤機構包括頂起裝置底座601、頂起氣缸602、導向裝置603、托盤托架610、提升氣缸606、分盤支架605、分盤撥塊611和分盤氣缸612；托盤托架610設置在托盤機架604上，且位于頂起氣缸602和導向裝置603上方，頂起氣缸602和導向裝置603設置在頂起裝置底座601上，提升氣缸606設置在托盤機架604上，分盤支架605設置在提升氣缸606桿端，分盤撥塊611兩端分別與分盤支架605及分盤氣缸612桿端鉸鏈，分盤氣缸612尾部與分盤支架605鉸鏈。

托盤庫6工作原理如下：當托盤大小發(fā)生變化時，通過調節(jié)托盤庫調節(jié)裝置608帶動托盤擋板609來調整托盤庫大小以滿足托盤607的存放；托盤托架610安裝在頂起氣缸602和導向裝置603上方，頂起氣缸602和導向裝置603安裝在頂起裝置底座601上，提升氣缸606安裝在托盤機架604上，分盤支架605安裝在提升氣缸606桿端，分盤撥塊611與分盤支架605鉸鏈的同時與分盤氣缸612桿端也鉸鏈，分盤氣缸612尾部與分盤支架605鉸鏈；當輸送托盤607時，頂起氣缸602帶動導向裝置603和托盤托架610向上頂起托盤607，然后提升氣缸606作用把分盤支架605以及安裝在其上面的分盤氣缸612和分盤撥塊611同時提升至指定高度，然后分盤撥塊611在分盤氣缸612的作用下插入下面第二個托盤607的挑裝孔內，在提升氣缸606的作用下托住上面的托盤，然后頂起氣缸602帶動導向裝置603、托盤托架610和最下面的托盤607向下移動至輸送機上，并輸送至指定位置，最后提升氣缸606作用把剩余托盤607放置于輸送機上，分盤撥塊611在分盤氣缸612的作用下從托盤607的挑裝孔內抽出，這樣完成一次分盤工作。

參考圖2及圖3，機械手1包括機械手架201、水平方向移動機構、豎直方向升降機構、墊片抓取機構209和夾持機構205；機械手架201呈門型結構；水平方向移動機構包含水平移動動力機構206、皮帶帶輪組件202、導軌204和移動橫梁207，其中水平移動動力機構206、皮帶帶輪組件202和導軌204均設置在機械手架201頂端，水平移動動力機構206輸出連接皮帶帶輪組件202，移動橫梁207在水平移動動力機構206驅動下能夠沿導軌204橫向移動；豎直方向升降機構包含豎直升降架203和豎直移動動力機構，豎直升降架203設置在移動橫梁207上，豎直移動動力機構設置在豎直升降架203上，本實施例中，豎直升降架包括沿夾持機架308布置的夾持導軌310和與豎直移動動力機構連接的齒輪齒條副309，齒輪齒條副309的齒條設置在夾持導軌310上，豎直移動動力機構為電機；墊片抓取機構209設置在豎直升降架203下端；夾持機構205設置在豎直升降架203下端。

機械手1工作過程如下：托盤需要放置墊片時，水平移動動力機構206驅動移動橫梁207帶動豎直升降架203和豎直移動動力機構208到墊片庫4由墊片抓取機構209抓取墊片放置于托盤上，然后夾持機構205停在捆玻管抓取位置，當捆玻璃管到位時，豎直移動動力機構208驅動設置在豎直升降架203上的夾持機構205抓取捆玻璃管，然后水平移動動力機構206驅動移動橫梁207移動至碼垛位置，碼放捆玻璃管，碼完設定層數的捆玻璃管后，重復以上動作完成整垛捆玻璃管的碼放功能。

參考圖4及圖5，夾持機構205包括夾持單元和緩沖單元，夾持單元包括兩個夾持件301、兩個夾持氣缸307和夾持距離調整結構，夾持距離調整結構包括縱向調節(jié)結構和豎向調整機構，縱向調節(jié)結構為設置在豎直升降架下端的縱向導軌滑塊組件312，豎向調整機構為豎向小導軌組件303，豎向小導軌組件303經固定角件302連接設置在縱向導軌滑塊組件312上的連接板311上，夾持件301與豎向小導軌組件303滑動連接，夾持氣缸307缸體固定在夾持機架308上，夾持氣缸307桿端連接支架313，緩沖單元為設置在夾持件301和連接板311之間的導桿305。采用上述此夾持結構，夾持氣缸307在動作時驅動夾持件301來回移動，實現夾持捆玻管的功能。

參考圖4，墊片抓取機構209包括固定在豎直升降架203上的吸盤架306和設置在吸盤架306上的吸盤304。豎直升降架203在抓取墊片位置向下移動時，吸盤304與墊片接觸吸取墊片，在托盤上方放墊片時吸盤304松開墊片實現墊片的放置功能。

上述具體實施方式僅是本實用新型的具體個案，并非是對本實用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術人員可能利用上述揭示的技術內容加以變更或改型為等同變化的等效實施方式。但是凡是未脫離本實用新型技術原理的前提下，依據本實用新型的技術實質對以上實施方式所作的任何簡單修改、等同變化與改型，皆應落入本實用新型的專利保護范圍。