本發(fā)明涉及一種印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)，屬于印刷線路板檢測輔助設備技術領域。

背景技術：

目前，在印刷線路板加工生產(chǎn)過程中，印刷線路板全自動檢測系統(tǒng)需要對每塊印刷線路板進行雙面檢測和噴碼處理。印刷線路板全自動檢測系統(tǒng)大多數(shù)由兩臺全自動光學檢測機(AOI)、兩臺噴碼器和上下板系統(tǒng)等構成，上下板系統(tǒng)將線路板送到第一臺AOI機對線路板的A面進行檢測后，第一臺噴碼器對線路板的A面進行噴碼處理，線路板的A面進行噴碼處理后，上下板系統(tǒng)再將線路板移至第二臺AOI機，由第二臺AOI機對線路板的B面進行檢測后再由第二臺噴碼器對線路板的B面進行噴碼處理，然后，上下板系統(tǒng)再將線路板移至出料區(qū)。現(xiàn)有的上下板系統(tǒng)會將輔助夾具安裝在第二臺AOI機的上方，方便與機械手夾具進行兩路線路板之間的對接，這種上下板系統(tǒng)雖然能實現(xiàn)線路板的檢測、噴碼，但由于輔助夾具安裝在第二臺AOI機的上方即機械臂的右側，其實現(xiàn)線路板的雙面檢測和雙面噴碼要將機械后夾具翻轉多次，增加機械臂的運行時間和轉動的復雜度，延長了每塊線路板的上下板時間，影響檢測效率。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術存在的不足，提供一種能有效提高檢測效率的印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)。

本發(fā)明可以通過采取以下技術方案予以實現(xiàn)：

一種印刷線路板板全自動檢測的上下板系統(tǒng)，包括進料裝置、出料裝置、粘塵機、移載裝置、機器人、機械手夾具、第一輔助夾具和第一移動機構，所述進料裝置與粘塵機并排設置，所述移載裝置設置于進料裝置和粘塵機的上方，所述機器人與進料裝置和粘塵機相對，所述機械手夾具安裝在機器人的機械臂的前端，所述第一輔助夾具設置于機器人的左側并通過第一移動機構在豎向方向上移動，所述出料裝置設置于機器人的右側。

優(yōu)選的是，所述印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)還包括第二輔助夾具和第二移動機構，所述第二輔助夾具設置于機器人的右側并通過第二移動機構在豎向方向上移動。

優(yōu)選的是，所述第一輔助夾具和第二輔助夾具位于機器人的兩側并對稱設置。

優(yōu)選的是，所述印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)還包括圖像傳感器，所述圖像傳感器設置于粘塵機的上方。

優(yōu)選的是，所述進料裝置包括第一升降機構和進料平臺，所述第一升降機構設置在粘塵機的右側，所述進料平臺安裝在第一升降機構上。

優(yōu)選的是，所述出料裝置包括第二升降機構和出料平臺，所述第二升降機構設置在機器人的右側，所述出料平臺安裝在第二升降機構上。

優(yōu)選的是，所述移載裝置包括支架、橫向移動機構、豎向移動機構和移載夾具，所述橫向移動機構安裝在支架上，所述豎向移動機構安裝在橫向移動機構上，所述移載夾具安裝在豎向移動機構上并位于進料裝置和粘塵機的上方。

優(yōu)選的是，所述出料裝置位于進料裝置的右側并與進料裝置并排設置。

優(yōu)選的是，所述進料裝置、出料裝置、粘塵機、移載裝置、圖像傳感器、機器人、機械手夾具和第一移動機構安裝在防護機架上。

與現(xiàn)有技術相比較，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明將輔助夾具安裝在機械臂的左側，將出料裝置安裝在機械臂的右側，輔助夾具將第一臺AOI機已檢測好的A面的前一印刷線路板吸附起來，機械臂帶動機械手夾具將待檢測A面的第一印刷線路板放置到第一臺AOI機中并上移與輔助夾具對接將第前一印刷線路板吸住并平移到第一噴碼器進行噴碼處理，機械臂帶動機械手夾具平移到第二臺AOI機將已檢測好B面的前二印刷線路板吸住并翻轉，使前一線路板的A面朝下，B面朝上，前一線路板在第二臺AOI機進行B面檢測，機械臂使機械手夾具再次翻轉使前二線路板的B面朝上并平移到第二噴碼器進行噴碼處理，機械臂帶動機械手夾具將前二線路板移至出料裝置后復位待機，在此過程，由于輔助夾具安裝在機械臂的左側并與機械手夾具配合，使機械臂只需要將機械手夾具翻轉兩次即可完成一個周期的上下板，縮短了機械臂的運動路徑和時間，提高了整個檢測系統(tǒng)的檢測效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2是圖1中的進料裝置、出料裝置和移載裝置的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明的印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)與一臺AOI機配合的結構示意圖；

圖4本發(fā)明的印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)與兩臺AOI機配合的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明的印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)的兩個輔助夾具與兩臺AOI機配合的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作詳細描述。

如圖1所示，一種印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)包括進料裝置1、出料裝置2、粘塵機3、移載裝置4、圖像傳感器5、機器人6、機械手夾具7、第一輔助夾具8和第一移動機構9，進料裝置1與粘塵機3并排設置，移載裝置4設置于進料裝置1和粘塵機3的上方，圖像傳感器5設置于粘塵機3的上方，所述機器人6與進料裝置1和粘塵機3相對，機械手夾具7安裝在機器人6的機械臂61的前端，第一輔助夾8具設置于機器人的左側并通過第一移動機構9在豎向方向上移動，出料裝置2設置于機器人6的右側，其中，進料裝置1、出料裝置2、粘塵機3、移載裝置4、圖像傳感器5、機器人6、第一移動機構9可以安裝在同一防護機架10上，也可以各自對應的支架來支撐；出料裝置2可以并排設置在進料裝置1的右側；機械手夾具7采用雙面吸盤夾具，可以正反面吸附印刷線路板；第一輔助夾具8采用單面吸盤夾具，用于吸附與其配合的第一AOI機11上已檢測完第一面的印刷線路板；機械手夾具7和第一輔助夾具8上均設有氣路控制集成模塊，通過氣路控制集成模塊對吸盤的工作進行控制；進料裝置1、出料裝置2、粘塵機3、移載裝置4、圖像傳感器5、機器人6、機械手夾具7、第一輔助夾具8和第一移動機構9均與外部控制器連接，由控制器控制其工作；圖像傳感器5方便檢測印刷線路板的具體位置并傳送到外部控制器以例調(diào)節(jié)機械手夾具7抓取線路板的位置。

如圖2所示，進料裝置1包括第一升降機構102和進料平臺101，第一升降機構102安裝在防護機架10上并設置在粘塵機3的右側，進料平臺101安裝在第一升降機構102上，第一升降機構102將進料平臺101上下移動一次調(diào)整到設定高度，方便移載裝置4對進料平臺101的印刷線路板進行吸附。

出料裝置2包括第二升降機構202和出料平臺201，第二升降機構202安裝在防護機架10上并設置在機器人6的右側，出料平臺201安裝在第二升降機構202上，待印刷線路板檢測完并放置到出料平臺201后，第二升降機構202上下移動一次調(diào)整到設定高度，方便機械手夾具7放置線路板。

移載裝置4包括支架401、橫向移動機構402、豎向移動機構403和移載夾具404，支架401固定在防護機架10上，橫向移動機構402安裝在支架401上，豎向移動機構403安裝在橫向移動機構402上，移載夾具404安裝在豎向移動機構403上并位于進料裝置1和粘塵機3的上方，豎向移動機構403帶動移載夾具404上下移動，使移載夾具404可以吸住和松開印刷線路板或者用于吸附、松開隔離兩張印刷線路板的隔板；橫向移動機構402既要帶動豎向移動機構403和移載夾具404在進料裝置1與粘塵機3之間移動，將印刷線路板將從進料裝置1移到粘塵機3并復位，橫向移動機構402也要帶動豎向移動機構403和移載夾具404在進料裝置1與出料裝置2之間移動，將隔離兩張印刷線路板的隔板從進料裝置1移到出料裝置2并復位。橫向移動機構402和豎向移動機構403的位置可以調(diào)換，即豎向移動機構403安裝在支架401上，橫向移動機構402安裝在豎向移動機構403上，移載夾具404安裝在橫向移動機構402上，只要能實現(xiàn)移載夾具404在橫向、豎向移動即可。移載夾具404可采用單面吸盤夾具。

第一移動機構9、第一升降機構102、第二升降機構202、橫向移動機構402、豎向移動機構403可以采用以下結構，該結構包括電機、絲桿、兩個滑軌、兩個滑塊和連接塊，即兩個滑軌平行安裝支架上，電機安裝在機架上并位于滑軌的一端，兩個滑塊分別套在兩個滑軌上，連接塊連接在兩個滑動之間，絲桿的一端與電機傳動連接，其另一端穿過連接塊并與連接塊螺紋連接，由該結構帶動的部件固定在連接塊上，電機轉動帶動絲桿轉動，使連接塊經(jīng)滑塊沿滑軌滑動，使固定在連接塊上的部件按照設定方向移動。該結構也可以采用其他滑動機構來實現(xiàn)，只要能帶動部件按照設定方向移動即可。

如圖1至圖3所示，當該印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)與一臺AOI機配合工作時，豎向移動機構403帶動移載夾具404向下移動吸住進料平臺101上的第一塊印刷線路板后向上移動，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404橫移，使第一塊印刷線路板橫移到粘塵機3的上方，豎向移動機構403向下移動，移載夾具404釋放印刷線路板，豎向移動機構403和橫向移動機構402移動帶動移載夾具404復位，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404在進料裝置1與出料裝置2之間移動，將隔離兩張印刷線路板的隔板從進料裝置1移到出料裝置2并復位，以待吸附第二塊印刷線路板，第一塊印刷線路板在粘塵機3上進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照，機械臂61帶動機械手夾具7對第一塊線路板進行吸附并橫移旋轉至第一AOI機11上，機械臂61復位，第一AOI機11對第一塊印刷線路板的A面進行檢測后第一移動機構9向下移動帶動第一輔助夾具8對第一塊印刷線路板進行吸附并向上移；移載夾具404將第二塊線路板將進料平臺101送到粘塵機3進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照后，機械臂61帶動機械手夾具7將第二塊線路板第一AOI機上11，第一AOI機11對第二線路板的A面進行檢測，機械臂61帶動機械手夾具7上移與第一輔助夾具8對接，將第一輔助夾具8上的第一線路板吸住并橫移到第一噴碼器12進行噴碼處理后橫移并翻轉機械手夾具7把第一線路板送到出料平臺201，從而完成對一塊線路板的單面檢測。

如圖4所示，當該印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)與兩臺AOI機配合工作時，豎向移動機構403帶動移載夾具404向下移動吸住進料平臺101上的第一塊印刷線路板后向上移動，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404橫移使第一塊印刷線路板橫移到粘塵機3的上方，豎向移動機構403向下移動，移載夾具404釋放第一塊印刷線路板，豎向移動機構403和橫向移動機構402移動帶動移載夾404具復位，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404在進料裝置1與出料裝置2之間移動，將隔離兩張印刷線路板的隔板從進料裝置1移到出料裝置2并復位，以待吸附第二塊線路板，第一塊印刷線路板在粘塵機3上進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照，機械臂61帶動機械手夾具7對第一塊印刷線路板進行吸附并橫移旋轉至第一AOI機11上，機械臂61復位，第一AOI機11對第一塊印刷線路板的第一面進行檢測后第一移動機構9向下移動帶動第一輔助夾具8對第一塊印刷線路板進行吸附并向上移；移載夾具404將第二塊印刷線路板從進料平臺101送到粘塵機3進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照后，機械臂61帶動機械手夾具7將第二塊印刷線路板進行吸附并橫移旋轉至第一AOI機11上，第一AOI機11對第二塊印刷線路板的A面進行檢測，機械臂61帶動機械手夾具7上移與第一輔助夾具8對接，將第一輔助夾具8上的第一塊印刷線路板吸住并橫移到第一噴碼器12進行噴碼處理后橫移并翻轉機械手夾具7把第一塊印刷線路板送到第二AOI機13，第二AOI機13對第一塊印刷線路板的第二面進行檢測，機械臂61帶動機械手夾具7復位以吸附第三塊印刷線路板，第一AOI機11對第二塊印刷線路板的第一面檢測后由第一輔助夾具8將第二塊印刷線路吸附并向上移；移載夾具404將第三塊印刷線路板從進料平臺101送到粘塵機3進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照后，機械臂61帶動機械手夾具7將第三塊印刷線路板進行吸附并橫移旋轉至第一AOI機11上，第一AOI機11對第三塊印刷線路板的第一面進行檢測，機械臂61帶動機械手夾具7上移與第一輔助夾具8對接，將第一輔助夾具8上的第二塊印刷線路板吸住并橫移到第一噴碼器12進行噴碼處理后機械臂61帶動機械手夾具7橫移到第二AOI機13將檢測完第二面的第一塊印刷線路板吸住，機械臂61帶動機械手夾具7翻動將第二塊印刷線路板放置在第二AOI機13上，此時，第二塊印刷線路板的第二面朝上，第一塊印刷線路板的第二面朝下，第二AOI機13對第二塊印刷線路板的第二面進行檢測，機械臂61帶動機械手夾具7再次翻轉使第一塊印刷線路板的第二面再次朝上后橫移到第二噴碼器14，第二噴碼器14對第一塊印刷線路板的第二面進行噴碼處理，機械臂61帶動機械手夾具7橫移將第一塊印刷線路板放置到出料平臺201上，機械臂61帶動機械手夾具7復位，從而完成對一塊印刷線路板的雙面檢測。在整個檢測過程中，一塊印刷線路板的雙面檢測只需要機械臂帶動機械手夾具翻轉兩次，即可完成一個周期的上下板，縮短了機械臂的運動路徑和時間，提高了整個檢測系統(tǒng)的檢測效率。

如圖5所示，該印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)還包括第二輔助夾具15和第二移動機構16，第二輔助夾具15設置于機器人6的右側并通過第二移動機構16在豎向方向上移動，第一輔助夾具8和第二輔助夾具15位于機器人6的兩側，第二輔助夾具15與第一輔助夾具8采用相同結構，該第二移動機構16可以固定在防護支架10上，也可以通過其他支架固定。該印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)采用兩個輔助夾具結構，可以實現(xiàn)印刷線路板的兩個面分別在兩臺AOI上掃描時間差異很大情況時的上下板，也可以在某一AOI機不能工作時實現(xiàn)單一AOI機檢測時上下板，由于單一AOI機檢測時的流程跟第一輔助夾具設置在左邊與一臺AOI機檢測配合的流程一樣或相似，在此僅描述印刷線路板的兩個面分別在兩臺AOI上掃描時間差異很大情況時的上下板流程。

該印刷線路板全自動檢測的上下板系統(tǒng)針對印刷線路板的兩個面分別在兩臺AOI上掃描時間差異很大情況時的上下板流程如下：豎向移動機構403帶動移載夾具404向下移動吸住進料平臺101上的第一塊線路板后向上移動，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404橫移使第一塊印刷線路板橫移到粘塵機3的上方，豎向移動機構403向下移動，移載夾具404釋放第一塊印刷線路板，豎向移動機構403和橫向移動機構402移動帶動移載夾具404復位，橫向移動機構402帶動豎向移動機構403和移載夾具404在進料裝置1與出料裝置2之間移動，將隔離兩張印刷線路板的隔板從進料裝置1移到出料裝置2并復位，以待吸附第二塊線路板，第一塊印刷線路板在粘塵機3上進行粘塵處理并由圖像傳感器5進行拍照，機械臂61帶動機械手夾具7對第一塊印刷線路板進行吸附并橫移旋轉至第一AOI機上11，此前，第一輔助夾具8已將檢測好的前一塊偶數(shù)板吸起，機械臂61帶動機械手夾具7上移與第一輔助夾具8對接吸住前一塊偶數(shù)板并橫移到第一噴碼器12進行噴碼處理后翻轉放置到第二AOI機13上，在此前，第二輔助夾具15已將前一塊奇數(shù)板吸起，機械臂61帶動機械手夾具7上移與第二輔助夾具15對接，將前一塊奇數(shù)板吸住后平移到第二噴碼器16進行噴碼后再翻轉將前一塊奇數(shù)板放到收料平臺201上，機械臂61帶動機械手夾7具復位；機械臂61再次帶動機械手夾具7橫稱到粘塵機3上方，此時，第二塊印刷線路板已經(jīng)經(jīng)過粘塵處理并拍照，機械臂61帶動機械手夾具7吸住第二塊線路板并翻轉橫移與第一輔助夾具8對接，第一輔助夾具8吸住第二印刷線路板，機械臂61帶動機械手夾具7下移將第一印刷線路板吸住并橫移到第一噴碼器12進行噴碼處理，機械臂61帶動機械手夾具7翻轉并橫移到第二輔助夾具15并與第二輔助夾具15對接，機械臂61帶動機械手夾具7向下移至第二AOI機13上，將已經(jīng)檢測完第二面的前一塊偶數(shù)板吸起，并移至第二噴碼器16進行噴碼后放到收料平臺201上，機械臂61帶動機械手夾7具復位，當機械臂61帶動機械手夾具7吸起前一塊偶數(shù)板移出第二AOI機13臺面時，第二輔助夾具15將第一印刷線路板放置在第二AOI機13上。奇數(shù)板與偶數(shù)板如此往復循環(huán)。在整個檢測過程中，奇數(shù)印刷線路板和偶數(shù)印刷線路板的雙面檢測只需要機械臂61帶動機械手夾具7翻轉兩次，即可完成一個周期的上下板，縮短了機械臂的運動路徑和時間，提高了整個檢測系統(tǒng)的檢測效率。

以上結合較佳實施例對本發(fā)明進行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實施例，而應當涵蓋各種根據(jù)本發(fā)明的本質進行的修改、等效組合。