專利名稱:無人飛行器的機(jī)架及無人飛行器的制造方法
【專利摘要】一種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及與所述機(jī)身相連的機(jī)臂。所述機(jī)臂至少包括第一機(jī)臂，所述第一機(jī)臂具有相對于所述機(jī)身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機(jī)身折疊的第二狀態(tài)。當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第一機(jī)臂安裝部且末端向所述機(jī)身外伸展。當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂末端靠近所述第一機(jī)臂安裝部。所述第一機(jī)臂與所述機(jī)身能夠滑動地連接，所述第一機(jī)臂通過相對于所述機(jī)身的滑動由所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)。本實(shí)用新型還涉及一種具有所述無人飛行器的機(jī)架的無人飛行器。所述無人飛行器通過機(jī)臂相對于所述機(jī)身折疊達(dá)到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運(yùn)輸。
【專利說明】
無人飛行器的機(jī)架及無人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種可折疊的無人飛行器的機(jī)架及無人飛 行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 如今，無人飛行器被用于執(zhí)行航拍、運(yùn)輸、監(jiān)測、勘探、搜救等任務(wù)?，F(xiàn)有的無人飛 行器一般包括機(jī)身、動力組件以及機(jī)臂，所述機(jī)臂將所述動力組件支撐于所述機(jī)身周圍預(yù) 定位置處。然而，在非使用狀態(tài)，所述機(jī)臂以及動力組件仍然占用無人飛行器相當(dāng)多的空 間，不便于無人飛行器的攜帶及運(yùn)輸。因此，如何在無人飛行器處于非使用狀態(tài)下時，減小 無人飛行占用的空間，以便于攜帶及運(yùn)輸，是業(yè)界亟待解決的一個技術(shù)難題。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的無人飛行器的機(jī)架以及無人飛行器。
[0004] -種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及與所述機(jī)身相連的機(jī)臂。所述機(jī)臂至少包 括第一機(jī)臂，所述第一機(jī)臂具有相對于所述機(jī)身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機(jī)身折疊 的第二狀態(tài)。當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第一機(jī)臂 安裝部且末端向所述機(jī)身外伸展，當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂末端靠 近所述第一機(jī)臂安裝部，所述第一機(jī)臂與所述機(jī)身能夠滑動地連接。所述第一機(jī)臂通過相 對于所述機(jī)身的滑動由所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)。
[0005] 進(jìn)一步地，所述第一狀態(tài)為所述無人飛行器的飛行狀態(tài)。
[0006] 進(jìn)一步地，所述第二狀態(tài)為所述無人飛行器的存放狀態(tài)。
[0007] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂在所述第二狀態(tài)時，抵靠在所述無人飛行器的側(cè)面。
[0008] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂在所述第一狀態(tài)時，沿遠(yuǎn)離所述無人飛行器的機(jī)身方向 伸展。
[0009] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第二 機(jī)臂安裝部;所述第一機(jī)臂安裝部與所述第二機(jī)臂安裝部間隔設(shè)置。
[0010] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的動力組件在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機(jī)臂 安裝部的間距，大于所述第一機(jī)臂對應(yīng)的動力組件在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機(jī)臂 安裝部的間距。
[0011] 進(jìn)一步地，所述機(jī)身上開設(shè)對應(yīng)于所述第一機(jī)臂的滑槽，當(dāng)所述第一機(jī)臂由第一 狀態(tài)轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂沿所述滑槽遠(yuǎn)離所述第一機(jī)臂安裝部滑動。
[0012] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂上形成有對應(yīng)所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入 所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。
[0013] 進(jìn)一步地，所述滑槽包括貫穿主槽以及位于所述主槽兩相對側(cè)面內(nèi)的與所述主槽 相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽內(nèi)。
[0014]進(jìn)一步地，所述主槽與所述分支槽大體"十"形交叉;或者
[0015] 所述主槽與所述分支槽大體"τ"形交叉。
[0016] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂包括一個扭轉(zhuǎn)部，對應(yīng)的所述動力組件的通過所述扭轉(zhuǎn) 部調(diào)節(jié)朝向。
[0017] 進(jìn)一步地，所述扭轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)軸大體平行于所述第一機(jī)臂的長度方向。
[0018] 進(jìn)一步地，所述扭轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)軸大體垂直于所述第一機(jī)臂的長度方向。
[0019] 進(jìn)一步地，所述機(jī)臂還包括第二機(jī)臂，所述第二機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第二機(jī)臂 安裝部。
[0020] 進(jìn)一步地，所述第二機(jī)臂分別與對應(yīng)的所述第二機(jī)臂安裝部能夠轉(zhuǎn)動地連接。
[0021] 進(jìn)一步地，所述第二機(jī)臂的轉(zhuǎn)軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸，或者
[0022] 所述第二機(jī)臂的轉(zhuǎn)軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預(yù)定夾角。
[0023] 進(jìn)一步地，在第一狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂將對應(yīng)的動力組件支撐于相對于所述機(jī) 身的第一高度處，所述第二機(jī)臂將對應(yīng)的動力組件支撐于相對于所述機(jī)身的第二高度處， 所述第一高度與所述第二高度不同。
[0024] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述動力組件與所述第二機(jī)臂對 應(yīng)的所述動力組件的相對于所述機(jī)身的朝向不同。
[0025] 進(jìn)一步地，所述第一機(jī)臂包括主臂以及支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉(zhuǎn)動地連 接。
[0026] 進(jìn)一步地，所述主臂包括連接部、安裝部以及位于所述連接部及所述安裝部之間 的桿部，所述第一機(jī)臂通過所述連接部與所述機(jī)身相連，通過所述安裝部的與所述動力組 件相連。
[0027] 進(jìn)一步地，所述桿部包括與所述支臂能夠轉(zhuǎn)動連接的樞接部。
[0028] 進(jìn)一步地，所述樞接部包括一轉(zhuǎn)軸，所述支臂能夠繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。
[0029] 進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸。
[0030] 進(jìn)一步地，所述樞接部包括一樞軸，所述支臂能夠繞所述樞軸扭轉(zhuǎn)。
[0031 ]進(jìn)一步地，所述樞軸大體垂直于所述桿部的長度方向。
[0032] 進(jìn)一步地，所述樞接部包括一萬向節(jié)，所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向 轉(zhuǎn)動。
[0033] 進(jìn)一步地，所述樞接部包括如下至少一種:拖鏈，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，鉸鏈，萬向節(jié)。
[0034] 一種無人飛行器，包括所述的無人飛行器的機(jī)架以及動力組件，所述動力組件設(shè) 置于所述機(jī)臂的末端。
[0035] 進(jìn)一步地，所述動力組件包括電機(jī)以及與所述電機(jī)相連的螺旋槳，所述電機(jī)用于 驅(qū)動所述螺旋槳旋轉(zhuǎn)以提供飛行動力。
[0036] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的頂部； 或者
[0037] 在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的底部;或者
[0038] 在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的側(cè)面。
[0039] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂 對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向不同。
[0040] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂 對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向相反。
[0041] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂 的對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向大體垂直。
[0042] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳與所述第二機(jī)臂的對 應(yīng)的所述螺旋槳沿所述機(jī)身的側(cè)部直線排列。
[0043] 進(jìn)一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂 的對應(yīng)的所述螺旋槳于所述機(jī)身的側(cè)部相互疊置。
[0044] 進(jìn)一步地，所述螺旋槳為可折疊槳。
[0045] 相對于現(xiàn)有技術(shù)，所述無人飛行器的機(jī)架及無人飛行器通過機(jī)臂相對于所述機(jī)身 折疊達(dá)到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運(yùn)輸。
【附圖說明】

[0046] 圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施方式的無人飛行器的示意圖。
[0047] 圖2是圖1的無人飛行器局部另一角度視圖。
[0048] 圖3是圖1的無人飛行器沿III-III的局部剖視圖。
[0049] 圖4是圖1的無人飛行器的第一機(jī)臂的局部示意圖。
[0050] 圖5及圖6是另一實(shí)施方式的第一機(jī)臂的局部示意圖。
[0051] 圖7至圖9是圖1的無人飛行器進(jìn)行折疊的示意圖。
[0052]圖10是圖9的無人飛行器的另一折疊狀態(tài)的示意圖。
[0053]圖11是本實(shí)用新型第二實(shí)施方式的無人飛行器的示意圖。
[0054]圖12及圖13是圖11的無人飛行器進(jìn)行折疊的示意圖。
[0055]主要元件符號說明

[0057] 如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
【具體實(shí)施方式】
[0058] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0059]需要說明的是，當(dāng)組件被稱為"固定于"另一個組件，它可以直接在另一個組件上 或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是"連接"另一個組件，它可以是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是"設(shè)置于"另一個組件，它 可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語"垂直 的"、"水平的"、"左"、"右"以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0060] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng) 域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為 了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語"或/及"包括 一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0061] 請參閱圖1及圖2,所述無人飛行器100包括機(jī)身10、多個機(jī)臂20以及對應(yīng)于所述機(jī) 臂20的多個動力組件30。所述機(jī)臂20與所述機(jī)身10相連，所述動力組件30設(shè)置于所述機(jī)臂 20上。所述機(jī)臂20能夠相對于所述機(jī)身10處于展開或者折疊狀態(tài)，具體地，當(dāng)所述無人飛行 器100需要飛行時，所述機(jī)臂20相對于所述機(jī)身10處于展開狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機(jī)臂20將 所述動力組件30支撐于所述機(jī)身10周圍的預(yù)定位置處；當(dāng)所述無人飛行器100不需飛行時 而進(jìn)行存放時，所述機(jī)臂20相對于所述機(jī)身10處于折疊狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機(jī)臂20連同所 述動力組件30能夠折疊于所述機(jī)身10的周側(cè)，便于所述無人飛行器100的收納及/或攜帶、 運(yùn)輸。
[0062] 本實(shí)施方式中，所述無人飛行器100為四旋翼飛行器，即具有四個動力組件30的飛 行器，相應(yīng)地，本實(shí)施方式中，所述機(jī)臂20的數(shù)量也為四個?？梢岳斫?，所述無人飛行器100 也可以為六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、十二旋翼飛行器等。
[0063] 所述機(jī)身10為所述無人飛行器100的主要收容和支撐結(jié)構(gòu)，所述機(jī)身10內(nèi)部或者 表面可以設(shè)置傳感器件（例如，慣性傳感器、溫度傳感器、高度傳感器等）、飛控模塊、電源 等，外部可以設(shè)置所述機(jī)臂20以及所述動力組件30等。本實(shí)施方式中，所述機(jī)身10大致呈長 方體形狀，包括第一端部11、第二端部12、第一側(cè)部13以及第二側(cè)部14。所述第一端部11與 所述第二端部12相背設(shè)置，所述第一側(cè)部13與所述第二側(cè)部14相背設(shè)置，所述第一端部11 與所述第二端部12分別位于所述第一側(cè)部13與所述第二側(cè)部14之間。所述第一端部11具有 第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一側(cè)部13具有第一側(cè)面131，所述 第二側(cè)部14具有第二側(cè)面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側(cè)面131以及 所述第二側(cè)面141合圍形成所述機(jī)身10的周側(cè)面。本實(shí)施方式中，所述第一端面111、所述第 二端面121、所述第一側(cè)面131以及所述第二側(cè)面141均為平面，進(jìn)一步地，所述第一端面111 大致平行于所述第二端面121，所述第一側(cè)面131大致平行于所述第二側(cè)面141，所述第一端 面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一側(cè)面131以及所述第二側(cè)面141。
[0064]可以理解，依據(jù)無人飛行器100的不同設(shè)計(jì)需求，所述機(jī)身10的形狀可以做適當(dāng)?shù)?變化，并不限于以上圖示的實(shí)施方式，例如，所述機(jī)身10可以包括除所述第一側(cè)部13以及所 述第二側(cè)部14以外的其他側(cè)部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端 部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側(cè)面131及所述第二側(cè)面141也不 限于平面，其可以為曲面、弧面、彎折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述 第一側(cè)面131以及所述第二側(cè)面141所圍成的所述機(jī)身10的表面形狀可以為多邊形、流線形 等規(guī)則或者不規(guī)則形狀。
[0065]所述第一側(cè)部13上開設(shè)有第一滑槽132。所述第二側(cè)部14上開設(shè)有第二滑槽142。 本實(shí)施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致為長條形，所述第一滑槽132 大致平行于所述第一側(cè)面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二側(cè)面141。
[0066] 具體地，請參閱圖3,所述第一滑槽132的橫截面大致為"十"字形，其包括貫穿所述 第一側(cè)面131的主槽1321以及位于所述主槽1321兩相對側(cè)面內(nèi)的與所述主槽1321相連通的 分支槽1322。所述第二滑槽142的結(jié)構(gòu)與所述第一滑槽132類似，不再贅述?？梢岳斫?，所述 第一滑槽132與所述第二滑槽142的橫截面形狀結(jié)構(gòu)并不限于圖示的實(shí)施方式，其也可以做 其他合理的變化，例如"T"形。
[0067] 所述機(jī)身10包括兩個第一機(jī)臂安裝部15以及兩個第二機(jī)臂安裝部16。所述第一機(jī) 臂安裝部15與所述第二機(jī)臂安裝16間隔設(shè)置。本實(shí)施方式中，兩個所述第一機(jī)臂安裝部15 分別形成于所述第一端部11與所述第一側(cè)部13及所述第二側(cè)部14的連接處，兩個所述第二 機(jī)臂安裝部16分別形成與所述第二端部12與所述第一側(cè)部13及所述第二側(cè)部14的連接處， 換言之，所述第一機(jī)臂安裝部15以及所述第二機(jī)臂安裝部16分別位于所述機(jī)身10的角部。 [0068]所述機(jī)臂20包括兩個第一機(jī)臂21以及兩個第二機(jī)臂22,所述第一機(jī)臂21分別設(shè)置 于所述第一機(jī)臂安裝部15上，所述第二機(jī)臂22分別設(shè)置于所述第二機(jī)臂安裝部16上。本實(shí) 施方式中，兩個所述第一機(jī)臂21具有相同的結(jié)構(gòu)，兩個所述第二機(jī)臂22具有相同的結(jié)構(gòu)。
[0069] 所述第一機(jī)臂21中的一個能夠滑動地設(shè)置于所述第一滑槽132內(nèi)，另一個能夠滑 動地設(shè)置于所述第二滑槽142內(nèi)。每一個所述第一機(jī)臂21包括主臂211以及支臂212,所述主 臂211與所述支臂212能夠轉(zhuǎn)動地連接。
[0070] 所述主臂211包括與所述機(jī)身10相連的連接部2111、與所述動力組件30相連的安 裝部2112以及位于所述連接部2111及所述安裝部2112之間的桿部2113。所述連接部2111以 及所述安裝部2112分別位于所述主臂211的向背兩端。
[0071 ]具體地，所述連接部2111能夠滑動地與所述機(jī)身10相連。所述連接部2111上形成 有對應(yīng)于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能夠卡入所述分支槽1322 并能夠與沿所述分支槽1322滑動。本實(shí)施方式中，所述卡入凸起2111a大致為圓柱狀，對應(yīng) 于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形狀，所述卡入凸起2111a與所述連接部2111大 致呈"十"字交叉連接。
[0072]所述安裝部2112用于固定連接所述動力組件30。本實(shí)施方式中，所述安裝部2112 大致呈圓盤狀。可以理解，所述安裝部2112的形狀不限于圖示的實(shí)施方式，在其他實(shí)施方式 中，所述安裝部2112的形狀可以為橢圓盤狀、方形盤狀、腰形盤狀、多面體狀等任意合適的 形狀。所述安裝部2112可以形成用于連接所述動力組件30的卡合結(jié)構(gòu)、螺合結(jié)構(gòu)(螺紋孔、 螺桿等）、焊接結(jié)構(gòu)粘合結(jié)構(gòu)等中一種或者幾種，不再一一詳述。
[0073]所述桿部2113為大致細(xì)長形的桿狀。本實(shí)施方式中，所述桿部2113橫截面的形狀 大致呈方形，可以理解，所述桿部2113的橫截面的形狀可以為梯形、圓形、橢圓形、三角形、 多邊形、具有圓角的方形以及其他任意合適的規(guī)則或者不規(guī)則的形狀，并不限于本實(shí)施方 式。所述桿部2113的兩端分別連接所述連接部2111以及所述安裝部2112。所述桿部2113包 括與所述支臂212可轉(zhuǎn)動連接的樞接部2113a。所述樞接部2113a形成于所述連接部2111以 及所述安裝部2112之間。具體地，所述樞接部2113a可以為轉(zhuǎn)軸或者樞軸，所述轉(zhuǎn)軸或者樞 軸的軸向大體平行于所述無人飛行器100的偏航軸(yaw軸）;所述樞接部2113a可以為拖鏈 或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏 航軸的軸線轉(zhuǎn)動;所述樞接部2113a也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述樞接 部2113a在至少二維方向轉(zhuǎn)動。所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的距離小于所述第 一滑槽132 (或者第二滑槽142 )的長度，優(yōu)選地，所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的 距離大致為所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的長度的一半。
[0074] 本實(shí)施方式中，所述桿部2113包括與所述安裝部2112之間設(shè)置有扭轉(zhuǎn)部2113b。所 述扭轉(zhuǎn)部2113b使得所述安裝部2112能夠相對于所述桿部2113扭轉(zhuǎn)一定角度，進(jìn)而使得所 述動力組件30相對于所述桿部2113扭轉(zhuǎn)一定角度。所述扭轉(zhuǎn)部2113b的扭轉(zhuǎn)軸可以大致平 行于所述桿部2113的長度方向，或者與所述桿部2113的長度方向呈一定夾角。
[0075] 具體地，所述扭轉(zhuǎn)部2113b可以為轉(zhuǎn)軸或者樞軸，所述轉(zhuǎn)軸或者樞軸的軸向大體平 行于所述無人飛行器1〇〇的偏航軸，在其他實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸或者樞軸的軸向可以大體 垂直于所述無人飛行器的偏航軸;所述扭轉(zhuǎn)部2113b可以為拖鏈或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸 鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏航軸的軸線轉(zhuǎn)動;所述扭轉(zhuǎn) 部2113b也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述扭轉(zhuǎn)部2113b在至少二維方向轉(zhuǎn) 動。
[0076] 請參閱圖4，所示為一實(shí)施方式的所述扭轉(zhuǎn)部2113b的扭轉(zhuǎn)方向的示意圖，本實(shí)施 方式中，所述扭轉(zhuǎn)部2113b的扭轉(zhuǎn)軸al大致平行于所述桿部2113的長度方向L1。所述扭轉(zhuǎn)部 2113b使得所述安裝部2112可相對于所述桿部2113扭轉(zhuǎn)45度、90度、135度、180度、270度等。
[0077] 請參閱圖5及圖6,所示為另一實(shí)施方式的所述扭轉(zhuǎn)部2113b的扭轉(zhuǎn)方向的示意圖， 本實(shí)施方式中，所述扭轉(zhuǎn)部2113b的扭轉(zhuǎn)軸a2大致垂直于所述桿部的長度方向L1。具體地， 所述扭轉(zhuǎn)部2113b使得所述安裝部2112大致可相對于所述桿部2113扭轉(zhuǎn)180度，即扭轉(zhuǎn)前所 述安裝部2112上所述動力組件30的朝向與扭轉(zhuǎn)后相反?？梢岳斫?，依據(jù)不同的需求，所述安 裝部2112相對于所述桿部2113的扭轉(zhuǎn)角度可以調(diào)整。本實(shí)施方式中，所述第一機(jī)臂21折疊 后的長度可以進(jìn)一步減小，有利于進(jìn)一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積。
[0078] 請?jiān)賲㈤唸D1，所述支臂212用于支撐對應(yīng)的所述主臂211。所述支臂212的兩端分 別能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述主臂211以及所述機(jī)身10上。具體地，所述支臂212的一端能夠轉(zhuǎn) 動地連接于主臂211的樞接部2113a上，另一端能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述機(jī)身10的對應(yīng)的所述 第一機(jī)臂安裝部15上。本實(shí)施方式中，所述支臂212大致為細(xì)長桿狀。優(yōu)選地，所述支臂212 的長度與所述樞接部2113a至所述連接部2111之間的距離之和小于所述第一滑槽132(或者 第二滑槽142)。
[0079]所述第二機(jī)臂22分別能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述機(jī)身10的所述第二機(jī)臂安裝部16上。 本實(shí)施方式中，所述第二機(jī)臂22的轉(zhuǎn)軸大致平行于所述無人飛行器100的偏航軸，且與所述 第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的長度方向大致垂直，使得所述第二機(jī)臂22折疊后大 致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二機(jī)臂22的形狀與所述第一機(jī)臂 21的形狀大致相同。本實(shí)施方式中，所述第二機(jī)臂22與機(jī)身10的連接方式僅為轉(zhuǎn)動連接，換 言之，所述第二機(jī)臂22只能相對于所述機(jī)身10轉(zhuǎn)動，但不能相對于所述機(jī)身10滑動。
[0080] 本實(shí)施方式中，所述第一機(jī)臂21將對應(yīng)的動力組件30支撐于所述機(jī)身10的第一高 度處，所述第二機(jī)臂22將對應(yīng)的動力組件30支撐于所述機(jī)身10的第二高度處，所述第一高 度與所述第二高度不同。
[0081] 可以理解，所述第二機(jī)臂22的轉(zhuǎn)軸可以與所述無人飛行器100的偏航軸呈預(yù)定夾 角，及/或與所述無人飛行器100的橫滾軸(roll軸)呈預(yù)定夾角，使得所述第二機(jī)臂22轉(zhuǎn)動 的同時，對應(yīng)的所述動力組件30相對于所述機(jī)身10的角度及/或高度改變。
[0082]可以理解，所述第二機(jī)臂22上也可以設(shè)置類似所述第一機(jī)臂21的扭轉(zhuǎn)部2113b的 結(jié)構(gòu)，使得所述第二機(jī)臂22上連接的所述動力組件30能夠相對于所述第二機(jī)臂22扭轉(zhuǎn)預(yù)定 角度。
[0083]所述動力組件30能夠?yàn)樗鰺o人飛行器100提供飛行的動力。每一個所述動力組 件30包括電機(jī)31以及與所述電機(jī)31相連的螺旋槳32。所述電機(jī)31用于驅(qū)動所述螺旋槳32旋 轉(zhuǎn)以產(chǎn)生驅(qū)動力。所述電機(jī)31固定連接于對應(yīng)的所述機(jī)臂20的安裝部2112上，連接的方式 可以為卡合、螺紋連接、焊接或者粘結(jié)中一種或者幾種。所述電機(jī)31可以為無刷電機(jī)或者有 刷電機(jī)，本實(shí)施方式中，所述電機(jī)31為無刷電機(jī)。所述螺旋槳32通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生驅(qū)動力以使所 述無人飛行器100進(jìn)行上升、下降、加速、減速、翻滾、懸停等動作。本實(shí)施方式中，所述螺旋 槳32為可折疊槳，即所述無人飛行器100不飛行時，所述螺旋槳32的槳葉可以相互疊合，以 減小所述無人飛行器100的體積。
[0084]本實(shí)施方式中，所述螺旋槳32包括兩個槳葉，可以理解，依據(jù)不同的需求，所述螺 旋槳32包括的槳葉的數(shù)量可以變化，例如槳葉的數(shù)量可以為三個、四個等。
[0085] 當(dāng)所述無人飛行器100處于飛行狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂21以及所述第二機(jī)臂22相 對于所述機(jī)身10處于展開狀態(tài)，即所述第一機(jī)臂21以及所述第二機(jī)臂22安裝所述動力組件 30的端部向所述機(jī)身10外延伸，并且將對應(yīng)的所述動力組件30支撐于所述機(jī)身10周圍的預(yù) 定位置處。此時，所述第一機(jī)臂21的安裝部2112分別連接于對應(yīng)的所述第一機(jī)臂安裝部15 上，所述支臂212能夠輔助支撐對應(yīng)的所述主臂211，防止所述主臂211的擺動。
[0086] 請參閱圖7至圖9,當(dāng)所述無人飛行器100不需飛行時，可以講所述動力組件30的螺 旋槳32的槳葉相對折疊，所述第一機(jī)臂21以及所述第二機(jī)臂22能夠相對于所述機(jī)身10折疊 且能夠抵靠在所述機(jī)身10的側(cè)部。具體地，所述第一機(jī)臂21向遠(yuǎn)離對應(yīng)的所述第一機(jī)臂安 裝部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑動，滑動過程中，對應(yīng)的所述 支臂212亦相對于對應(yīng)的所述主臂211轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述第一機(jī)臂21滑動至大致與所述第一滑槽 132(或者所述第二滑槽142)平行時，對應(yīng)的所述安裝部2112與靠近對應(yīng)的第一機(jī)臂安裝部 15,使得對應(yīng)的所述動力組件30靠近所述第一機(jī)臂安裝部15設(shè)置，本實(shí)施方式中，折疊后所 述第一機(jī)臂21連接于所述第二機(jī)臂安裝部16。在所述第一機(jī)臂21相對于所述機(jī)身10折疊 前、折疊后或者折疊過程中，可以通過對應(yīng)的所述扭轉(zhuǎn)部2113b改變對應(yīng)的所述動力組件30 的朝向，本實(shí)施方式，所述動力組件30通過所述扭轉(zhuǎn)部2113b旋轉(zhuǎn)90度，旋轉(zhuǎn)后，所述動力組 件30的朝向與所述第一側(cè)面131的朝向大致相同。所述第二機(jī)臂22夠相對于所述機(jī)身10向 所述第一機(jī)臂21側(cè)轉(zhuǎn)動，折疊后的所述第二機(jī)臂22大致與所述第一機(jī)臂21垂直，所述第二 機(jī)臂22對應(yīng)的所述動力組件30靠近所述第一機(jī)臂安裝部15,所述第二機(jī)臂22對應(yīng)的所述動 力組件30的朝向與所述第一機(jī)臂21對應(yīng)的所述動力組件30的朝向不同，如此，可以避免折 疊后不同機(jī)臂上的動力組件30相互干涉，而且可以進(jìn)一步減小折疊后的所述無人飛行器 100的體積，便于無人飛行器100的攜帶及運(yùn)輸。
[0087]請參閱圖10,在另一實(shí)施方式中，所述動力組件30可以旋轉(zhuǎn)180度，旋轉(zhuǎn)后，所述動 力組件30的朝向與旋轉(zhuǎn)前的方向相反，同樣，此種折疊方式，可以避免折疊后不同機(jī)臂上的 動力組件30相互干涉，而且可以進(jìn)一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積，便于無人 飛行器100的攜帶及運(yùn)輸。
[0088]請參閱圖11，所示為本實(shí)用新型第二實(shí)施方式的一種無人飛行器200的示意圖。本 實(shí)施方式中，所述無人飛行器200的第一機(jī)臂21'以及第二機(jī)臂22'具有大致相同的結(jié)構(gòu)，所 述第一機(jī)臂21'能夠轉(zhuǎn)動地連接于第一機(jī)臂安裝部15'，所述第二機(jī)臂22'能夠轉(zhuǎn)動地連接 于第二機(jī)臂安裝部16 '上，所述第一機(jī)臂21'以及所述第二機(jī)臂22 '中的每一個包括第一臂 部41以及一個第二臂部42,所述第一臂部41與對應(yīng)所述第一機(jī)臂安裝部15'（或者所述第二 機(jī)臂安裝部16'）可轉(zhuǎn)動地連接，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間能夠轉(zhuǎn)動地連接， 所述第一臂部41與所述第二臂部42之間的相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸大致平行于所述第一臂部41相 對于所述第一機(jī)臂安裝部15'（或者所述第二機(jī)臂安裝部16'）轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸。
[0089]可以理解，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間相互轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)可以參考第一 實(shí)施方式中所述樞接部2113a或者所述扭轉(zhuǎn)部2113b，不再一一贅述。
[0090]請參閱圖12及圖13,當(dāng)所述無人飛行器100不需飛行時，所述第一機(jī)臂21'以及所 述第二機(jī)臂22'均可相對于所述機(jī)身10'折疊。具體地，所述第一臂部41轉(zhuǎn)動至大致與所述 機(jī)身10'的側(cè)部平行的位置，對應(yīng)的所述第二臂部42相對于所述第一臂部41反向折疊，使得 對應(yīng)的動力組件30'靠近對應(yīng)的機(jī)臂安裝部(第一機(jī)臂安裝部15'或者第二機(jī)臂安裝部16'） 設(shè)置。折疊后，所述第一機(jī)臂21'對應(yīng)的所述動力組件30 '與所述第二機(jī)臂22 '對應(yīng)的所述動 力組件30'沿所述機(jī)身10'的朝向相同，且所述第一機(jī)臂21'對應(yīng)的所述動力組件30'與所述 第二機(jī)臂22'對應(yīng)的所述動力組件30'于所述機(jī)身10'呈直線排列。此種折疊方式，可以避免 折疊后不同機(jī)臂上的動力組件30'相互干涉，而且可以進(jìn)一步減小折疊后的所述無人飛行 器200的體積，便于無人飛行器200的攜帶及運(yùn)輸。
[0091]可以理解，所述第一機(jī)臂21'或者所述第二機(jī)臂22'中的一組可以與第一實(shí)施方式 的第二機(jī)臂21相同。
[0092]可以理解，所述第一機(jī)臂21'及所述第二機(jī)臂22'中的至少一組可以設(shè)置第一實(shí)施 方式的所述扭轉(zhuǎn)部，使得所述第一機(jī)臂21'或者所述第二機(jī)臂22 '對應(yīng)的所述動力組件30的 朝向可以調(diào)整，不再詳述。
[0093] 所述無人飛行器通過機(jī)臂相對于所述機(jī)身折疊達(dá)到減小體積的目的，方便無人飛 行器在不使用時的攜帶及運(yùn)輸。
[0094] 可以理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本實(shí)用新型精神內(nèi)做其它變化等用在本實(shí) 用新型的設(shè)計(jì)，只要其不偏離本實(shí)用新型的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本實(shí)用新型精神所做 的變化，都應(yīng)包含在本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人飛行器的機(jī)架，包括機(jī)身以及與所述機(jī)身相連的機(jī)臂，其特征在于:所述機(jī) 臂至少包括第一機(jī)臂，所述第一機(jī)臂具有相對于所述機(jī)身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述 機(jī)身折疊的第二狀態(tài)； 其中，當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第一機(jī)臂安 裝部且末端向所述機(jī)身外伸展；當(dāng)所述第一機(jī)臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂末端靠近 所述第一機(jī)臂安裝部； 所述第一機(jī)臂與所述機(jī)身能夠滑動地連接，所述第一機(jī)臂通過相對于所述機(jī)身的滑動 由所述第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)。2. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一狀態(tài)為所述無人飛行 器的飛行狀態(tài)。3. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第二狀態(tài)為所述無人飛行 器的存放狀態(tài)。4. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂在所述第二狀態(tài) 時，抵靠在所述無人飛行器的側(cè)面。5. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂在所述第一狀態(tài) 時，沿遠(yuǎn)離所述無人飛行器的機(jī)身方向伸展。6. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于：所述第一機(jī)臂處于第二狀態(tài) 時，所述第一機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第二機(jī)臂安裝部;所述第一機(jī)臂安裝部與所述第二機(jī) 臂安裝部間隔設(shè)置。7. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂對應(yīng)的動力組件 在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機(jī)臂安裝部的間距，大于所述第一機(jī)臂對應(yīng)的動力組件 在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機(jī)臂安裝部的間距。8. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)身上開設(shè)對應(yīng)于所述第 一機(jī)臂的滑槽，當(dāng)所述第一機(jī)臂由第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂沿所述滑槽 遠(yuǎn)離所述第一機(jī)臂安裝部滑動。9. 如權(quán)利要求8所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂上形成有對應(yīng)所 述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。10. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述滑槽包括貫穿主槽以及 位于所述主槽兩相對側(cè)面內(nèi)的與所述主槽相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽 內(nèi)。11. 如權(quán)利要求10所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述主槽與所述分支槽大體 "十"形交叉;或者 所述主槽與所述分支槽大體"T"形交叉。12. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂包括一個扭轉(zhuǎn) 部，所述扭轉(zhuǎn)部用于調(diào)節(jié)對應(yīng)的動力組件的朝向。13. 如權(quán)利要求12所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述扭轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)軸大體平行 于所述第一機(jī)臂的長度方向。14. 如權(quán)利要求12所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述扭轉(zhuǎn)部的轉(zhuǎn)軸大體垂直 于所述第一機(jī)臂的長度方向。15. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)臂還包括第二機(jī)臂，所 述第二機(jī)臂連接于所述機(jī)身的第二機(jī)臂安裝部。16. 如權(quán)利要求15所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第二機(jī)臂分別與對應(yīng)的 所述第二機(jī)臂安裝部能夠轉(zhuǎn)動地連接。17. 如權(quán)利要求16所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第二機(jī)臂的轉(zhuǎn)軸大體平 行于所述無人飛行器的偏航軸，或者 所述第二機(jī)臂的轉(zhuǎn)軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預(yù)定夾角。18. 如權(quán)利要求15所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:在第一狀態(tài)時，所述第一機(jī) 臂將對應(yīng)的動力組件支撐于相對于所述機(jī)身的第一高度處，所述第二機(jī)臂將對應(yīng)的動力組 件支撐于相對于所述機(jī)身的第二高度處，所述第一高度與所述第二高度不同。19. 如權(quán)利要求15所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī) 臂對應(yīng)的動力組件與所述第二機(jī)臂對應(yīng)的動力組件的相對于所述機(jī)身的朝向不同。20. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述第一機(jī)臂包括主臂以及 支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉(zhuǎn)動地連接。21. 如權(quán)利要求20所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述主臂包括連接部、安裝 部以及位于所述連接部及所述安裝部之間的桿部，所述第一機(jī)臂通過所述連接部與所述機(jī) 身相連，通過所述安裝部與動力組件相連。22. 如權(quán)利要求21所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述桿部包括與所述支臂能 夠轉(zhuǎn)動連接的樞接部。23. 如權(quán)利要求22所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述樞接部包括一轉(zhuǎn)軸，所 述支臂能夠繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。24. 如權(quán)利要求23所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸大體平行于所述無 人飛行器的偏航軸。25. 如權(quán)利要求22所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述樞接部包括一樞軸，所 述支臂能夠繞所述樞軸扭轉(zhuǎn)。26. 如權(quán)利要求25所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述樞軸大體垂直于所述桿 部的長度方向。27. 如權(quán)利要求22所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述樞接部包括一萬向節(jié)， 所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向轉(zhuǎn)動。28. 如權(quán)利要求22所述的無人飛行器的機(jī)架，其特征在于:所述樞接部包括如下至少一 種:拖鏈，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，鉸鏈，萬向節(jié)。29. -種無人飛行器，包括權(quán)利要求1-14、20-28任意一項(xiàng)所述的無人飛行器的機(jī)架以 及動力組件，所述動力組件設(shè)置于所述機(jī)臂。30. 如權(quán)利要求29所述的無人飛行器，其特征在于:所述動力組件包括電機(jī)以及與所述 電機(jī)相連的螺旋槳，所述電機(jī)用于驅(qū)動所述螺旋槳旋轉(zhuǎn)以提供飛行動力。31. 如權(quán)利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng) 的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的頂部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的底部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳位于所述機(jī)身的側(cè)面。32. 如權(quán)利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機(jī)臂還包括第二機(jī)臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向不 同。33. 如權(quán)利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng) 的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向相反。34. 如權(quán)利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng) 的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂的對應(yīng)的所述螺旋槳的朝向大體垂直。35. 如權(quán)利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機(jī)臂還包括第二機(jī)臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳與所述第二機(jī)臂的對應(yīng)的所述螺旋槳沿所述機(jī)身 的側(cè)部直線排列。36. 如權(quán)利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機(jī)臂還包括第二機(jī)臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機(jī)臂對應(yīng)的所述螺旋槳朝向與所述第二機(jī)臂的對應(yīng)的所述螺旋槳于所述 機(jī)身的側(cè)部相互疊置。37. 如權(quán)利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述螺旋槳為可折疊槳。
【文檔編號】B64C1/30GK205707291SQ201620265516
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鄧雨眠, 熊榮明, 趙濤, 唐尹
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司