本發(fā)明涉及一種飛行器，具體涉及一種投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著無(wú)人機(jī)行業(yè)的火爆發(fā)展，各種各樣的無(wú)人飛行器系統(tǒng)被發(fā)明出來(lái)，用于實(shí)現(xiàn)不同的任務(wù)作業(yè)。無(wú)人飛行器按照外形和飛行原理分類，主要有三種類型：固定翼、直升機(jī)、多旋翼。其中固定翼型無(wú)人機(jī)無(wú)法垂直起降和懸停，直升飛機(jī)和多旋翼無(wú)人機(jī)都可以垂直起降和懸停。

多旋翼無(wú)人機(jī)，又稱多軸飛行器，包括4旋翼無(wú)人機(jī)、6旋翼無(wú)人機(jī)及8旋翼無(wú)人機(jī)等，其特征是多個(gè)完全一樣的旋翼，成對(duì)相向旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生升力。同時(shí)，不同旋翼之間的速度差，產(chǎn)生無(wú)人機(jī)對(duì)地的傾角，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和向前、向后飛行。因此，多旋翼無(wú)人機(jī)的操控原理簡(jiǎn)單，操控器四個(gè)搖桿操作對(duì)應(yīng)飛行器的前后、左右、上下和偏航方向的運(yùn)動(dòng)。在自動(dòng)駕駛儀方面，多旋翼無(wú)人機(jī)自駕儀控制方法簡(jiǎn)單，控制器參數(shù)調(diào)節(jié)也很簡(jiǎn)單。多旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制簡(jiǎn)單，易于遙操作。

無(wú)人直升機(jī)的基本特征是具有一個(gè)或一對(duì)大型的旋翼，其旋翼的面積遠(yuǎn)大于多旋翼無(wú)人機(jī)的旋翼的總面積，因此，其載荷能力和續(xù)航能力遠(yuǎn)大于多旋翼無(wú)人機(jī)，其效率也高于多旋翼多旋翼無(wú)人機(jī)。普通直升機(jī)可以相對(duì)方便地增加旋翼尺寸，直徑大，效率高，能實(shí)現(xiàn)大載荷和高穩(wěn)定性。當(dāng)前直升機(jī)載荷最大的可以達(dá)到數(shù)十噸。但是，直升機(jī)的旋翼和軸之間有活動(dòng)的機(jī)械連接部件，從而導(dǎo)致直升機(jī)的控制復(fù)雜，飛行控制算法復(fù)雜，遙操作的難度大。

上述無(wú)人飛行器都具有垂直起降的特點(diǎn)，已經(jīng)廣泛地用于各種領(lǐng)域。然而由于無(wú)人飛行器的遙操作需要從飛行器的飛控系統(tǒng)到無(wú)線通訊、遙操作交互系統(tǒng)、界面等各方面的總體設(shè)計(jì)，而火災(zāi)或其它災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)情況復(fù)雜，因此目前還沒(méi)有用于火災(zāi)或者其他災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體、滅火彈或救援物資投彈裝置、視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置、寬帶無(wú)線傳輸裝置以及地面遙操作控制裝置等五部分，利用遙操作垂直起降無(wú)人飛行器的優(yōu)勢(shì)，裝載災(zāi)難救援物資或滅火彈飛抵災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，通過(guò)機(jī)載瞄準(zhǔn)裝置和投彈裝置，準(zhǔn)確地投擲滅火彈實(shí)現(xiàn)滅火，或者投擲救援物資實(shí)施救援。

所述的垂直起降無(wú)人機(jī)本體為多旋翼無(wú)人機(jī)，或無(wú)人直升機(jī)，提供遙操作滅火和救援飛行器的飛行本體，為發(fā)射裝置、瞄準(zhǔn)裝置等提供飛行運(yùn)載本體；機(jī)載的電源為整個(gè)飛行系統(tǒng)，以及無(wú)人機(jī)的飛控子系統(tǒng)、遙操作子系統(tǒng)、投彈子系統(tǒng)等提供能夠能源。機(jī)載的電源一般為能量密度比較高的電源裝置，如鋰離子電池、氫電堆發(fā)動(dòng)機(jī)等。所述的無(wú)人機(jī)本體上安裝有照明和信號(hào)燈，其中信號(hào)燈以一定的頻率閃爍，而照明燈用于夜間飛行，使得遙操作人員及飛行器附近的人員易于觀察。

所述的視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置至少包括測(cè)距傳感器，紅外/可見光視覺(jué)傳感器，溫度傳感器，風(fēng)速傳感器等多種傳感器，并根據(jù)實(shí)際需要而加裝用于對(duì)火災(zāi)或者災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行觀察和測(cè)量的傳感器。

所述的寬帶無(wú)線通訊裝置包括機(jī)載編碼模塊和信號(hào)發(fā)射模塊，以及地面的解碼模塊和接收模塊，用于將視覺(jué)等傳感器信息，經(jīng)過(guò)編碼后發(fā)送到地面的遙操作控制子系統(tǒng)，使得地面操作人員能夠?qū)崟r(shí)掌握現(xiàn)場(chǎng)情況，同時(shí)，地面的操作信息也經(jīng)過(guò)加密編碼后發(fā)送到飛行器，用于操作控制整個(gè)飛行器及系統(tǒng)。

所述的地面遙操作控制裝置包括用于控制的操縱桿、各種操作開關(guān)、一個(gè)或多個(gè)顯示屏用于顯示視覺(jué)傳感器傳回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)視頻，溫度、風(fēng)速等傳感器傳回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)狀況，以及飛行器本體傳感器所傳回來(lái)的飛行器姿態(tài)、飛行速度、航向、位置、飛行器機(jī)載電源狀態(tài)等信息。所述的地面遙操作控制裝置的一種配置方式是安裝在專業(yè)的車上，其車頂可以為遙操作飛行器提供起飛和降落的場(chǎng)地，從而為遙操作飛行器提供地面運(yùn)輸工具。所述的地面遙操作控制裝置的一種配置方式是將遙操作裝置和可拆卸電池一起整體集成在一個(gè)專業(yè)的旅行箱內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)輸，在取出電池后，該遙操作裝置可以普通的航空托運(yùn)。

在火災(zāi)等災(zāi)難發(fā)生后，所述的遙操作災(zāi)難救援和滅火飛行器系統(tǒng)，通過(guò)公路、飛機(jī)等運(yùn)輸?shù)綖?zāi)難或火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)附近一個(gè)相對(duì)安全的地方，展開安裝后，先給地面遙操作控制裝置上電，自檢無(wú)誤后，再給飛行器上電，等飛行器自檢通過(guò)，遙操作裝置和飛行器建立好聯(lián)系后，即可以給飛行器加載災(zāi)難救援物資或滅火彈等載荷，飛行器進(jìn)入準(zhǔn)備起飛狀態(tài)，飛行器的警示燈開始閃爍，如果在夜航狀態(tài)，飛行器標(biāo)志燈也同時(shí)開啟。

經(jīng)過(guò)訓(xùn)練合格的遙操作人員，操作飛行器起飛，執(zhí)行災(zāi)難救援或滅火任務(wù)。飛行器在起飛階段，升力旋翼逐步加速，提供飛行器的升力，飛控系統(tǒng)根據(jù)需要控制飛行器的穩(wěn)定和姿態(tài)。隨著升力旋翼的速度增加，飛行器從地面垂直升起，飛向?yàn)?zāi)難現(xiàn)場(chǎng)。同時(shí)，機(jī)載的光學(xué)、溫度等傳感器開始通過(guò)機(jī)載電腦加密后經(jīng)無(wú)線通信向地面遙操作控制裝置傳回現(xiàn)場(chǎng)情況和飛行狀態(tài)信息。在執(zhí)行任務(wù)階段，遙操作人員在飛行器到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，采用機(jī)載瞄準(zhǔn)裝置，瞄準(zhǔn)目標(biāo)，發(fā)射救援物資或滅火彈。由于該飛行器載有多個(gè)救援物資或滅火彈，因此，遙操作人員可以根據(jù)需要，重復(fù)投彈救援物資或滅火彈的操作，實(shí)現(xiàn)一個(gè)架次的飛行，多點(diǎn)救援或滅火操作。

實(shí)施救援或滅火任務(wù)后，飛行器飛回指定地點(diǎn)。在降落階段，升力旋翼逐步降低速度，飛行器隨著升力旋翼旋轉(zhuǎn)速度的降低，從空中垂直降落到地面，無(wú)需滑跑或者借助降落傘等設(shè)備。飛行器降落后，通過(guò)加載燃料或更換電池，加載新的救援物資或滅火彈后，可以再次執(zhí)行任務(wù)。

本發(fā)明的遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降飛行器系統(tǒng)，通過(guò)集成智能化的飛控算法、遙操作算法、飛行器本體、救援載荷、滅火載荷、通訊編解碼及地面遙操作裝置等一體，實(shí)現(xiàn)遙操作的救援和滅火系統(tǒng)。本發(fā)明的遙操作飛行器可掛載多種載荷，執(zhí)行災(zāi)難救援、滅火、戰(zhàn)場(chǎng)支援等多種任務(wù)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的如下技術(shù)方案：

(1)一種投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體(能垂直起降)、投彈裝置(用于投彈救援物資或滅火彈)、視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置、寬帶無(wú)線傳輸裝置以及地面遙操作控制裝置；所述投彈裝置、視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置、寬帶無(wú)線傳輸裝置的編解碼模塊和信號(hào)收發(fā)天線安裝在無(wú)人機(jī)本體上；所述的地面遙操作控制裝置獨(dú)立于無(wú)人機(jī)本體，通過(guò)無(wú)線信號(hào)傳輸操作指令到飛行器，同時(shí)接收并顯示無(wú)人機(jī)發(fā)回的傳感器信息；所述寬帶無(wú)線傳輸裝置的地面信號(hào)收發(fā)天線和地面遙操作控制裝置相連接，其信號(hào)經(jīng)過(guò)地面遙操作控制裝置內(nèi)的信號(hào)編解碼模塊編解碼后和無(wú)人機(jī)本體進(jìn)行通訊聯(lián)系。

(2)根據(jù)(1)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)本體為四軸或六軸或八軸多旋翼無(wú)人機(jī)，能垂直起降，為所述投彈裝置、視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置、寬帶無(wú)線傳輸裝置的編解碼模塊和信號(hào)收發(fā)天線等提供飛行運(yùn)載本體。

(3)根據(jù)(1)或(2)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)本體為由單旋翼或雙旋翼及尾部旋翼所組成的無(wú)人直升機(jī)，為所述的救援物資或滅火彈投彈裝置、視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置、寬帶無(wú)線傳輸裝置的編解碼模塊和信號(hào)收發(fā)天線等提供飛行運(yùn)載本體。

(4)根據(jù)(1)-(3)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)本體包含機(jī)載電源和起落架，機(jī)載電源一般為能量密度比較高的電源裝置，如鋰離子電池、氫電堆發(fā)動(dòng)機(jī)等，所述的機(jī)載電源為飛行本體、飛控子系統(tǒng)、遙操作子系統(tǒng)、投彈子系統(tǒng)等提供能夠能源；所述的垂直起降無(wú)人機(jī)本體上安裝有照明和信號(hào)燈，其中信號(hào)燈以一定的頻率閃爍，而照明燈用于夜間飛行，使得遙操作人員及飛行器附近的人員易于觀察。

(5)根據(jù)(1)-(4)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述投彈裝置為垂直投彈裝置，通過(guò)安裝支架固定在多軸無(wú)人機(jī)的相鄰兩軸上，或安裝在無(wú)人直升機(jī)的本體下方。

(6)根據(jù)(1)-(5)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述投彈裝置包括流線型整流罩、懸掛鉤及電磁開關(guān)；所述的流線型整流罩為流線型中空薄壁結(jié)構(gòu)，用于降低風(fēng)阻并為其內(nèi)部的電磁開關(guān)、滅火彈等提供防水、防風(fēng)保護(hù)；所述的懸掛鉤及電磁開關(guān)設(shè)置于流線型整流罩內(nèi)；滅火彈或救援物資置于流線型整流罩內(nèi)，并懸掛于電磁開關(guān)所控制的懸掛鉤上，在接收到發(fā)射指令后，所述的電磁開關(guān)控制懸掛鉤松開，救援物資或滅火彈自懸掛鉤上脫落，垂直落到遙操作人員所瞄準(zhǔn)的地方。

(7)根據(jù)(1)-(6)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置至少包括測(cè)距傳感器、紅外/可見光視覺(jué)傳感器、溫度傳感器或風(fēng)速傳感器，并可根據(jù)實(shí)際需要而加裝用于對(duì)火災(zāi)或者災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行觀察和測(cè)量的其他傳感器，安裝在無(wú)人機(jī)本體上，并由無(wú)人機(jī)本體的機(jī)載電源供電；所述的多種傳感器獲取到的信號(hào)發(fā)送到無(wú)人機(jī)本體中的信息處理模塊中，經(jīng)過(guò)壓縮和編碼后，通過(guò)機(jī)載無(wú)線通訊模塊，發(fā)送到地面遙操作裝置中。

(8)根據(jù)(1)-(7)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述的寬帶無(wú)線通訊裝置包括機(jī)載編解碼模塊和信號(hào)放大、收發(fā)模塊、機(jī)載天線，以及地面遙操作控制裝置內(nèi)的編解碼模塊和信號(hào)放大、收發(fā)模塊，地面天線。

(9)根據(jù)(1)-(8)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述的機(jī)載天線和地面天線為全向天線，用于無(wú)人機(jī)本體和地面遙操作控制裝置之間的距離為數(shù)百米內(nèi)的近距離寬帶通訊；所述的寬帶無(wú)線通訊裝置用于將視覺(jué)等傳感器信息，經(jīng)過(guò)編碼后發(fā)送到地面的遙操作控制子系統(tǒng)，使得地面操作人員能夠?qū)崟r(shí)掌握現(xiàn)場(chǎng)情況，同時(shí)，地面的操作信息也經(jīng)過(guò)編碼后發(fā)送到飛行器，用于操作控制整個(gè)飛行器及系統(tǒng)。

(10)根據(jù)(1)-(9)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述的機(jī)載天線和地面天線為自動(dòng)追蹤定向天線，根據(jù)地面天線的gps位置和無(wú)人機(jī)本體當(dāng)前的gps位置，自動(dòng)調(diào)節(jié)定向天線的方向，使得兩者始終保持面對(duì)面的通訊狀態(tài)。所述的機(jī)載天線和地面天線為自動(dòng)追蹤定向天線用于無(wú)人機(jī)本體和地面遙操作控制裝置之間的距離為數(shù)十千米內(nèi)的遠(yuǎn)距離寬帶通訊；所述的寬帶無(wú)線通訊裝置用于將視覺(jué)等傳感器信息，經(jīng)過(guò)編碼后發(fā)送到地面的遙操作控制子系統(tǒng)，使得地面操作人員能夠?qū)崟r(shí)掌握現(xiàn)場(chǎng)情況，同時(shí)，地面的操作信息也經(jīng)過(guò)編碼后發(fā)送到飛行器，用于操作控制整個(gè)飛行器及系統(tǒng)。

(11)根據(jù)(1)-(10)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述地面遙操作控制裝置包括操縱桿、操作開關(guān)和顯示屏，所述顯示屏用于顯示視覺(jué)傳感器傳回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)視頻，飛行器本體傳感器所傳回來(lái)的飛行器姿態(tài)、飛行速度、航向、位置、飛行器機(jī)載電源狀態(tài)等信息，以及其他傳感器傳回來(lái)的溫度、風(fēng)速等傳感器傳回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)狀況。

(12)根據(jù)(1)-(11)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述的地面遙操作控制裝置和可拆卸電池一起整體集成在旅行箱內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)輸，在取出電池后，該遙操作裝置可以普通的航空托運(yùn)。

(13)根據(jù)(1)-(12)任一項(xiàng)所述的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，所述的地面遙操作控制裝置安裝在專用車的車廂內(nèi)，所述專用車的車頂為遙操作飛行器提供起飛和降落的場(chǎng)地，車載電源為地面遙操作裝置提供電源，車輛本身為投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)提供地面運(yùn)輸工具。

本發(fā)明提供的投彈型災(zāi)難救援和滅火無(wú)人機(jī)，為采用垂直起降無(wú)人機(jī)運(yùn)載、高帶寬通訊、地面遙操作控制等部分所組成的空中災(zāi)難救援和滅火系統(tǒng)，將災(zāi)難救援從地面擴(kuò)展到空中，可以用于地面難以企及的高樓救援和滅火，森林火災(zāi)，或者海面事故救援、滅火等。本發(fā)明采用的遙操作方案，其下行的傳感器信息和上行的操作指令均采用加密算法和寬帶傳輸，保證了上下行信號(hào)傳輸?shù)男屎涂垢蓴_性能。本發(fā)明提供的救援物資和滅火彈投彈裝置為通用裝置，可以投彈滅火彈等多種救援、滅火物資?；鸺苿?dòng)的水平投彈裝置還可以裝載破窗器，用于高樓救援時(shí)擊破玻璃幕墻、玻璃窗等，利于高樓救援和逃生。

現(xiàn)有技術(shù)中，多旋翼無(wú)人機(jī)或直升機(jī)的操作均通過(guò)目視進(jìn)行，只能在可視范圍內(nèi)使用，不具有下行傳感器信息和上行遙操作信息的加密寬帶傳輸，和本發(fā)明的技術(shù)有著本質(zhì)的區(qū)別。現(xiàn)有技術(shù)中，地面的救火車和空中的救援直升機(jī)，均為有人操作，和本發(fā)明的技術(shù)有著本質(zhì)的區(qū)別。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1-a、1-d為具有六個(gè)投彈裝置的六旋翼災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-b為具有三個(gè)投彈裝置的六旋翼災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-c為具有四個(gè)投彈裝置的六旋翼災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為具有六個(gè)投彈裝置的六旋翼災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的前視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為具有六個(gè)投彈裝置的六旋翼災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為具有六個(gè)投彈裝置的直升機(jī)災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為具有六個(gè)投彈裝置的直升機(jī)災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的前視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為具有六個(gè)投彈裝置的直升機(jī)災(zāi)難救援、滅火無(wú)人機(jī)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為遙操作平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1為無(wú)人機(jī)本體，2為無(wú)人機(jī)旋翼，3為機(jī)載電源，4為視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置，5為投彈裝置，6為起落架，9為投彈裝置內(nèi)的電控觸發(fā)機(jī)關(guān),11為通訊天線，13為圖傳天線，12和14為顯示屏，分別顯示圖傳的現(xiàn)場(chǎng)視頻和飛行器的飛行參數(shù)；15為飛行控制按鍵；16為可升降的飛行器操作手柄，17為飛行控制旋鈕；18為旅行箱；19為投彈裝置安裝支架。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：一種六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)

如圖1-a、1-b、1-c、1-d、2、3、7所示，一種六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體1，六個(gè)無(wú)人機(jī)旋翼2，及起落架6；機(jī)載電源3為整個(gè)無(wú)人機(jī)本體的飛行、飛行器系統(tǒng)的遙操作、通訊等提供電源；視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置4，為遙操作投彈提供下視的視頻圖像和目標(biāo)瞄準(zhǔn)，使得遙操作者能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)視頻和瞄準(zhǔn)裝置而進(jìn)行準(zhǔn)確地投彈；投彈裝置5固定在無(wú)人機(jī)本體的機(jī)臂上，根據(jù)無(wú)人機(jī)的載荷，可以成對(duì)地掛二～六個(gè)(圖1-a)，或者在兩個(gè)機(jī)臂之間固定三個(gè)(圖1-b)、四個(gè)(圖1-c)或六個(gè)(圖1-d)投彈裝置；所述的投彈裝置通過(guò)安裝支架19固定在相鄰的兩個(gè)機(jī)臂之間(圖1-a，1-b，1-c)，或直接安裝在機(jī)臂上(圖1-d)；所述的安裝支架19除了用于安裝投彈裝置以外，還用于增強(qiáng)多軸無(wú)人機(jī)機(jī)臂的強(qiáng)度，從而提高無(wú)人機(jī)整體的強(qiáng)度和載荷；所述的投彈裝置外有整流罩，用于降低飛行阻力，所述的投彈裝置內(nèi)有電控觸發(fā)機(jī)關(guān)9，可以根據(jù)遙操作的指令打開投彈裝置，釋放滅火彈或救援物質(zhì)；遙操作平臺(tái)包括通訊天線11和圖傳天線13，用于分別傳輸視頻圖像和無(wú)人機(jī)系統(tǒng)飛行參數(shù)；從現(xiàn)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)回傳的現(xiàn)場(chǎng)視頻和無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分別顯示在顯示屏12和14上；遙操作平臺(tái)集成在旅行箱18內(nèi)，內(nèi)裝電池，為整個(gè)操作平臺(tái)提供電源，并方便運(yùn)輸；所述的遙操作平臺(tái)箱體內(nèi)有各種飛行控制按鍵15；可升降的飛行器操作手柄16，及飛行控制旋鈕17，用于對(duì)無(wú)人機(jī)和投彈裝置的控制。

所述的六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)具體控制方法如下：

(1)系統(tǒng)運(yùn)輸：由于災(zāi)難發(fā)生的不確定性，而無(wú)人機(jī)本體的飛行距離和飛行時(shí)間均是有限的。因此，真正實(shí)施救援前，需要將所述的六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)用其他交通工具運(yùn)抵現(xiàn)場(chǎng)附近安全且場(chǎng)地開闊，空中障礙物少，易于飛行器起降的地方，展開部署，等待系統(tǒng)自檢完畢。

(2)救援飛行：遙操作手在等待系統(tǒng)自檢完畢，系統(tǒng)一切正常后，開始對(duì)所述的六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)進(jìn)行裝彈或救援物資，對(duì)于圖1-a模式的無(wú)人機(jī)，由于救援物資懸掛裝置位于機(jī)臂上，因此，救援物資必須成對(duì)懸掛，飛行器自動(dòng)成對(duì)投放；對(duì)于圖1-b模式的無(wú)人機(jī)，由于救援物資懸掛裝置位于兩個(gè)機(jī)臂之間，因此，救援物資必須自動(dòng)三個(gè)同時(shí)投放；遙操作手在檢查無(wú)誤后，進(jìn)入起飛操作程序。

(3)遙操作飛行：遙操作手在確認(rèn)系統(tǒng)一切正常，明確飛行目的地的gps坐標(biāo)、救援任務(wù)后，慢慢推動(dòng)飛行器的油門，使得飛行器緩慢起飛，進(jìn)一步檢查飛行器回傳的視頻圖像、飛行參數(shù)等一切正常后，將飛行器飛到指定高度并非達(dá)救援地點(diǎn)，根據(jù)飛行器傳回的視頻圖像和瞄準(zhǔn)地點(diǎn)，投放滅火彈或救援物資，同時(shí)在確認(rèn)后及時(shí)飛離現(xiàn)場(chǎng)。

(4)多次飛行：遙操作手在執(zhí)行完畢任務(wù)后，確認(rèn)系統(tǒng)一切正常，重新為所述的無(wú)人機(jī)加載滅火或救援物資，更新系統(tǒng)能源，再次明確飛行目的地的gps坐標(biāo)、救援任務(wù)后，慢慢推動(dòng)飛行器的油門，使得飛行器緩慢起飛，進(jìn)一步檢查飛行器回傳的視頻圖像、飛行參數(shù)等一切正常后，將飛行器飛到指定高度并非達(dá)救援地點(diǎn)，根據(jù)飛行器傳回的視頻圖像和瞄準(zhǔn)地點(diǎn)，投放滅火彈或救援物資，同時(shí)在確認(rèn)后及時(shí)飛離現(xiàn)場(chǎng)。

傳統(tǒng)的多旋翼無(wú)人機(jī)，使用遙控器操作，并不具有投彈和實(shí)時(shí)視頻傳輸、遙操作等功能，不構(gòu)成遙操作飛行投彈系統(tǒng)，與本發(fā)明所述的六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)構(gòu)成原理和投彈原理等方面完全不同。

傳統(tǒng)的地面火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援或滅火機(jī)器人，使用遙控器操作，并不具有飛行投彈、實(shí)時(shí)視頻傳輸、遙操作等功能，不構(gòu)成遙操作飛行投彈系統(tǒng)，與本發(fā)明所述的六旋翼投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)構(gòu)成原理和投彈原理等方面完全不同。

實(shí)施例2：一種直升機(jī)投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)

如圖4、5、6、7所示，一種直升機(jī)投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體1，無(wú)人機(jī)旋翼2，及起落架6；機(jī)載電源3為整個(gè)無(wú)人機(jī)本體的飛行、飛行器系統(tǒng)的遙操作、通訊等提供電源；視覺(jué)瞄準(zhǔn)、視覺(jué)導(dǎo)航及傳感裝置4，為遙操作投彈提供下視的視頻圖像和目標(biāo)瞄準(zhǔn)，使得遙操作者能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)視頻和瞄準(zhǔn)裝置而進(jìn)行準(zhǔn)確地投彈；投彈裝置5固定在無(wú)人機(jī)本體的懸掛架上，根據(jù)無(wú)人直升機(jī)的載荷，可以成對(duì)地掛二～十個(gè)，所述的投彈裝置外有整流罩，用于降低飛行阻力，所述的投彈裝置內(nèi)有電控觸發(fā)機(jī)關(guān)9，可以根據(jù)遙操作的指令打開投彈裝置，釋放滅火彈或救援物質(zhì)；遙操作平臺(tái)包括通訊天線和圖傳天線11與13，用于分別傳輸視頻圖像和無(wú)人機(jī)系統(tǒng)飛行參數(shù)；從現(xiàn)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)回傳的現(xiàn)場(chǎng)視頻和無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分別顯示在顯示屏12和14上；遙操作平臺(tái)集成在旅行箱18內(nèi)，內(nèi)裝電池，為整個(gè)操作平臺(tái)提供電源，并方便運(yùn)輸；所述的遙操作平臺(tái)箱體內(nèi)有各種飛行控制按鍵15；可升降的飛行器操作手柄16，及飛行控制旋鈕17，用于對(duì)無(wú)人機(jī)和投彈裝置的控制。

所述的直升機(jī)投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)具體控制方法如下：

(1)系統(tǒng)運(yùn)輸：由于災(zāi)難發(fā)生的不確定性，而無(wú)人機(jī)本體的飛行距離和飛行時(shí)間均是有限的。因此，真正實(shí)施救援前，需要將所述的直升機(jī)型投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)用其他交通工具運(yùn)抵現(xiàn)場(chǎng)附近安全且場(chǎng)地開闊，空中障礙物少，易于飛行器起降的地方，展開部署，等待系統(tǒng)自檢完畢；

(2)救援飛行：遙操作手在等待系統(tǒng)自檢完畢，系統(tǒng)一切正常后，開始對(duì)所述的直升機(jī)型投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)進(jìn)行裝彈或救援物資，由于救援物資懸掛裝置位于機(jī)臂上，因此，救援物資必須成對(duì)懸掛，飛行器自動(dòng)成對(duì)投放。遙操作手在檢查無(wú)誤后，進(jìn)入起飛操作程序。

(3)遙操作飛行：遙操作手在確認(rèn)系統(tǒng)一切正常，明確飛行目的地的gps坐標(biāo)、救援任務(wù)后，慢慢推動(dòng)飛行器的油門，使得飛行器緩慢起飛，進(jìn)一步檢查飛行器回傳的視頻圖像、飛行參數(shù)等一切正常后，將飛行器飛到指定高度并非達(dá)救援地點(diǎn)，根據(jù)飛行器傳回的視頻圖像和瞄準(zhǔn)地點(diǎn)，投放滅火彈或救援物資，同時(shí)在確認(rèn)后及時(shí)飛離現(xiàn)場(chǎng)。

(4)多次飛行：遙操作手在執(zhí)行完畢任務(wù)后，確認(rèn)系統(tǒng)一切正常，重新為所述的無(wú)人機(jī)加載滅火或救援物資，更新系統(tǒng)能源，再次明確飛行目的地的gps坐標(biāo)、救援任務(wù)后，慢慢推動(dòng)飛行器的油門，使得飛行器緩慢起飛，進(jìn)一步檢查飛行器回傳的視頻圖像、飛行參數(shù)等一切正常后，將飛行器飛到指定高度并非達(dá)救援地點(diǎn)，根據(jù)飛行器傳回的視頻圖像和瞄準(zhǔn)地點(diǎn)，投放滅火彈或救援物資，同時(shí)在確認(rèn)后及時(shí)飛離現(xiàn)場(chǎng)。

傳統(tǒng)的直升機(jī)型無(wú)人機(jī)，使用遙控器操作，并不具有投彈和實(shí)時(shí)視頻傳輸、遙操作等功能，不構(gòu)成遙操作飛行投彈系統(tǒng)，與本發(fā)明所述的直升機(jī)投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)構(gòu)成原理和投彈原理等方面完全不同。

傳統(tǒng)的地面火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援或滅火機(jī)器人，使用遙控器操作，并不具有飛行投彈、實(shí)時(shí)視頻傳輸、遙操作等功能，不構(gòu)成遙操作飛行投彈系統(tǒng)，與本發(fā)明所述的直升機(jī)投彈型遙操作災(zāi)難救援和滅火垂直起降無(wú)人機(jī)構(gòu)成原理和投彈原理等方面完全不同。

上述實(shí)施例并非具體實(shí)施方式的窮舉，還可有其他的實(shí)施例，上述實(shí)施例目的在于說(shuō)明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，所有由本發(fā)明簡(jiǎn)單變化而來(lái)的應(yīng)用均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。