本技術(shù)涉及仿生機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展和全球環(huán)境問題的日益嚴(yán)重，人們對(duì)于清潔能源和綠色發(fā)展的需求越來越高。仿生機(jī)器魚具有較高的能效、機(jī)動(dòng)性和環(huán)保性，可應(yīng)用于海洋環(huán)境監(jiān)測、水下資源勘探、水下救援等多個(gè)領(lǐng)域。目前市場上的仿生機(jī)器魚，普遍采用bcf（body?and/orcaudal?fin）推進(jìn)模式，這種結(jié)構(gòu)的仿生機(jī)器魚雖然在某些方面具有一定的優(yōu)勢，但在效率、能耗、操控性等方面仍存在一定的局限性，特別是它的游動(dòng)姿態(tài)嚴(yán)重受限，無法做出相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作。

2、因此現(xiàn)在需要一種能夠解決上述問題的方法或裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述不足，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)巧妙，布局合理，能夠分別驅(qū)動(dòng)尾鰭和胸鰭配合動(dòng)作，具備實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作游動(dòng)的功能的新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚。

2、本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是：一種新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚，其特征在于：所述機(jī)器魚包括柔性主骨架1，所述柔性主骨架1的前端設(shè)置有連接架13，連接架13通過前端骨架14與魚頭部連接，所述柔性主骨架1的尾端設(shè)置有尾鰭部2，在柔性主骨架1上還設(shè)置有多個(gè)支撐塊3，所述前端骨架14上對(duì)稱地設(shè)置有兩個(gè)胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，

3、所述胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括u形支撐架5，所述u形支撐架5上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有驅(qū)動(dòng)軸6，所述驅(qū)動(dòng)軸6通過電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸6的端部與驅(qū)動(dòng)板7的一端相連，所述u形支撐架5上還轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有與驅(qū)動(dòng)軸6相互垂直的胸鰭軸8，所述胸鰭軸8上固定連接有驅(qū)動(dòng)架9，所述驅(qū)動(dòng)架9上活動(dòng)連接有軸套10，軸套10上則設(shè)置有擺桿11，所述擺桿11的端部活動(dòng)插接在開設(shè)于驅(qū)動(dòng)板7邊緣處的通孔中，

4、所述支撐塊3從尾鰭部2向魚頭部的方向依次標(biāo)記為1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)……n號(hào)，其中奇數(shù)編號(hào)的支撐塊3與設(shè)置在柔性主骨架1上的舵機(jī)12的工作端相連，位于柔性主骨架1末端的支撐塊3與尾鰭部2相連，

5、所述機(jī)器魚還包括魚形外套，所述魚形外套將所述柔性主骨架1、連接架13、前端骨架14和所有的支撐塊3都包覆于其中，

6、所述胸鰭軸8的外端位于魚形外套的外側(cè)，同時(shí)在胸鰭軸8上還連接有胸鰭部，

7、魚頭部中設(shè)置有電池和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)內(nèi)包括有遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)交互模塊。

8、本實(shí)用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

9、本種結(jié)構(gòu)形式的新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)巧妙，布局合理。傳統(tǒng)的仿生機(jī)器魚，其胸鰭僅僅起到裝飾和仿形的作用，其行進(jìn)時(shí)胸鰭并不會(huì)推動(dòng)機(jī)器魚行進(jìn)，緊緊依靠擺動(dòng)尾鰭的方式來驅(qū)動(dòng)。這種傳統(tǒng)的機(jī)器魚游動(dòng)的姿態(tài)會(huì)受到很大的限制，為了解決上述問題，本申請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)出一套特殊的結(jié)構(gòu)，它除了通過多節(jié)可通過舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的支撐塊來實(shí)現(xiàn)尾部的擺動(dòng)之外，還帶有胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，這里的胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠分別帶動(dòng)兩個(gè)胸鰭擺動(dòng)，胸鰭的動(dòng)作配合尾鰭的擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)魚類游泳動(dòng)作的模仿；而且兩個(gè)胸鰭能夠分別獨(dú)立工作，進(jìn)而讓本種機(jī)器魚能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)復(fù)雜的游動(dòng)動(dòng)作。

10、除了上述優(yōu)點(diǎn)之外，本機(jī)器魚的制作工藝簡單，制造成本低廉，因此可以說它具備了多種優(yōu)點(diǎn)，特別適合于在本領(lǐng)域中推廣應(yīng)用，其市場前景十分廣闊。

技術(shù)特征：

1.一種新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚，其特征在于：所述機(jī)器魚包括柔性主骨架（1），所述柔性主骨架（1）的前端設(shè)置有連接架（13），連接架（13）通過前端骨架（14）與魚頭部連接，所述柔性主骨架（1）的尾端設(shè)置有尾鰭部（2），在柔性主骨架（1）上還設(shè)置有多個(gè)支撐塊（3），所述前端骨架（14）上對(duì)稱地設(shè)置有兩個(gè)胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（4），

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種新型推進(jìn)方式的機(jī)器魚，其特征在于：所述機(jī)器魚包括柔性主骨架，所述柔性主骨架的前端設(shè)置有連接架，連接架通過前端骨架與魚頭部連接，所述柔性主骨架的尾端設(shè)置有尾鰭部，在柔性主骨架上還設(shè)置有多個(gè)支撐塊，所述前端骨架上對(duì)稱地設(shè)置有兩個(gè)胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述胸鰭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括U形支撐架，所述U形支撐架上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸通過電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸的端部與驅(qū)動(dòng)板的一端相連，所述U形支撐架上還轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有與驅(qū)動(dòng)軸相互垂直的胸鰭軸，所述胸鰭軸上固定連接有驅(qū)動(dòng)架，所述驅(qū)動(dòng)架上活動(dòng)連接有軸套，軸套上則設(shè)置有擺桿，所述擺桿的端部活動(dòng)插接在開設(shè)于驅(qū)動(dòng)板邊緣處的通孔中。

技術(shù)研發(fā)人員：謝若婷,于靖博,董麗娜,賀蕊,管常秀,宋小青,焦琦軒,馬伊晨,鐘佳雪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240517
技術(shù)公布日：2024/12/26