本發(fā)明涉及機(jī)械手拋載領(lǐng)域，尤其涉及水下航行器安全拋載系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、水下航行器作為替代人類進(jìn)行海洋探索的主要工具，被廣泛應(yīng)用于無人島礁巡邏、海底地貌測繪、海上鉆井平臺及海上風(fēng)電運(yùn)維等軍民領(lǐng)域。隨著水下探測作業(yè)任務(wù)需求日趨復(fù)雜多樣，對水下航行器長航時(shí)、安全、可靠的航行性能指標(biāo)提出了更高要求。

2、由于水下航行器的表面多為流線型的結(jié)構(gòu)，為了方便水下航行器可以拋載在水中，現(xiàn)有市面上都拋棄了人工拋載的方式，隨著現(xiàn)代機(jī)械手機(jī)械臂技術(shù)的發(fā)展越來越迅速，當(dāng)然在水下航行器拋載工作時(shí)都已經(jīng)采用機(jī)械手的方式來完成，通過機(jī)械手夾持水下航行器放入到待航行水域，回收時(shí)在通過機(jī)械手將水下航行器抓持放置到載板上，因此機(jī)械手夾持更加的精準(zhǔn)且快捷。

3、但是市面上多數(shù)機(jī)械手拋載方式在實(shí)際使用中還存在，由于水下航行器的表面多為流線型的構(gòu)造，這樣一般的機(jī)械手在抓取時(shí)就容易發(fā)生打滑，易發(fā)生水下航行器掉落的情況，同時(shí)傳統(tǒng)的機(jī)械手多為單一型號的水下航行器來搭配單一形狀的機(jī)械手部件進(jìn)行拋載使用，這便造成傳統(tǒng)機(jī)械手的靈活性欠佳，同時(shí)與不同的水下航行器適配性欠佳。

4、因此，有必要提供水下航行器安全拋載系統(tǒng)，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供水下航行器安全拋載系統(tǒng)，解決了相關(guān)技術(shù)中水下航行器的表面為流線型，易發(fā)生脫落，其次機(jī)械手和靈活性與不同的水下航行器適配性欠佳的技術(shù)問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，包括底座和夾持機(jī)構(gòu)；

3、所述底座的上方安裝有轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺的外壁通過螺栓安裝有第一翻轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸鍵槽連接有翻轉(zhuǎn)大臂，所述翻轉(zhuǎn)大臂的上方外壁通過螺栓安裝有第二翻轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端安裝有翻轉(zhuǎn)小臂，所述翻轉(zhuǎn)小臂的前端安裝有萬向頭；

4、所述夾持機(jī)構(gòu)包括固設(shè)于萬向頭底端的安裝板，所述安裝板的外壁通過螺栓安裝有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸鍵槽連接有驅(qū)動齒輪，所述安裝板的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有兩個(gè)第一翻板，所述安裝板的內(nèi)部且位于兩個(gè)所述第一翻板的下方轉(zhuǎn)動連接有兩個(gè)第二翻板，兩個(gè)所述第一翻板的外端均轉(zhuǎn)動連接有夾板，兩個(gè)所述第一翻板的上端內(nèi)部均固設(shè)有第一齒輪和第二齒輪；

5、兩個(gè)所述夾板的相對一側(cè)均安裝有穩(wěn)定組件，所述穩(wěn)定組件包括有定位板，所述定位板的內(nèi)部開設(shè)有多個(gè)安裝孔，多個(gè)所述安裝孔的內(nèi)部均固設(shè)有復(fù)位彈簧，多個(gè)所述復(fù)位彈簧的前端均固設(shè)有穩(wěn)定銷，所述定位板的背部固設(shè)有兩個(gè)安裝銷，兩個(gè)所述安裝銷的內(nèi)部且貫穿于所述夾板的內(nèi)部均螺紋連接有第一緊固螺栓和第二緊固螺栓。

6、優(yōu)選的，所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合，所述驅(qū)動齒輪和第一齒輪相互嚙合。

7、優(yōu)選的，所述驅(qū)動齒輪的軸心處與安裝板的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，兩個(gè)所述第二翻板的下端與兩個(gè)所述夾板的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接。

8、優(yōu)選的，多個(gè)所述穩(wěn)定銷的外壁與多個(gè)所述安裝孔的內(nèi)壁為滑動連接，所述定位板通過安裝銷與第一緊固螺栓、第二緊固螺栓之間的配合與夾板構(gòu)成可拆卸結(jié)構(gòu)。

9、優(yōu)選的，所述定位板的內(nèi)部安裝有負(fù)壓組件，所述負(fù)壓組件包括安裝于夾板外壁上的負(fù)壓機(jī)，所述負(fù)壓機(jī)的輸出端密封安裝有兩個(gè)軟管，所述夾板的內(nèi)部安裝有兩個(gè)限位管，兩個(gè)所述限位管的內(nèi)部均固設(shè)有限位彈簧，兩個(gè)所述限位彈簧的外端均固設(shè)有負(fù)壓管，兩個(gè)所述負(fù)壓管的前端均固設(shè)有膠圈，兩個(gè)所述負(fù)壓管的內(nèi)部均開設(shè)有通孔，兩個(gè)所述限位管的頂部均固設(shè)有導(dǎo)通管。

10、優(yōu)選的，兩個(gè)所述負(fù)壓管的外壁與兩個(gè)所述限位管的內(nèi)壁滑動連接，所述通孔的內(nèi)徑與導(dǎo)通管的內(nèi)徑相同，兩個(gè)所述軟管的出口端與兩個(gè)所述導(dǎo)通管密封安裝。

11、優(yōu)選的，還包括航行器本體和承載板，所述承載板的上表面固設(shè)有銜接板，所述轉(zhuǎn)臺的外壁安裝有彈性觸頭，所述銜接板的內(nèi)部安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過導(dǎo)線電性連接有中央處理器；

12、所述中央處理器的內(nèi)部安裝有信號頻率計(jì)，所述信號頻率計(jì)通過導(dǎo)線電性連接有北斗定位模組，所述北斗定位模組通過導(dǎo)線電性連接有無線電發(fā)射端。

13、優(yōu)選的，所述銜接板的內(nèi)壁與所述轉(zhuǎn)臺的外壁相互貼合，所述壓力傳感器、信號頻率計(jì)、北斗定位模組和無線電發(fā)射端之間為電性串聯(lián)連接。

14、與相關(guān)技術(shù)相比較，本發(fā)明提供的水下航行器安全拋載系統(tǒng)具有如下有益效果：

15、相比于傳統(tǒng)的拋載設(shè)計(jì)，本案采用機(jī)械手的方式來對航行器本體進(jìn)行拋載工作，并且采用自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺來搭配兩段翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，同時(shí)可以控制夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行萬向運(yùn)動，故此這樣的設(shè)計(jì)有效的提高了夾持機(jī)構(gòu)的靈活性，更有利于在水面上進(jìn)行拋載工作，同時(shí)設(shè)置有多個(gè)穩(wěn)定銷來跟隨航行器本體表面的流線型進(jìn)行自適應(yīng)的夾持調(diào)節(jié)，這樣可以保證夾持機(jī)構(gòu)應(yīng)對夾持不同型號和不同型面的航行器本體，同時(shí)受力更加的均勻且做到了接觸面的最大化，可避免航行器本體在拋載中發(fā)生脫落。

技術(shù)特征：

1.水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，包括底座和夾持機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合，所述驅(qū)動齒輪和第一齒輪相互嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動齒輪的軸心處與安裝板的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，兩個(gè)所述第二翻板的下端與兩個(gè)所述夾板的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，多個(gè)所述穩(wěn)定銷的外壁與多個(gè)所述安裝孔的內(nèi)壁為滑動連接，所述定位板通過安裝銷與第一緊固螺栓、第二緊固螺栓之間的配合與夾板構(gòu)成可拆卸結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，所述定位板的內(nèi)部安裝有負(fù)壓組件，所述負(fù)壓組件包括安裝于夾板外壁上的負(fù)壓機(jī)，所述負(fù)壓機(jī)的輸出端密封安裝有兩個(gè)軟管，所述夾板的內(nèi)部安裝有兩個(gè)限位管，兩個(gè)所述限位管的內(nèi)部均固設(shè)有限位彈簧，兩個(gè)所述限位彈簧的外端均固設(shè)有負(fù)壓管，兩個(gè)所述負(fù)壓管的前端均固設(shè)有膠圈，兩個(gè)所述負(fù)壓管的內(nèi)部均開設(shè)有通孔，兩個(gè)所述限位管的頂部均固設(shè)有導(dǎo)通管。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)所述負(fù)壓管的外壁與兩個(gè)所述限位管的內(nèi)壁滑動連接，所述通孔的內(nèi)徑與導(dǎo)通管的內(nèi)徑相同，兩個(gè)所述軟管的出口端與兩個(gè)所述導(dǎo)通管密封安裝。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，還包括航行器本體和承載板，所述承載板的上表面固設(shè)有銜接板，所述轉(zhuǎn)臺的外壁安裝有彈性觸頭，所述銜接板的內(nèi)部安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過導(dǎo)線電性連接有中央處理器；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下航行器安全拋載系統(tǒng)，其特征在于，所述銜接板的內(nèi)壁與所述轉(zhuǎn)臺的外壁相互貼合，所述壓力傳感器、信號頻率計(jì)、北斗定位模組和無線電發(fā)射端之間為電性串聯(lián)連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供水下航行器安全拋載系統(tǒng)，涉及機(jī)械手拋載技術(shù)領(lǐng)域，包括底座和夾持機(jī)構(gòu)；所述底座的上方安裝有轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺的外壁通過螺栓安裝有第一翻轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸鍵槽連接有翻轉(zhuǎn)大臂，所述翻轉(zhuǎn)大臂的上方外壁通過螺栓安裝有第二翻轉(zhuǎn)電機(jī)。該方案最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的方式來對航行器本體進(jìn)行拋載工作，并且采用自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺來搭配兩段翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，同時(shí)可以控制夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行萬向運(yùn)動，故此這樣的設(shè)計(jì)有效的提高了夾持機(jī)構(gòu)的靈活性，多個(gè)穩(wěn)定銷來跟隨航行器本體表面的流線型進(jìn)行自適應(yīng)的夾持調(diào)節(jié)，保證夾持機(jī)構(gòu)應(yīng)對夾持不同型號和不同型面的航行器本體，同時(shí)受力更加的均勻且做到了接觸面的最大化，避免航行器本體拋載中發(fā)生脫落。

技術(shù)研發(fā)人員：趙杰,孫繼安
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安美泰航海科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26