用于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及萬向運(yùn)輸車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種用于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有至少三個(gè)可轉(zhuǎn)向的車輪和借助于轉(zhuǎn)向程序使車輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器，其中，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)車輪的軸線對(duì)準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向極點(diǎn)通過操縱轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器而沿著轉(zhuǎn)向極軸線移位。本發(fā)明也包括一種具有這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的萬向運(yùn)輸車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]具有這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的萬向運(yùn)輸車輛例如由WO 01/70556 Al已知。在該車輛中，轉(zhuǎn)向程序、也稱為“全輪轉(zhuǎn)向”可以在行駛期間變換到用于通過操縱轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器使所有車輪的轉(zhuǎn)向極軸線沿相同方向旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)向程序、也稱為“對(duì)角轉(zhuǎn)向”上。在操縱轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器時(shí)，轉(zhuǎn)向的車輪在全輪轉(zhuǎn)向時(shí)這樣被操縱，使得所述車輪的旋轉(zhuǎn)軸線始終相交于轉(zhuǎn)向極點(diǎn)。反之，在對(duì)角轉(zhuǎn)向時(shí)，車輪根據(jù)轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的操縱這樣轉(zhuǎn)向，使得所述車輪的旋轉(zhuǎn)軸線平行地延伸，換言之:轉(zhuǎn)向極點(diǎn)處于無窮遠(yuǎn)處。在選擇對(duì)角轉(zhuǎn)向的情況下操縱轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器時(shí)，車輛實(shí)施方向變換，但在這里不改變車輛的定向，反之在選擇全輪轉(zhuǎn)向的情況下，車輛的定向遵循行駛方向改變。
[0003]為了在需求情況下可以與當(dāng)前選擇的轉(zhuǎn)向程序無關(guān)地改變車輛相對(duì)于其行駛方向的定向，在該車輛中設(shè)置有另一個(gè)控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)可以在需求情況下同時(shí)利用轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器來操縱。這個(gè)第二控制機(jī)構(gòu)的操縱導(dǎo)致至少一個(gè)軸線的車輪的轉(zhuǎn)向角度以不符合選擇的轉(zhuǎn)向程序的方式的修正，更確切地說大約與控制機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)成比例的修正，所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為操縱桿。
[0004]用于萬向運(yùn)輸車輛的另一個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由EP I 657 149 BI已知。在該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，附加于始終根據(jù)轉(zhuǎn)向程序“全輪轉(zhuǎn)向”工作的轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器設(shè)置有兩個(gè)其他操作元件:用于持續(xù)移動(dòng)轉(zhuǎn)向線的第一操作元件和用于持續(xù)控制車輛的主要方向的第二操作元件。通過所述措施應(yīng)實(shí)現(xiàn)一種直觀的轉(zhuǎn)向，該轉(zhuǎn)向完全省去固定地限定的轉(zhuǎn)向程序，以便如此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的較高的靈活性。
[0005]前面引用的現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)在于，由于在行駛運(yùn)行中對(duì)于駕駛員來說需要至少兩個(gè)成比例工作的操作元件(在WO 01/70556 Al的情況下轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器和控制機(jī)構(gòu)、在EP I 657 149 BI的情況下轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器和兩個(gè)附加的操作元件)，存在多個(gè)輸入自由度，并且當(dāng)應(yīng)避免不期望的、部分很難可控制的行駛狀況時(shí)，這樣的車輛的轉(zhuǎn)向需要十分顯著的練習(xí)并且在日常的運(yùn)行中也需要顯著的集中精神。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的任務(wù)在于，實(shí)現(xiàn)一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確保萬向運(yùn)輸車輛的轉(zhuǎn)向的足夠靈活性，但對(duì)于駕駛員來說可較簡(jiǎn)單地操縱。
[0007]該任務(wù)通過在權(quán)利要求1中描述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)得以解決。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，在如文首提及的那樣至少包括轉(zhuǎn)向程序“全輪轉(zhuǎn)向”的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中設(shè)置有可選擇性激活的操作元件，該操作元件的激活引起如下功能中的一個(gè)功能的觸發(fā):
[0009]-轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的操縱導(dǎo)致轉(zhuǎn)向極軸線繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)。由在激活操作元件的瞬間車輛所處的轉(zhuǎn)向狀態(tài)出發(fā)，唯一的轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的操縱導(dǎo)致在轉(zhuǎn)向程序?qū)寝D(zhuǎn)向的意義中影響轉(zhuǎn)向的車輪的轉(zhuǎn)向角度。在激活操作元件的持續(xù)時(shí)間上，在操縱唯一的轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器時(shí)不改變轉(zhuǎn)向極點(diǎn)與轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)的間距。在結(jié)束操作元件的激活之后，轉(zhuǎn)向極軸線保持在已達(dá)到的角度位置中。轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的重新操縱導(dǎo)致轉(zhuǎn)向極點(diǎn)在所述轉(zhuǎn)向極軸線上的移位。
[0010]-轉(zhuǎn)向極軸線沿預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向在激活的持續(xù)時(shí)間上繞轉(zhuǎn)向極軸線極點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選以恒定的角速度。于是，轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的同時(shí)操縱而后導(dǎo)致轉(zhuǎn)向極點(diǎn)在轉(zhuǎn)向極軸線上的移動(dòng)。在去激活操作元件之后，轉(zhuǎn)向極軸線保持在已占據(jù)的角度位置中。優(yōu)選地，可選擇性激活的操作元件這樣構(gòu)造，使得轉(zhuǎn)向極軸線可以選擇性地沿一個(gè)或另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。或者，設(shè)置有兩個(gè)操作元件，一個(gè)操作元件用于轉(zhuǎn)向極軸線沿所述一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)操作元件用于轉(zhuǎn)向極軸線沿所述另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)。
[0011 ]-在激活操作元件時(shí)，轉(zhuǎn)向極軸線沿預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。該旋轉(zhuǎn)優(yōu)選以恒定的角速度進(jìn)行。轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器的操縱而后導(dǎo)致沿著轉(zhuǎn)向極軸線在其相應(yīng)當(dāng)前的角度位置上的移位。優(yōu)選地，可選擇性激活的操作元件再次這樣構(gòu)造，使得繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)要么沿所述一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向、要么沿所述另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行。或者，設(shè)置有兩個(gè)不同的可選擇性激活的操作元件，其中，一個(gè)操作元件引起沿所述一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)操作元件引起沿另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)。
[0012]-在激活操作元件時(shí)，轉(zhuǎn)向極軸線沿預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)旋轉(zhuǎn)到預(yù)定的角度位置中。繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)速度再次優(yōu)選是恒定的。因此，通過操縱可選擇性激活操作元件而產(chǎn)生確定的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，與在激活操作元件的瞬間車輛處于的起始狀況無關(guān)。操作元件再次優(yōu)選這樣構(gòu)造，使得在激活時(shí)轉(zhuǎn)向極軸線繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向是可預(yù)定的。或者，設(shè)置有兩個(gè)單獨(dú)的操作元件，其中，一個(gè)操作元件的激活引起順時(shí)針的旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)操作元件的激活引起逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)。也優(yōu)選地設(shè)置有器件，借助于該器件所述預(yù)定的角度位置是可預(yù)定的，在激活操作元件時(shí)轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)到該角度位置中。
[0013]本發(fā)明已經(jīng)通過一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括唯一一個(gè)可選擇性激活的操作元件，該操作元件的激活引起上述功能中的唯一一個(gè)功能的觸發(fā)。但是，本發(fā)明特別是涉及一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，可選擇性激活的操作元件可轉(zhuǎn)換到上述功能中的多個(gè)、特別優(yōu)選全部的功能上，或者在該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中設(shè)置有多個(gè)單獨(dú)的操作元件，所述操作元件分別與上述功能中的一個(gè)功能的激活相配，其中，特別是設(shè)置有用于上述功能中的每個(gè)功能的操作元件。
[0014]可選擇性激活的操作元件優(yōu)選構(gòu)成為接通元件/關(guān)斷元件，用于激活/去激活規(guī)定的功能中的一個(gè)功能。因此，優(yōu)選對(duì)于規(guī)定的功能中的每個(gè)功能存在一個(gè)單獨(dú)的接通元件/關(guān)斷元件。備選地可能的是，設(shè)置有器件，利用該器件，所述接通元件/關(guān)斷元件可以與不同功能中的一個(gè)或多個(gè)功能相配。
[0015]優(yōu)選地，所述接通元件/關(guān)斷元件構(gòu)成為自動(dòng)復(fù)位到其關(guān)閉位置中。由此，用于結(jié)束所激活的功能的實(shí)施或者用于重新激活所述功能的手動(dòng)復(fù)位是不必要的。
[0016]所述開關(guān)元件可以特別是觸摸元件、牽拉元件、翻轉(zhuǎn)元件、擺動(dòng)元件和/或旋轉(zhuǎn)元件。因此，可以使用多個(gè)開關(guān)元件，所述開關(guān)元件例如是可旋轉(zhuǎn)的且可觸摸的，例如以便通過旋轉(zhuǎn)確定在激活相應(yīng)的功能時(shí)轉(zhuǎn)向極軸線繞轉(zhuǎn)向極軸線旋轉(zhuǎn)極點(diǎn)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向，所述相應(yīng)的功能通過觸摸操縱相同的元件來進(jìn)行。
[0017]所述轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器可以以任意的方式構(gòu)造，所述方式允許轉(zhuǎn)向極點(diǎn)在轉(zhuǎn)向極軸線上的移動(dòng)，作為轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器由其中間位置偏轉(zhuǎn)的功能。為此，轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器優(yōu)選包括操縱桿、特別優(yōu)選地包括方向盤。
[0018]本發(fā)明也包括具有根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的萬向運(yùn)輸車輛，特別是萬向叉車。
【附圖說明】
[0019]下面應(yīng)參照附圖示例性地說明本發(fā)明的其他可能的構(gòu)造方案。附圖中:
[0020]圖1 (示意性地)以俯視圖示出萬向運(yùn)輸車輛、例如萬向叉車；
[0021]圖2示出這種萬向運(yùn)輸車輛的具有根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的原理圖，以及
[0022]圖3a至9c示出不同的轉(zhuǎn)向狀況的示意圖，借助于所述轉(zhuǎn)向狀況應(yīng)闡述根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的不同的轉(zhuǎn)向可能性。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在圖1中作為整體以100標(biāo)記的萬向運(yùn)輸車輛包括在俯視圖中接近U形的車架I。該車架在U的橫梁2上承載處于豎直的支柱3，叉形裝置4在該支柱上可上升并且可下降地設(shè)置。該叉形裝置這樣構(gòu)造，使得其尖齒部5、6能在圖1中實(shí)線表示的移開位置和圖1中虛線表示的相鄰位置之間移位，以便如此能夠?qū)⑺黾恺X部的間距與相應(yīng)地要運(yùn)輸?shù)呢浳锵嗥ヅ洹?br>[0024]此外，在U的橫梁2上設(shè)置有殼體7，該殼體容納大部分用于運(yùn)行萬向運(yùn)輸車輛100所必需的機(jī)構(gòu)和裝置以及電池裝置13。
[0025]根據(jù)圖1，在橫梁2上在下部和上部分別示出一個(gè)車輪9(上部車輪由控制臺(tái)8圖示遮蓋)，所述車輪通過在圖中未示出的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。在車架I的根據(jù)圖1從橫梁2向右延伸的區(qū)段10、11上，分別在端部區(qū)域中設(shè)置有車輪12。所有車輪9、12繞車輪軸線P可旋轉(zhuǎn)地并且分別繞垂直于圖平面延伸的轉(zhuǎn)向軸線X可轉(zhuǎn)向地設(shè)置。
[0026]在圖1中在橫梁2的上端部上示出的控制臺(tái)8包括為了運(yùn)行萬向叉車100要由操作者操縱的操作裝置，方向盤14和具有多個(gè)提示鍵的提示鍵裝置15屬于所述操作裝置，該提示鍵裝置的功能進(jìn)一步在下面說明。
[0027]此外，所述控制臺(tái)包括未詳細(xì)示出的裝置(例如“加速踏板”)，該裝置為圖中未示出的牽引馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)功率預(yù)定額定值，該驅(qū)動(dòng)功率由控制單元16、17提供。
[0028]如圖2說明的那樣，方向盤14與轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器19連接，該轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器將方向盤14的位置轉(zhuǎn)化成相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)。所述電信號(hào)通過電氣線路20輸送給中央控制系統(tǒng)18。該控制系統(tǒng)將由轉(zhuǎn)向額定值發(fā)生器19接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成通過線路23、24、25、26輸送給液壓閥27、28、29、30的信號(hào)，用于操縱萬向運(yùn)輸車輛的車輪的轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34。
[0029]每個(gè)所述轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34包括一個(gè)液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)通過兩個(gè)液壓線路35、35’ ；36、36’ ；37、37’ ；38、38’與液壓閥27、28、29、30連接并且視控制系統(tǒng)預(yù)定的額定角度而定以液壓液加載。
[0030]每個(gè)另外以常規(guī)方式構(gòu)造的轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34包括轉(zhuǎn)向角度傳感器39、40、41、42，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器通過電氣線路43、44、45、46給控制指令18提供與相應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度相關(guān)聯(lián)的電信號(hào)，從而就更狹義而言進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置31、32、33、34的調(diào)節(jié)。
[0031]在示出的實(shí)施例中，提示鍵裝置15的各個(gè)提示鍵21分別構(gòu)成一個(gè)可選擇性激活的操作元件22，所述操作元件的激活引起以下借助圖3a至9c示意性示出的功能的觸發(fā)。為此，