方向使得顯示出例如鎖形的鎖定標(biāo)志。此外在文字條17中逐漸顯示出文字“方向確定”。
[0057]為了能夠在進(jìn)一步的移庫(kù)過(guò)程中保持實(shí)際掛車11的由達(dá)到額定轉(zhuǎn)角21所預(yù)設(shè)的方向，必須使?fàn)恳?0的縱軸線與實(shí)際掛車11的縱軸線13重合，所述縱軸線13現(xiàn)在沿所達(dá)到的額定轉(zhuǎn)角21的方向指向。這原則上可以通過(guò)兩個(gè)途徑實(shí)現(xiàn)。
[0058]一種可能性在于，沿向后的方向這樣移庫(kù)機(jī)動(dòng)車組，從而保持預(yù)設(shè)的方向，但是允許平行錯(cuò)移。在通道較寬時(shí)可以選擇這種第一模式，在這種通道中機(jī)動(dòng)車組不是必須在很窄的范圍內(nèi)移動(dòng)。對(duì)此的例子是在較寬的草地或者較大的停車場(chǎng)地上對(duì)用于運(yùn)動(dòng)用途的掛車進(jìn)行移庫(kù)。在這種第一模式中，檢測(cè)掛車的當(dāng)前定向并且用作額定定向。第一模式的目標(biāo)軌跡平行于掛車11的當(dāng)前行駛方向并且由輔助設(shè)備支持的移庫(kù)可以一步完成。機(jī)動(dòng)車組的最終目標(biāo)位置與通過(guò)掛車當(dāng)前行駛方向確定的目標(biāo)位置有較小距離的錯(cuò)移。然而這種較小的平行錯(cuò)移在空間足夠大時(shí)不會(huì)造成干擾。
[0059]第二種可能性由在較窄的環(huán)境中移庫(kù)產(chǎn)生。如果存在較窄的環(huán)境，例如機(jī)動(dòng)車組應(yīng)移動(dòng)到停車位或者駛?cè)肴肟诨虼箝T(mén)中時(shí)，則不允許平行錯(cuò)移，而是必須保持掛車的當(dāng)前方向，以便到達(dá)最終的目標(biāo)位置。在這種模式中，也檢測(cè)掛車的當(dāng)前定向并且用作額定定向。然而在這種模式中，目標(biāo)軌跡必須沒(méi)有平行錯(cuò)移地準(zhǔn)確處于當(dāng)前定向的方向上，因?yàn)樵谳^窄的環(huán)境中不可能平行錯(cuò)移。這使得一般需要進(jìn)行多步移庫(kù)并且掛車移庫(kù)輔助設(shè)備請(qǐng)求駕駛員換擋。
[0060]在兩種模式中，當(dāng)前的實(shí)際掛車11在移庫(kù)時(shí)移動(dòng)到在中央顯示屏2中顯示為零度角度的虛擬額定掛車18之下。
[0061]圖10示出達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)在中央顯示屏2中的視圖，其中，目標(biāo)點(diǎn)是機(jī)動(dòng)車10的縱軸線與掛車11的縱軸線13相一致的機(jī)動(dòng)車組位置。實(shí)際掛車11的位置的縱軸線13與角度條16相交于零點(diǎn)處，其中，額定轉(zhuǎn)角21的定向的零度方向相當(dāng)于圖7和圖8，這通過(guò)鎖定標(biāo)志22表示。在文字條17中通過(guò)文字“實(shí)際:0°額定:0° ”向駕駛員顯示到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之后，掛車移庫(kù)輔助設(shè)備可以將由牽引車10和掛車11組成的機(jī)動(dòng)車組沿向后的方向直線地移動(dòng)至最終停車位置。
[0062]附圖標(biāo)記清單
[0063]I組合儀表
[0064]2中央顯示屏
[0065]3轉(zhuǎn)速表
[0066]4速度表
[0067]5掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的標(biāo)志
[0068]6 文字
[0069]7信息條
[0070]8 標(biāo)題
[0071]9反光鏡調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)的標(biāo)志
[0072]10機(jī)動(dòng)車
[0073]11實(shí)際狀態(tài)的實(shí)際掛車
[0074]12實(shí)際狀態(tài)的牽引桿
[0075]13實(shí)際狀態(tài)的掛車縱軸線
[0076]14機(jī)動(dòng)車的縱軸線
[0077]15實(shí)際狀態(tài)的轉(zhuǎn)角
[0078]16角度條
[0079]17文字條
[0080]18額定狀態(tài)的虛擬掛車
[0081]19額定狀態(tài)的牽引桿
[0082]20額定狀態(tài)的縱軸線
[0083]21額定狀態(tài)的轉(zhuǎn)角
[0084]22鎖定標(biāo)志
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于對(duì)由牽引車(10)和掛車(11)構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫(kù)的方法，其中，掛車(11)借助不可轉(zhuǎn)向的牽引桿(12)與牽引車(10)相連，并且牽引車(10)借助倒車攝像頭觀察包括掛車(11)在內(nèi)的后方環(huán)境，所述方法包含以下步驟: a)確定掛車(11)相對(duì)于牽引車的實(shí)際轉(zhuǎn)角(15)， b)確定牽引桿長(zhǎng)度和掛車的最大轉(zhuǎn)角， c)輸入掛車的額定轉(zhuǎn)角(21)， d)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使?fàn)恳?10)倒車，直至達(dá)到掛車的額定轉(zhuǎn)角(21)， e)鎖定通過(guò)額定轉(zhuǎn)角(21)預(yù)設(shè)的行駛方向， f)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下對(duì)牽引車(10)進(jìn)行移庫(kù)，直至到達(dá)最終停車位置。
2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)以下方式實(shí)施步驟f)，即，在第一步驟fl)中通過(guò)對(duì)牽引車(10)的移庫(kù)在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下使所述牽引車(10)的縱軸線與所述掛車(11)的縱軸線(13)相一致，并且在接下來(lái)的第二步驟f2)中借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使直線定向的機(jī)動(dòng)車組倒車，直至到達(dá)最終停車位置。
3.按權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了實(shí)施步驟fI)具有兩個(gè)模式，其中，第一模式涉及在較寬的通道中進(jìn)行移庫(kù)，而第二模式涉及在較窄的通道中進(jìn)行移庫(kù)。
4.按權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一模式中實(shí)施步驟Π)的過(guò)程在一步移庫(kù)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第一模式中平行于所述預(yù)設(shè)的行駛方向。
5.按權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第二模式中實(shí)施步驟Π)的過(guò)程在多步移庫(kù)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第二模式中處于所述預(yù)設(shè)的行駛方向上。
6.按前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在步驟c)中輸入額定轉(zhuǎn)角(21)的過(guò)程能夠在停車或者在倒車期間進(jìn)行。
7.—種汽車(10)的用于實(shí)施按前述權(quán)利要求之一所述的方法的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備，具有控制裝置、用于與汽車駕駛員通信的HMI裝置、用于檢測(cè)耦連的掛車(11)的裝置和用于操縱方向盤(pán)的促動(dòng)器， 其特征在于， 所述掛車移庫(kù)輔助設(shè)備具有用于拍攝后方環(huán)境圖像的倒車攝像頭， 所述控制裝置具有用于由倒車攝像頭的圖像確定實(shí)際轉(zhuǎn)角(15)和確定耦連的掛車(11)的最大允許轉(zhuǎn)角的裝置，并且 所述HMI裝置具有用于輸入掛車(11)的額定轉(zhuǎn)角(21)的裝置，其中， 所述HMI裝置動(dòng)態(tài)地顯示掛車在實(shí)際轉(zhuǎn)角(15)中的實(shí)際位置(11)和掛車在額定轉(zhuǎn)角(21)中的額定位置(18)。
8.按權(quán)利要求7所述的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備，其特征在于，為了激活所述輔助設(shè)備，所述HMI裝置向駕駛員發(fā)送預(yù)設(shè)數(shù)量的信息提示。
9.按權(quán)利要求7或8所述的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備，其特征在于，所述HMI裝置具有用于鎖定達(dá)到的額定轉(zhuǎn)角(21)的裝置，其中，所述控制裝置將鎖定的額定轉(zhuǎn)角(21)作為預(yù)設(shè)的方向來(lái)確定用于到達(dá)最終停車位置的目標(biāo)軌跡。
10.按權(quán)利要求9所述的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備，其特征在于，所述HMI裝置具有選擇裝置，借助所述選擇裝置選擇所述目標(biāo)軌跡是否平行于預(yù)設(shè)方向或者沿預(yù)設(shè)方向延伸。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于對(duì)由牽引車和掛車構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫(kù)的方法和設(shè)備，其中，掛車借助不可轉(zhuǎn)向的牽引桿與牽引車相連，并且牽引車借助倒車攝像頭觀察包括掛車在內(nèi)的后方環(huán)境，所述方法包含以下步驟：a)確定掛車相對(duì)于牽引車的實(shí)際轉(zhuǎn)角，b)確定牽引桿長(zhǎng)度和掛車的最大轉(zhuǎn)角，c)輸入掛車的額定轉(zhuǎn)角，d)通過(guò)至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使?fàn)恳嚨管?，直至達(dá)到掛車的額定轉(zhuǎn)角，e)鎖定通過(guò)額定轉(zhuǎn)角預(yù)設(shè)的行駛方向，f)通過(guò)至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下對(duì)牽引車進(jìn)行移庫(kù)，直至到達(dá)最終停車位置。
【IPC分類】G01B11-27, B62D13-06, B60R1-00, B62D15-02, B60W30-06
【公開(kāi)號(hào)】CN104602991
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380045994
【發(fā)明人】P.休格, U.伍特克, D.勒克特
【申請(qǐng)人】大眾汽車有限公司
【公開(kāi)日】2015年5月6日
【申請(qǐng)日】2013年5月15日
【公告號(hào)】DE102012015435A1, EP2879938A1, US20150149040, WO2014019730A1