用于對(duì)掛車進(jìn)行移庫(kù)的方法和設(shè)備的制造方法
【專利說(shuō)明】用于對(duì)掛車進(jìn)行移庫(kù)的方法和設(shè)備
[0001]本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1前序部分所述的用于對(duì)汽車的掛車進(jìn)行移庫(kù)的方法以及一種按照權(quán)利要求7前序部分所述的用于對(duì)汽車的掛車進(jìn)行移庫(kù)的設(shè)備，即掛車移庫(kù)輔助設(shè)備。
[0002]由汽車和掛車構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組的移庫(kù)一般被認(rèn)為較為困難，其中在倒車行駛時(shí)難度增加，因?yàn)閽燔嚳赡芷?。尤其是?duì)于不熟練的人來(lái)說(shuō)，在倒車中牽引車的轉(zhuǎn)向角改變時(shí)并不能毫無(wú)問(wèn)題地領(lǐng)會(huì)對(duì)機(jī)動(dòng)車組的掛車的轉(zhuǎn)彎，因此在停放機(jī)動(dòng)車組時(shí)經(jīng)常由于駕駛員選擇不當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角導(dǎo)致與相鄰障礙物的碰撞或者導(dǎo)致機(jī)動(dòng)車組折斷。
[0003]由專利文獻(xiàn)DE 198 06 655 Al已知一種用于具有可操縱式掛車的載重車輛的倒車行駛的電子移庫(kù)輔助設(shè)備，其中，掛車通過(guò)牽引桿與載重車輛的后方掛車連接器耦連。通過(guò)角度傳感器在倒車行駛開(kāi)始時(shí)確定掛車和載重車輛的位置?？刂圃O(shè)備由所測(cè)量的角度出發(fā)結(jié)合載重車輛與掛車的尺寸控制載重車輛的操縱，因此載重車輛和掛車均在計(jì)算出的圓形軌道上運(yùn)動(dòng)。
[0004]由專利文獻(xiàn)DE 101 54 612 Al已知一種用于在倒車行駛中操縱具有掛車的牽引車的方法，其中，電子控制單元根據(jù)牽引車縱軸線與掛車縱軸線之間的角度(即牽引桿的位置)預(yù)設(shè)至少用于牽引車的可操縱輪的轉(zhuǎn)向角的校正值。在此，由至少兩個(gè)距離傳感器的信號(hào)確定角度，所述距離傳感器設(shè)置在牽引車或者掛車上，以便確定牽引車與掛車之間的相應(yīng)距離。
[0005]由專利文獻(xiàn)DE 10 2006 048 947 Al已知一種用于待耦連在機(jī)動(dòng)車上的掛車的控制單元，通過(guò)所述控制單元能夠相對(duì)于機(jī)動(dòng)車將掛車從第一位置置入第二位置，由此尤其降低了具有耦連的掛車的機(jī)動(dòng)車的倒車停車的難度。在此，機(jī)動(dòng)車的駕駛員可以選擇機(jī)動(dòng)車的中心縱軸線與掛車的中心縱軸線之間的角度，因此在倒車行駛時(shí)控制單元將掛車從當(dāng)前的角度位置置入所選擇的額定角度位置。作為用于選擇角度位置的操作元件，結(jié)合倒車擋使用轉(zhuǎn)向指示燈撥桿，其中，所選擇的角度在倒車行駛期間可以改變。此外，通過(guò)安裝在牽引桿的球節(jié)中的轉(zhuǎn)角傳感器識(shí)別掛車的當(dāng)前角度。不利的是，額定角度的設(shè)置是在行駛期間進(jìn)行的。此外，對(duì)當(dāng)前牽引桿角度的識(shí)別需要布置在牽引桿球節(jié)中的單獨(dú)傳感器，這帶來(lái)了附加的成本。
[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，簡(jiǎn)化用于對(duì)機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫(kù)的方法和相應(yīng)的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備。
[0007]該技術(shù)問(wèn)題按本發(fā)明通過(guò)一種具有權(quán)利要求1所述特征的用于對(duì)掛車進(jìn)行移庫(kù)的方法以及通過(guò)一種具有權(quán)利要求7所述特征的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備解決。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式是從屬權(quán)利要求的主題。
[0008]按照本發(fā)明的方法用于對(duì)由牽引車和掛車構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫(kù)，其中，掛車借助不可轉(zhuǎn)向的牽引桿與牽引車相連，并且牽引車借助倒車攝像頭觀察包括掛車在內(nèi)的后方環(huán)境，所述方法包含以下步驟:
[0009]a)確定掛車相對(duì)于牽引車的實(shí)際轉(zhuǎn)角，
[0010]b)確定牽引桿長(zhǎng)度和掛車的最大轉(zhuǎn)角，
[0011]c)輸入掛車的額定轉(zhuǎn)角，
[0012]d)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使?fàn)恳嚨管嚕敝吝_(dá)到掛車的額定轉(zhuǎn)角，
[0013]e)鎖定通過(guò)額定轉(zhuǎn)角預(yù)設(shè)的行駛方向，
[0014]f)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下對(duì)牽引車進(jìn)行移庫(kù)，直至到達(dá)最終停車位置。
[0015]優(yōu)選通過(guò)以下方式實(shí)施所述步驟f)，即，在第一步驟fl)中通過(guò)對(duì)牽引車的移庫(kù)在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下使所述牽引車的縱軸線與所述掛車的縱軸線相一致，并且在接下來(lái)的第二步驟f2)中通過(guò)至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使直線定向的機(jī)動(dòng)車組倒車，直至到達(dá)最終停車位置。換而言之，牽引車必須在步驟fl)中與掛車的縱軸線對(duì)齊地定向，而不改變掛車的方向，以使機(jī)動(dòng)車組在之后的過(guò)程中在步驟f2)中沿向后的方向朝最終停車位置移庫(kù)或者說(shuō)調(diào)整。
[0016]還優(yōu)選的是，為了實(shí)施步驟Π)具有兩個(gè)模式，其中，第一模式涉及在較寬的通道中進(jìn)行移庫(kù)，而第二模式涉及在較窄的通道中進(jìn)行移庫(kù)。在此，較寬的通道表示有足夠的移動(dòng)空間，也就是例如在較大的廣場(chǎng)或者較大的草地上移動(dòng)，在這些地方不需要準(zhǔn)確地確定最終停車位置并且機(jī)動(dòng)車組尤其可以利用側(cè)面的空間進(jìn)行移庫(kù)。較窄的通道表示有限的移庫(kù)空間(如已經(jīng)暗示名字)，尤其是側(cè)面的間隙較小。這種情況例如發(fā)生在入口較窄或者駛?cè)氪箝T時(shí)。
[0017]優(yōu)選地，在所述第一模式中實(shí)施步驟fI)的過(guò)程在一步移庫(kù)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第一模式中平行于所述預(yù)設(shè)的行駛方向。
[0018]還優(yōu)選的是，在所述第二模式中實(shí)施步驟f I)的過(guò)程在多步移庫(kù)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第二模式中處于所述預(yù)設(shè)的行駛方向上。
[0019]此外，在步驟c)中輸入額定轉(zhuǎn)角的過(guò)程能夠在停車或者在倒車期間進(jìn)行。在此，駕駛員可以在單獨(dú)的顯示屏中觀察通過(guò)倒車攝像頭拍攝的環(huán)境。
[0020]按照本發(fā)明的用于實(shí)施前述方法的汽車的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備具有控制裝置、用于與汽車駕駛員通信的HMI裝置(人機(jī)交互系統(tǒng)裝置)、用于檢測(cè)耦連的掛車的裝置和用于操縱方向盤的促動(dòng)器，
[0021]其中，
[0022]-所述掛車移庫(kù)輔助設(shè)備具有用于拍攝后方環(huán)境圖像的倒車攝像頭，
[0023]-所述控制裝置具有用于由倒車攝像頭的圖像確定實(shí)際轉(zhuǎn)角和確定耦連的掛車的最大允許轉(zhuǎn)角的裝置，并且
[0024]-所述HMI裝置具有用于輸入掛車的額定轉(zhuǎn)角的裝置，其中，
[0025]-所述HMI裝置動(dòng)態(tài)地顯示掛車在實(shí)際轉(zhuǎn)角中的實(shí)際位置和掛車在額定轉(zhuǎn)角中的額定位置。
[0026]由此為駕駛員直接顯示了掛車或機(jī)動(dòng)車組的實(shí)際位置和期望的額定位置并且隨時(shí)向駕駛員通知掛車輔助流程。此外，倒車攝像頭的環(huán)境圖像例如還可以傳輸至適當(dāng)?shù)闹醒腼@示屏上，因此駕駛員也可以在真實(shí)環(huán)境下觀察并且控制輔助流程。實(shí)際轉(zhuǎn)角和額定轉(zhuǎn)角也可以逐漸顯示在真實(shí)圖像中。在HMI視圖中，實(shí)際位置和虛擬的額定位置通常以俯視圖的方式呈現(xiàn)。
[0027]優(yōu)選地，為了激活所述輔助設(shè)備，所述HMI裝置向汽車駕駛員發(fā)送預(yù)設(shè)數(shù)量的信息提示。這種信息提示是用于激活掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的請(qǐng)求、關(guān)于主動(dòng)轉(zhuǎn)向干涉的提示和用于操作輔助設(shè)備的提示。
[0028]還優(yōu)選的是，所述HMI裝置具有用于鎖定達(dá)到的額定轉(zhuǎn)角的裝置，其中，所述控制裝置將鎖定的額定轉(zhuǎn)角作為預(yù)設(shè)的方向來(lái)確定用于到達(dá)最終停車位置的目標(biāo)軌跡。通過(guò)鎖定達(dá)到的額定轉(zhuǎn)角來(lái)確定機(jī)動(dòng)車組之后運(yùn)動(dòng)的方向。
[0029]還優(yōu)選的是，所述HMI裝置具有選擇裝置，借助所述選擇裝置選擇所述目標(biāo)軌跡是否平行于預(yù)設(shè)方向或者沿預(yù)設(shè)方向延伸。因此，在第一模式中可以實(shí)施一步移庫(kù)過(guò)程，而在第二模式中移庫(kù)過(guò)程一般是多步的。這種措施確保了在較窄或較寬的駕駛環(huán)境中的性會(huì)K。
[0030]以下根據(jù)附圖闡述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式。在附圖中:
[0031]圖1示出具有中央顯示屏的組合儀表；
[0032]圖2不出掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的啟動(dòng)冋詢；
[0033]圖3示出對(duì)輔助設(shè)備的主動(dòng)轉(zhuǎn)向干涉的提示；
[0034]圖4示出用于操作掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的操作提示；
[0035]圖5示出激活的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的開(kāi)始圖像；
[0036]圖6示出具有識(shí)別出的牽引桿的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的顯示內(nèi)容；
[0037]圖7示出具有設(shè)置的角度的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的顯示內(nèi)容；
[0038]圖8示出在達(dá)到角度時(shí)的掛車移庫(kù)輔助設(shè)備的顯示內(nèi)容；