一種全地形行走機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種全地形行走機構(gòu)，其構(gòu)成如下：主履帶，副履帶，渦輪蝸桿電機，支撐架(11)、擺動架(12)；其中：主履帶具體有兩處，即左主履帶(5)、右主履帶(6)；兩處主履帶均為三角履帶，其中：位于上方的為驅(qū)動輪(21)，位于下方貼近地面布置的為履帶輪(22)；用于驅(qū)動的渦輪蝸桿電機連接著驅(qū)動輪(21)；用于調(diào)節(jié)副履帶角度的渦輪蝸桿電機連接著前后轉(zhuǎn)軸。本實用新型提高了承載能力，擴大了應(yīng)用范圍，其對地形復(fù)雜地區(qū)適應(yīng)能力強，但是變形部分強度要求高，增加變形隨之自由度增加，機構(gòu)穩(wěn)定性高，成本低，應(yīng)用廣；其具有可預(yù)期的較為巨大的經(jīng)濟價值和社會價值。
【專利說明】
一種全地形行走機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及全地形行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計和應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，特別提供了一種全地形行走機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前國內(nèi)行走機構(gòu)能保證承載最大爬坡度達(dá)到20°以上，而爬坡速度較低一般不超過19km/h，但受作業(yè)地形限制，依據(jù)不同地形需要對行走機構(gòu)進(jìn)行不同的改裝，隨著技術(shù)進(jìn)步，履帶行走機構(gòu)不斷改進(jìn)，對性能和成本的優(yōu)化強于之前方案，但在許多的特殊場合，如地震現(xiàn)場、火災(zāi)救援、軍事行動、地質(zhì)勘測等不適合人類進(jìn)入的場合，必須依靠設(shè)備先進(jìn)入獲得實時信息，而在這些特殊場合，又常常有不規(guī)則障礙物，樓梯，臺階，瓦礫，普通履帶動力系統(tǒng)無法通過，此履帶系統(tǒng)可以通過變形實現(xiàn)。
[0003]針對人們的潛在需求，擬需在以下幾個方面進(jìn)行改進(jìn):1.改進(jìn)結(jié)構(gòu)形式，提升承重能力，擴大應(yīng)用范圍。2.進(jìn)行結(jié)構(gòu)仿真與優(yōu)化使可履帶輪向輕量化發(fā)展，并使結(jié)構(gòu)變得更加穩(wěn)定、可靠。3.改變傳統(tǒng)履帶行走機構(gòu)行走方式，適應(yīng)更全面的地形特征。4.改進(jìn)傳動方式，增強動力傳動性能。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目是提供一種技術(shù)效果優(yōu)良的全地形行走機構(gòu)。
[0005]本實用新型一種全地形行走機構(gòu)，其特征在于:其構(gòu)成如下:主履帶，副履帶，禍輪蝸桿電機，支撐架11、擺動架12;其中:
[0006]主履帶具體有兩處，即左主履帶5、右主履帶6;且左主履帶5、右主履帶6 二者以軸對稱方式分別布置在全地形行走機構(gòu)的左右兩側(cè);兩處主履帶均為三角履帶(TTW)，其中:位于上方的為驅(qū)動輪21，位于下方貼近地面布置的為履帶輪22;同屬于一個主履帶的兩個履帶輪22和一個驅(qū)動輪21的輪軸都軸向固定布置在同一個支撐架11上;擺動架12也布置在支撐架11上；
[0007]渦輪蝸桿電機有兩處:渦輪蝸桿電機C9、渦輪蝸桿電機D10;且渦輪蝸桿電機C9、渦輪蝸桿電機DlO分別連接著左主履帶5和右主履帶6上的驅(qū)動輪21;
[0008]副履帶有四處:副履帶Al、副履帶B2、副履帶C3、副履帶D4;其中:副履帶Al、副履帶D4連接布置在左主履帶5的前部和后部；副履帶B2、副履帶C3連接布置在右主履帶6的前部和后部;每個副履帶上都設(shè)置有兩個履帶輪22，二者的轉(zhuǎn)軸通過擺動架12連接和固定；同一個副履帶上的兩個履帶輪22其中之一為與主履帶共用的履帶輪22，另一個為與前者配對使用且能夠伸出到主履帶周圍且能夠根據(jù)要求改變其相對于支撐架11的相對位置。
[0009]所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于:
[0010]還有2處用于調(diào)整所述新型全地形行走機構(gòu)的前、后部的副履帶相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機:
[0011]其一是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶Al、副履帶B2相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機A7;渦輪蝸桿電機A7連接著所述新型全地形行走機構(gòu)前部的分別屬于左主履帶5和右主履帶6的兩個履帶輪22共用的輪軸；
[0012]其二是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶C3、副履帶D4相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機B8;渦輪蝸桿電機B8連接著所述新型全地形行走機構(gòu)后部的分別屬于左主履帶5和右主履帶6的兩個履帶輪22共用的輪軸。
[0013]所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于:所述新型全地形行走機構(gòu)中的左主履帶5和右主履帶6中，二者的下部還設(shè)置有用于輔助承重的支重輪23，支重輪23布置在同一個主履帶下部前后兩個履帶輪22之間且其輪緣接觸著履帶內(nèi)側(cè)面。
[0014]所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于:所述新型全地形行走機構(gòu)中還設(shè)置有用于幫助主履帶或/和副履帶中的履帶張緊的張緊機構(gòu);在同一個主履帶中分處于前部、后部的兩個履帶輪22之間還設(shè)置有用于保障前后履帶輪的穩(wěn)定性的減震彈簧機構(gòu)。
[0015]本實用新型所述全地形行走機構(gòu)為解決現(xiàn)有的靈活度問題，對履帶行走機構(gòu)采用三角雙側(cè)履帶設(shè)計，為防止地形復(fù)雜引起土石砂礫卷入主動輪，將主動輪即驅(qū)動輪21置于頂端，兩側(cè)的左主履帶5、右主履帶6分別由兩個不同的驅(qū)動輪21驅(qū)動，在同一個三角形的主履帶中的兩個底輪(即兩個履帶輪22)處經(jīng)軸銷傳遞動力帶動前部的履帶輪22和后部的履帶輪22運動；因履帶輪大小相等，前、后兩個履帶輪22上的速度和驅(qū)動輪21驅(qū)動的履帶速度相同，前部、后部的履帶輪22由M6的螺釘固接保證同步轉(zhuǎn)動，中心孔通過軸連接，軸的末端與擺動架12連接固定，可以改變前部、后部的副履帶的角度，通過角度的改變可以實現(xiàn)本實用新型所述新型全地形行走機構(gòu)的整體形狀以及重心的變化，從而實現(xiàn)爬坡，爬臺階，越障礙等功能。在三角履帶中存在履帶張進(jìn)機構(gòu)，保障履帶運行安全性。在前部、后部的履帶輪22之間還可以設(shè)置減震彈簧機構(gòu)，以便保障前、后兩個履帶輪22的運行過程中的穩(wěn)定性。
[0016]本實用新型所述全地形行走機構(gòu)由履帶輪22、驅(qū)動輪21、支撐架11、擺動架12、支重輪23、張緊輪、減震彈簧機構(gòu)等構(gòu)成。由對運行阻力和附著力分析，本實用新型對履帶輪系零部件進(jìn)行了改進(jìn)，重新設(shè)計主要零部件的機械參數(shù)，通過對樣機的爬坡、通過性等進(jìn)行測試分析，可知本實用新型明顯具有較好的全地形適應(yīng)能力，明顯優(yōu)于現(xiàn)有的類似裝置。
[0017]履帶輪22可以使用橡膠材質(zhì)的整體式履帶輪，驅(qū)動輪21選擇的材料為15Cr，其熱處理后的硬度為HRC50?60;用于連接左右兩個主履帶即左主履帶5、右主履帶6中的驅(qū)動輪21的共用的驅(qū)動軸具體為圓形截面階梯軸;上述驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)向方式采用雙向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸的材料為40Cr調(diào)質(zhì)處理，“人”字形兩支撐臂的支撐架11中兩桿間夾角優(yōu)選為132°;支重輪23采用氈圈密封，并用墊圈和軸承端蓋密封，輪軸材料選用45號鋼。
[0018]所述全地形行走機構(gòu)中，機械結(jié)構(gòu)在履帶內(nèi)運動，驅(qū)動輪21懸于地面之上，帶動雙側(cè)的履帶運動，由內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)組合構(gòu)成支撐和傳動結(jié)構(gòu)。
[0019]本實用新型所述全地形行走機構(gòu)為解決現(xiàn)有的靈活度問題，其履帶行走機構(gòu)采用三角雙側(cè)履帶設(shè)計，為防止地形復(fù)雜引起土石砂礫卷入主動輪(即驅(qū)動輪21 )，特將主動輪置于頂端，雙側(cè)的主履帶分別由兩個不同的主動輪驅(qū)動。
[0020]當(dāng)機械裝置運動時，驅(qū)動輪21通過履帶傳遞動力，欲使裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向運動可采用兩種辦法。其一，當(dāng)條件允許，轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)無障礙物且地面較為平整時，可采用雙側(cè)履帶輪22差速運動，轉(zhuǎn)向外側(cè)的履帶速度大于內(nèi)側(cè)履帶，裝置將向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動;其二，當(dāng)轉(zhuǎn)向范圍比較小或有障礙物存在或處于沼澤地等地面時，采用雙側(cè)履帶反向運動轉(zhuǎn)向，內(nèi)側(cè)履帶運動方向向后，外側(cè)履帶運動方向向前，適當(dāng)調(diào)整速度比值可盡量使轉(zhuǎn)向在較狹小空間內(nèi)完成。
[0021]當(dāng)裝置遇到臺階障礙時可通過履帶前段履帶部分改變角度搭到臺階上，由履帶與地面的摩擦驅(qū)動裝置爬上臺階，待機構(gòu)車身部分(即支撐架11等主體結(jié)構(gòu))爬上臺階再次改變前部履帶角度爬上第二級臺階，后履帶部分依次爬上機構(gòu)車身部位所在臺階；當(dāng)機械裝置遇到壕溝障礙時，若壕溝深度不及前履帶長度且溝的長度不超過車身加后履帶長度，可由前部履帶探入壕溝中帶動機構(gòu)前行，若壕溝深度超過前履帶深度可以采用下樓梯型方法進(jìn)入壕溝中前行再用爬樓梯方法爬出壕溝；當(dāng)機構(gòu)在斜面爬坡時，爬坡能力受到發(fā)動機和機構(gòu)阻力限定，本裝置經(jīng)測定可在爬坡角度和速度上具有良好的性能，當(dāng)發(fā)動機以最大功率輸出時，爬坡性能最優(yōu)。
[0022]相較于現(xiàn)有技術(shù)而言，本實用新型提高了履帶輪機構(gòu)的承載能力，擴大了應(yīng)用范圍，通過改變角度、變形等方法增強了對地形復(fù)雜地區(qū)適應(yīng)能力，但是變形部分強度要求高，增加變形隨之自由度增加，機構(gòu)穩(wěn)定性會相應(yīng)降低。履帶輪承載能力、機構(gòu)的穩(wěn)定性和地形適應(yīng)性都得到了明顯的提高，降低相較以往技術(shù)的成本費用，擴大機構(gòu)的應(yīng)用面。本實用新型具有可預(yù)期的較為巨大的經(jīng)濟價值和社會價值。
【附圖說明】

[0023]圖1為實施例1所述全地形行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0024]圖2為垂直于左主履帶5豎直方向外側(cè)面視角的全地形行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0025]圖3為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之一；
[0026]圖4為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之二；
[0027]圖5為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之三；
[0028]圖6為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之四；
[0029]圖7為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之五；
[0030]圖8為全地形行走機構(gòu)越過壕溝的過程示意圖之六；
[0031 ]圖9為處于快爬狀態(tài)的全地形行走機構(gòu)示意簡圖；
[0032]圖10為位于平地且副履帶立體展開狀態(tài)的全地形行走機構(gòu)示意簡圖；
[0033]圖11為全地形行走機構(gòu)爬樓梯過程示意圖之一；
[0034]圖12為全地形行走機構(gòu)爬樓梯過程示意圖之二；
[0035]圖13為全地形行走機構(gòu)爬樓梯過程示意圖之三。
【具體實施方式】
[0036]附圖標(biāo)記含義說明如下:副履帶Al、副履帶B2、副履帶C3、副履帶D4、左主履帶5、右主履帶6、渦輪蝸桿電機A7、渦輪蝸桿電機B8、渦輪蝸桿電機C9、渦輪蝸桿電機D10、支撐架11、擺動架12、驅(qū)動輪21、履帶輪22、支重輪23。
[0037]實施例1
[0038]—種全地形行走機構(gòu)，其構(gòu)成如下:主履帶，副履帶，渦輪蝸桿電機，支撐架11、擺動架12;其中:
[0039]主履帶具體有兩處，即左主履帶5、右主履帶6;且左主履帶5、右主履帶6 二者以軸對稱方式分別布置在全地形行走機構(gòu)的左右兩側(cè);兩處主履帶均為三角履帶(TTW)，其中:位于上方的為驅(qū)動輪21，位于下方貼近地面布置的為履帶輪22;同屬于一個主履帶的兩個履帶輪22和一個驅(qū)動輪21的輪軸都軸向固定布置在同一個支撐架11上;擺動架12也布置在支撐架11上；
[0040]渦輪蝸桿電機有兩處:渦輪蝸桿電機C9、渦輪蝸桿電機D10;且渦輪蝸桿電機C9、渦輪蝸桿電機DlO分別連接著左主履帶5和右主履帶6上的驅(qū)動輪21;
[0041]副履帶有四處:副履帶Al、副履帶B2、副履帶C3、副履帶D4;其中:副履帶Al、副履帶D4連接布置在左主履帶5的前部和后部;副履帶B2、副履帶C3連接布置在右主履帶6的前部和后部;每個副履帶上都設(shè)置有兩個履帶輪22，二者的轉(zhuǎn)軸通過擺動架12連接和固定；同一個副履帶上的兩個履帶輪22其中之一為與主履帶共用的履帶輪22，另一個為與前者配對使用且能夠伸出到主履帶周圍且能夠根據(jù)要求改變其相對于支撐架11的相對位置。
[0042]所述新型全地形行走機構(gòu)中，還有2處用于調(diào)整所述新型全地形行走機構(gòu)的前、后部的副履帶相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機:
[0043]其一是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶Al、副履帶B2相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機A7;渦輪蝸桿電機A7連接著所述新型全地形行走機構(gòu)前部的分別屬于左主履帶5和右主履帶6的兩個履帶輪22共用的輪軸；
[0044]其二是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶C3、副履帶D4相對于支撐架11的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機B8;渦輪蝸桿電機B8連接著所述新型全地形行走機構(gòu)后部的分別屬于左主履帶5和右主履帶6的兩個履帶輪22共用的輪軸。
[0045]所述新型全地形行走機構(gòu)中的左主履帶5和右主履帶6中，二者的下部還設(shè)置有用于輔助承重的支重輪23，支重輪23布置在同一個主履帶下部前后兩個履帶輪22之間且其輪緣接觸著履帶內(nèi)側(cè)面。
[0046]所述新型全地形行走機構(gòu)中還設(shè)置有用于幫助主履帶或/和副履帶中的履帶張緊的張緊機構(gòu);在同一個主履帶中分處于前部、后部的兩個履帶輪22之間還設(shè)置有用于保障前后履帶輪的穩(wěn)定性的減震彈簧機構(gòu)。
[0047]本實施例所述全地形行走機構(gòu)為解決現(xiàn)有的靈活度問題，對履帶行走機構(gòu)采用三角雙側(cè)履帶設(shè)計，為防止地形復(fù)雜引起土石砂礫卷入主動輪，將主動輪即驅(qū)動輪21置于頂端，兩側(cè)的左主履帶5、右主履帶6分別由兩個不同的驅(qū)動輪21驅(qū)動，在同一個三角形的主履帶中的兩個底輪(即兩個履帶輪22)處經(jīng)軸銷傳遞動力帶動前部的履帶輪22和后部的履帶輪22運動；因履帶輪大小相等，前、后兩個履帶輪22上的速度和驅(qū)動輪21驅(qū)動的履帶速度相同，前部、后部的履帶輪22由M6的螺釘固接保證同步轉(zhuǎn)動，中心孔通過軸連接，軸的末端與擺動架12連接固定既可以傳遞動力，又可以改變前部、后部的副履帶的角度，通過角度的改變可以實現(xiàn)本實施例所述全地形行走機構(gòu)的整體形狀以及重心的變化，從而實現(xiàn)爬坡，爬臺階，越障礙等功能。在三角履帶中存在履帶張進(jìn)機構(gòu)，保障履帶運行安全性。在前部、后部的履帶輪22之間還可以設(shè)置減震彈簧機構(gòu)，以便保障前、后兩個履帶輪22的運行過程中的穩(wěn)定性。
[0048]本實施例所述全地形行走機構(gòu)由履帶輪22、驅(qū)動輪21、支撐架11、擺動架12、支重輪23、張緊輪、減震彈簧機構(gòu)等構(gòu)成。由對運行阻力和附著力分析，本實施例對履帶輪系零部件進(jìn)行了改進(jìn)，重新設(shè)計主要零部件的機械參數(shù)，通過對樣機的爬坡、通過性等進(jìn)行測試分析，可知本實用新型明顯具有較好的全地形適應(yīng)能力，明顯優(yōu)于現(xiàn)有的類似裝置。
[0049]履帶輪22可以使用橡膠材質(zhì)的整體式履帶輪，驅(qū)動輪21選擇的材料為15Cr，其熱處理后的硬度為HRC50?60;用于連接左右兩個主履帶即左主履帶5、右主履帶6中的驅(qū)動輪21的共用的驅(qū)動軸具體為圓形截面階梯軸;上述驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)向方式采用雙向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸的材料為40Cr調(diào)質(zhì)處理，“人”字形兩支撐臂的支撐架11中兩桿間夾角優(yōu)選為132°;支重輪23采用氈圈密封，并用墊圈和軸承端蓋密封，輪軸材料選用45號鋼。
[0050]所述全地形行走機構(gòu)中，機械結(jié)構(gòu)在履帶內(nèi)運動，驅(qū)動輪21懸于地面之上，帶動雙側(cè)的履帶運動，由內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)組合構(gòu)成支撐和傳動結(jié)構(gòu)。
[0051]本實施例所述全地形行走機構(gòu)為解決現(xiàn)有的靈活度問題，其履帶行走機構(gòu)采用三角雙側(cè)履帶設(shè)計，為防止地形復(fù)雜引起土石砂礫卷入主動輪(即驅(qū)動輪21 )，特將主動輪置于頂端，雙側(cè)的主履帶分別由兩個不同的主動輪驅(qū)動。
[0052]當(dāng)機械裝置運動時，驅(qū)動輪21通過履帶傳遞動力，欲使裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向運動可采用兩種辦法。其一，當(dāng)條件允許，轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)無障礙物且地面較為平整時，可采用雙側(cè)履帶輪22差速運動，轉(zhuǎn)向外側(cè)的履帶速度大于內(nèi)側(cè)履帶，裝置將向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動;其二，當(dāng)轉(zhuǎn)向范圍比較小或有障礙物存在或處于沼澤地等地面時，采用雙側(cè)履帶反向運動轉(zhuǎn)向，內(nèi)側(cè)履帶運動方向向后，外側(cè)履帶運動方向向前，適當(dāng)調(diào)整速度比值可盡量使轉(zhuǎn)向在較狹小空間內(nèi)完成。
[0053]當(dāng)裝置遇到臺階障礙時可通過履帶前段履帶部分改變角度搭到臺階上，由履帶與地面的摩擦驅(qū)動裝置爬上臺階，待機構(gòu)車身部分(即支撐架11等主體結(jié)構(gòu))爬上臺階再次改變前部履帶角度爬上第二級臺階，后履帶部分依次爬上機構(gòu)車身部位所在臺階；當(dāng)機械裝置遇到壕溝障礙時，若壕溝深度不及前履帶長度且溝的長度不超過車身加后履帶長度，可由前部履帶探入壕溝中帶動機構(gòu)前行，若壕溝深度超過前履帶深度可以采用下樓梯型方法進(jìn)入壕溝中前行再用爬樓梯方法爬出壕溝；當(dāng)機構(gòu)在斜面爬坡時，爬坡能力受到發(fā)動機和機構(gòu)阻力限定，本裝置經(jīng)測定可在爬坡角度和速度上具有良好的性能，當(dāng)發(fā)動機以最大功率輸出時，爬坡性能最優(yōu)。
[0054]相較于現(xiàn)有技術(shù)而言，本實施例提高了履帶輪機構(gòu)的承載能力，擴大了應(yīng)用范圍，通過改變角度、變形等方法增強了對地形復(fù)雜地區(qū)適應(yīng)能力，但是變形部分強度要求高，增加變形隨之自由度增加，機構(gòu)穩(wěn)定性會相應(yīng)降低。履帶輪承載能力、機構(gòu)的穩(wěn)定性和地形適應(yīng)性都得到了明顯的提高，降低相較以往技術(shù)的成本費用，擴大機構(gòu)的應(yīng)用面。本實施例具有可預(yù)期的較為巨大的經(jīng)濟價值和社會價值。
【主權(quán)項】
1.一種全地形行走機構(gòu)，其特征在于:其構(gòu)成如下:主履帶，副履帶，禍輪蝸桿電機，支撐架(11)、擺動架(12);其中: 主履帶具體有兩處，即左主履帶(5)、右主履帶(6);且左主履帶(5)、右主履帶(6) 二者以軸對稱方式分別布置在全地形行走機構(gòu)的左右兩側(cè);兩處主履帶均為三角履帶，其中:位于上方的為驅(qū)動輪(21)，位于下方貼近地面布置的為履帶輪(22);同屬于一個主履帶的兩個履帶輪(22)和一個驅(qū)動輪(21)的輪軸都軸向固定布置在同一個支撐架(11)上;擺動架(12)也布置在支撐架(11)上； 渦輪蝸桿電機有兩處:渦輪蝸桿電機C(9)、渦輪蝸桿電機D(1);且渦輪蝸桿電機C(9)、渦輪蝸桿電機D(1)分別連接著左主履帶(5)和右主履帶(6)上的驅(qū)動輪(21); 副履帶有四處:副履帶A(I)、副履帶B(2)、副履帶C(3)、副履帶D(4);其中:副履帶A(I)、副履帶D(4)連接布置在左主履帶(5)的前部和后部;副履帶B(2)、副履帶C(3)連接布置在右主履帶(6)的前部和后部;每個副履帶上都設(shè)置有兩個履帶輪(22)，二者的轉(zhuǎn)軸通過擺動架(12)連接和固定；同一個副履帶上的兩個履帶輪(22)其中之一為與主履帶共用的履帶輪(22)，另一個為與前者配對使用且能夠伸出到主履帶周圍且能夠根據(jù)要求改變其相對于支撐架(11)的相對位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于: 還有2處用于調(diào)整所述新型全地形行走機構(gòu)的前、后部的副履帶相對于支撐架(11)的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機: 其一是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶A(I)、副履帶B(2)相對于支撐架(11)的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機A(7);渦輪蝸桿電機A(7)連接著所述新型全地形行走機構(gòu)前部的分別屬于左主履帶(5)和右主履帶(6)的兩個履帶輪(22)共用的輪軸； 其二是用于調(diào)整處于所述新型全地形行走機構(gòu)前部的副履帶C(3)、副履帶D(4)相對于支撐架(11)的姿態(tài)的渦輪蝸桿電機B(S);渦輪蝸桿電機B(S)連接著所述新型全地形行走機構(gòu)后部的分別屬于左主履帶(5)和右主履帶(6)的兩個履帶輪(22)共用的輪軸。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于:所述新型全地形行走機構(gòu)中的左主履帶(5)和右主履帶(6)中，二者的下部還設(shè)置有用于輔助承重的支重輪(23)，支重輪(23)布置在同一個主履帶下部前后兩個履帶輪(22)之間且其輪緣接觸著履帶內(nèi)側(cè)面。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述新型全地形行走機構(gòu)，其特征在于:所述新型全地形行走機構(gòu)中還設(shè)置有用于幫助主履帶或/和副履帶中的履帶張緊的張緊機構(gòu)； 在同一個主履帶中分處于前部、后部的兩個履帶輪(22)之間還設(shè)置有用于保障前后履帶輪的穩(wěn)定性的減震彈簧機構(gòu)。
【文檔編號】B62D55/065GK205706931SQ201620525098
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】王澤政, 于犇, 曹野
【申請人】王澤政