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銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置的制作方法

文檔序號:4061537閱讀:549來源:國知局
專利名稱:銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型主要涉及到大型行走機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電液驅(qū)動和控制領(lǐng)域,特指一種銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置。
背景技術(shù)
現(xiàn)有技術(shù)中,公知的四輪或履帶轉(zhuǎn)向的大中型銑刨機(jī)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動和控制系統(tǒng)主要采用以下兩個方案方案一前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向相互獨(dú)立的開環(huán)控制方案。采用兩個轉(zhuǎn)向控制元件(兩個手柄或一個方向盤、一個手柄)分別控制前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向,操作者可以根據(jù)轉(zhuǎn)向工況任意調(diào)節(jié)前、后轉(zhuǎn)向輪或履帶偏轉(zhuǎn)的方向、速度和角度。這種轉(zhuǎn)向方案機(jī)動靈活、對轉(zhuǎn)向工況具有極高的適用性。但同時又存在諸多不足,如1.轉(zhuǎn)向質(zhì)量與操作者的熟練程度息息相關(guān),操作者需用較長時間來掌握機(jī)器的轉(zhuǎn)向性能。
2.在四輪或履帶同時轉(zhuǎn)向(原地轉(zhuǎn)向或蟹行)時,前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向工況的差異會造成轉(zhuǎn)向阻力矩的差異,進(jìn)一步產(chǎn)生轉(zhuǎn)向速度的差異。這種差異不但會造成實(shí)際轉(zhuǎn)向軌跡偏離操作者的意圖,而且對于原地轉(zhuǎn)向來說,會加大轉(zhuǎn)向半徑,增加機(jī)器轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的側(cè)滑和側(cè)移,進(jìn)而造成輪胎(履帶橡膠板)的過早磨損;對于蟹行來說,會在蟹行過程中產(chǎn)生機(jī)身的回轉(zhuǎn),影響銑刨定位的準(zhǔn)確性,增加調(diào)整時間,降低生產(chǎn)率。
3.四輪或履帶同時轉(zhuǎn)向(原地轉(zhuǎn)向或蟹行)時,操作者需用兩只手控制轉(zhuǎn)向控制元件而無法同時顧及其它控制如行走速度的調(diào)整,影響整機(jī)的安全性能。
方案二采用閉環(huán)控制的單手柄或方向盤的控制方案。只一個轉(zhuǎn)向控制元件,但在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中安裝了轉(zhuǎn)向反饋元件如轉(zhuǎn)角傳感器和轉(zhuǎn)向模式的選擇開關(guān)。轉(zhuǎn)向控制元件直接控制前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向中的一個,如前輪或履帶轉(zhuǎn)向??刂破魍ㄟ^轉(zhuǎn)向反饋元件實(shí)時檢測前、后輪或履帶偏轉(zhuǎn)角度的偏差后輸出電信號控制后輪或履帶轉(zhuǎn)向使之消除此偏差。轉(zhuǎn)向模式的選擇開關(guān)則是選擇前、后輪或履帶的偏轉(zhuǎn)方向是相同還是相反,相同則為蟹行,相反則為原地轉(zhuǎn)向。與方案一相比,這種轉(zhuǎn)向方案無疑具有以下優(yōu)點(diǎn)1.對操作者的熟練程度依賴不高,操作者在短時間內(nèi)即可掌握機(jī)器的轉(zhuǎn)向性能。
2.四輪或履帶轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向速度一致,偏轉(zhuǎn)角度相同,因此具有理想的轉(zhuǎn)向軌跡原地轉(zhuǎn)向時,轉(zhuǎn)彎半徑小,機(jī)器在轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的側(cè)滑和側(cè)移小,輪胎(履帶橡膠板)的磨損小。蟹行過程中機(jī)身無回轉(zhuǎn),銑刨定位準(zhǔn)確。
3.操作者可以用另一只手控制行走手柄等其它的控制元件,安全性大大提高。
但此種轉(zhuǎn)向方案因?yàn)榍啊⒑筝喕蚵膸У钠D(zhuǎn)速度和角度相同,對于前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向工況相差懸殊的場合,又限制了整機(jī)的靈活性,增加調(diào)整時間,影響生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題,本實(shí)用新型提供一種集合了單、雙手柄兩種控制方式的優(yōu)點(diǎn),且操作更加簡便、使操作人員更加容易上手,能使整機(jī)具有極高的靈活性、定位準(zhǔn)確性、安全性和操作適應(yīng)性的銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置。
為了解決上述問題,本實(shí)用新型提出的解決方案為一種銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置,其特征在于它包括第一電磁比例換向閥、第二電磁比例換向閥、前轉(zhuǎn)向油缸、后轉(zhuǎn)向油缸、前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器、后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器、控制器、前轉(zhuǎn)向手柄、后轉(zhuǎn)向手柄、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)以及蟹行模式開關(guān),第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥的控制端口分別與控制器,第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥的輸出端口分別與前轉(zhuǎn)向油缸和后轉(zhuǎn)向油缸相連,位于銑刨機(jī)前、后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器和后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器與控制器的輸入端口相連,前轉(zhuǎn)向手柄、后轉(zhuǎn)向手柄、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)和蟹行模式開關(guān)分別與控制器的輸入端口相連,第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥通過過濾器與液壓泵相連。
與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于1、本實(shí)用新型銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)前、后輪或履帶相互獨(dú)立的轉(zhuǎn)向功能采用兩個轉(zhuǎn)向手柄分別控制前、后輪或履帶偏轉(zhuǎn),根據(jù)轉(zhuǎn)向工況任意調(diào)整前、后轉(zhuǎn)向輪或履帶偏轉(zhuǎn)的方向、速度和角度,機(jī)動靈活,對轉(zhuǎn)向工況具有極高的適用性;2、本實(shí)用新型銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)單手柄閉環(huán)控制的轉(zhuǎn)向功能采用一個借助于控制器和轉(zhuǎn)角傳感器,通過一個手柄即可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向和蟹行,并且具有理想的轉(zhuǎn)向軌跡原地轉(zhuǎn)向時,轉(zhuǎn)彎半徑小,機(jī)器在轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的側(cè)滑和側(cè)移小,輪胎(履帶橡膠板)的磨損小。蟹行過程中機(jī)身無回轉(zhuǎn),銑刨定位準(zhǔn)確;在轉(zhuǎn)向的同時,操作者可以用另一只手控制行走手柄等其它的控制元件,安全性大大提高;3、本實(shí)用新型銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置能夠在單、雙手柄轉(zhuǎn)向方式間輕松切換,這不但提高了整機(jī)的轉(zhuǎn)向性能,并且提高了操作性,操作者更加易上手。


圖1是本實(shí)用新型銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置的結(jié)構(gòu)原理示意圖;
圖2是本實(shí)用新型銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置電氣原理示意圖;圖3是本實(shí)用新型具體實(shí)施例中控制器的接口電路示意圖。
圖例說明1、第一電磁比例換向閥2、第二電磁比例換向閥3.前轉(zhuǎn)向油缸 4、前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器5、控制器6、后轉(zhuǎn)向油缸7、后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器 8、前轉(zhuǎn)向手柄9、后轉(zhuǎn)向手柄10、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)11、蟹行模式開關(guān) 12、過濾器13、液壓泵具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
如圖1所示,本實(shí)用新型的銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置包括第一電磁比例換向閥1、第二電磁比例換向閥2、前轉(zhuǎn)向油缸3、后轉(zhuǎn)向油缸6、前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器4、后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器7、控制器5、前轉(zhuǎn)向手柄8、后轉(zhuǎn)向手柄9、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10以及蟹行模式開關(guān)11,第一電磁比例換向閥1和第二電磁比例換向閥2的控制端口分別與控制器5的輸出端口相連,第一電磁比例換向閥1和第二電磁比例換向閥2的輸出端口分別與前轉(zhuǎn)向油缸3和后轉(zhuǎn)向油缸6相連,位于銑刨機(jī)前、后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器4和后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器7與控制器5的輸入端相連,前轉(zhuǎn)向手柄8、后轉(zhuǎn)向手柄9、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10和蟹行模式開關(guān)11分別與控制器5的輸入端相連,第一電磁比例換向閥1和第二電磁比例換向閥2通過過濾器12與液壓泵13相連。其中第一電磁比例換向閥1和第二電磁比例換向閥2為O型中位機(jī)能,液壓泵13為恒壓變量泵,前轉(zhuǎn)向手柄8和后轉(zhuǎn)向手柄9除帶一個電位計(jì)輸出信號外還帶兩個開關(guān)輸出信號。銑刨機(jī)前轉(zhuǎn)向油缸3和后轉(zhuǎn)向油缸6的安裝方式相同均采用兩個轉(zhuǎn)向油缸連接車架和左、右兩側(cè)的輪胎或履帶的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相連,兩側(cè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之間采用剛性拉桿相連。前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器4和后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器7安裝在前、后輪或履帶的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中。液壓泵13的B口到第一電磁比例換向閥1和第二電磁比例換向閥2的P口之間裝有壓力過濾器12用于液壓系統(tǒng)的清潔過濾。第一電磁比例換向閥1的A1、B1油口接兩前轉(zhuǎn)向油缸3,第二電磁比例換向閥2的A2、B2油口接兩后轉(zhuǎn)向油缸4。而兩前轉(zhuǎn)向油缸3或兩后轉(zhuǎn)向油缸4之間管路按照桿腔接缸腔,缸腔借桿腔的方式進(jìn)行連接。前轉(zhuǎn)向手柄8、后轉(zhuǎn)向手柄9、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10、蟹行模式開關(guān)11安裝在操縱面板上。在較佳的實(shí)施例中,本實(shí)用新型的銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置采用的控制器5為Rexroth公司的RC6-9,負(fù)責(zé)對整個系統(tǒng)進(jìn)行控制和管理。
如圖2和圖3所示,前轉(zhuǎn)向手柄8的兩個開關(guān)量輸出信號端口S1分別與控制器U5的開關(guān)輸入端口10和11相連,其電位計(jì)輸出信號端口S1-R1與控制器5的電位計(jì)輸入端口8相連。后轉(zhuǎn)向手柄9的兩個開關(guān)量輸出信號端口S2分別與控制器5的開關(guān)輸入端口23和61相連,其電位計(jì)輸出信號端口S2-R2與控制器5的電位計(jì)輸入端口20相連。原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10輸出信號端口S3與控制器5的開關(guān)輸入端口12相連。蟹行模式開關(guān)11的輸出端口S4與控制器5的開關(guān)輸出端口60相連。控制器PWM輸出端口31、30分別與第一比例電磁換向閥1的兩控制端口Y1、Y2相連用來控制前輪的左右轉(zhuǎn)向??刂破鱌WM輸出端口4、16分別與第一比例電磁換向閥2的兩控制端口Y3、Y4相連用來控制后輪的前后轉(zhuǎn)向。
本實(shí)用新型的一種銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置采用的方法為操作系統(tǒng)設(shè)有兩個轉(zhuǎn)向手柄和原地轉(zhuǎn)向模式與蟹行模式兩個轉(zhuǎn)向模式的選擇開關(guān),并在前、后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中設(shè)置兩個轉(zhuǎn)向反饋裝置;四輪或履帶同時轉(zhuǎn)向既可以由兩個轉(zhuǎn)向手柄操縱,也可以由一個轉(zhuǎn)向手柄操縱,并且兩種轉(zhuǎn)向方式可通過操縱面板上的轉(zhuǎn)向模式開關(guān)進(jìn)行切換;當(dāng)采用兩個轉(zhuǎn)向手柄控制銑刨機(jī)轉(zhuǎn)向時,兩個轉(zhuǎn)向手柄利用其自帶的電位計(jì)將需要改變的轉(zhuǎn)向方向信息和速度信息發(fā)送給控制器5,控制器5則通過與其相連的兩個電磁比例換向閥分別控制前轉(zhuǎn)向油缸3和后轉(zhuǎn)向油缸6實(shí)現(xiàn)前、后輪或履帶同時轉(zhuǎn)向,其中前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向方向相同即為蟹行,轉(zhuǎn)向方向相反即為原地轉(zhuǎn)向,前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向速度之間相互獨(dú)立,互不影響;當(dāng)采用其中一個控制手柄控制銑刨機(jī)轉(zhuǎn)向時,首先選擇所需要的蟹行或原地轉(zhuǎn)向的模式開關(guān),然后操作這個控制手柄利用其自帶的電位計(jì)將需要改變的轉(zhuǎn)向方向信息和速度信息發(fā)送給控制器5,控制器5則通過與其相連的電磁比例換向閥控制前轉(zhuǎn)向油缸3和后轉(zhuǎn)向油缸6實(shí)現(xiàn)前、后輪同時轉(zhuǎn)向,通過轉(zhuǎn)角傳感器和控制器5實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,使前、后輪轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)一致。
當(dāng)原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10、蟹行模式開關(guān)11均未被選中時,前轉(zhuǎn)向手柄8控制前輪或履帶轉(zhuǎn)向,后轉(zhuǎn)向手柄9控制后輪或履帶轉(zhuǎn)向,此時即為前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向相互獨(dú)立的開環(huán)控制系統(tǒng)。操作者可以根據(jù)轉(zhuǎn)向工況的需要選擇偏轉(zhuǎn)的方向、速度和角度。下面以前輪或履帶轉(zhuǎn)向?yàn)槔f明其轉(zhuǎn)向過程當(dāng)操作者需要前輪或履帶左轉(zhuǎn)向時,扳動前轉(zhuǎn)向手柄8向左偏轉(zhuǎn),前轉(zhuǎn)向手柄8同時給控制器5一個開關(guān)信號和一個0~2.5V的電壓信號開關(guān)信號設(shè)定了手柄的不靈敏區(qū),而電壓信號的大小正比于手柄的角位移??刂破?將此電壓信號轉(zhuǎn)化為電流信號對第一電磁比例換向閥1的Y1端比例電磁鐵進(jìn)行控制,進(jìn)而對液壓泵13到轉(zhuǎn)向油缸3中的流量進(jìn)行控制,轉(zhuǎn)向油缸3驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。松開前轉(zhuǎn)向手柄8后前轉(zhuǎn)向手柄8回到中位,輪胎或履帶的偏轉(zhuǎn)角度不再變化。因此,通過搬動前轉(zhuǎn)向手柄8的偏轉(zhuǎn)角度即可控制前輪或履帶的轉(zhuǎn)向速度。前輪或履帶右轉(zhuǎn)向的情況與左轉(zhuǎn)向的情況類似,只不過操作者需向右扳動前轉(zhuǎn)向手柄8,控制器5的輸入電壓為2.5~5V,控制器5控制第一電磁比例換向閥1的Y2端比例電磁鐵。由于本實(shí)用新型采用恒壓變量泵作為油源,轉(zhuǎn)向速度取決于第一電磁比例換向閥1的開度和負(fù)載與液壓泵13設(shè)定壓力之差,前、后輪或履帶的轉(zhuǎn)向速度之間互相沒有影響,也不受其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否動作的影響。
當(dāng)原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10或蟹行模式開關(guān)11中被選擇后,轉(zhuǎn)向方式即成為單手柄閉環(huán)控制轉(zhuǎn)向方式。此時,前轉(zhuǎn)向手柄8對前輪或履帶轉(zhuǎn)向控制與前、后轉(zhuǎn)向相互獨(dú)立的開環(huán)控制系統(tǒng)相同,而后輪或履帶轉(zhuǎn)向則通過前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器4、后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器7與控制器5構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行控制,后轉(zhuǎn)向手柄9對第二電磁比例換向閥2的控制功能被控制器5屏蔽。下面就以原地轉(zhuǎn)向?yàn)槔f明其轉(zhuǎn)向過程,按下原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)10,當(dāng)原地轉(zhuǎn)向模式被選擇后,扳動前轉(zhuǎn)向手柄8,前輪或履帶進(jìn)行轉(zhuǎn)向,前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器4實(shí)時地將前輪或履帶的偏轉(zhuǎn)方向和角度進(jìn)行檢測并將其轉(zhuǎn)化為0~5V電壓信號(0~2.5V為左轉(zhuǎn)向,2.5~5V為右轉(zhuǎn)向,電壓信號的大小正比于偏轉(zhuǎn)角度)輸入到控制器5,根據(jù)此信號控制器5控制第二電磁比例換向閥2使后輪或履帶按照與前輪或履帶相反的方向進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。控制器5按30ms的掃描周期不斷的比較前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向角度的偏差,同時輸出電流信號控制第二電磁比例換向閥2驅(qū)動后輪或履帶轉(zhuǎn)向來消除此偏差,從而使前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)一致。蟹行與原地轉(zhuǎn)向開關(guān)類似,只不過需選擇蟹行模式開關(guān)11,前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向按照相同的方向進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。
綜上所述,本實(shí)用新型既可利用雙轉(zhuǎn)向手柄實(shí)現(xiàn)前、后輪或履帶轉(zhuǎn)向相互獨(dú)立的開環(huán)控制系統(tǒng),也可利用單轉(zhuǎn)向手柄實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制轉(zhuǎn)向方式,兩種轉(zhuǎn)向方式之間可以輕松切換。因此,本實(shí)用新型集兩種傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動和控制方式的優(yōu)點(diǎn)于一身,同時避免了兩種轉(zhuǎn)向方式的不足。操作者根據(jù)實(shí)際工況的需要以及操作習(xí)慣選擇轉(zhuǎn)向方式。使整機(jī)的轉(zhuǎn)向靈活性、銑刨定位的準(zhǔn)確性、安全性和整機(jī)的生產(chǎn)率均得到了提高。
權(quán)利要求1.一種銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置,其特征在于它包括第一電磁比例換向閥(1)、第二電磁比例換向閥(2)、前轉(zhuǎn)向油缸(3)、后轉(zhuǎn)向油缸(6)、前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器(4)、后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器(7)、控制器(5)、前轉(zhuǎn)向手柄(8)、后轉(zhuǎn)向手柄(9)、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)(10)以及蟹行模式開關(guān)(11),第一電磁比例換向閥(1)和第二電磁比例換向閥(2)的控制端口分別與控制器(5)相連,第一電磁比例換向閥(1)和第二電磁比例換向閥(2)的輸出端口分別與前轉(zhuǎn)向油缸(3)和后轉(zhuǎn)向油缸(6)相連,位于銑刨機(jī)前、后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器(4)和后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器(7)與控制器(5)的輸入端口相連,前轉(zhuǎn)向手柄(8)、后轉(zhuǎn)向手柄(9)、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)(10)和蟹行模式開關(guān)(11)分別與控制器(5)的輸入端口相連,第一電磁比例換向閥(1)和第二電磁比例換向閥(2)通過過濾器(12)與液壓泵(13)相連。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種銑刨機(jī)單、雙手柄可切換轉(zhuǎn)向的控制裝置,它所包括的第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥的控制端口分別與控制器,第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥的輸出端口分別與前轉(zhuǎn)向油缸和后轉(zhuǎn)向油缸相連,位于銑刨機(jī)前、后輪的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的前轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器和后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角傳感器與控制器的輸入端口相連,前轉(zhuǎn)向手柄、后轉(zhuǎn)向手柄、原地轉(zhuǎn)向模式開關(guān)和蟹行模式開關(guān)分別與控制器的輸入端口相連,第一電磁比例換向閥和第二電磁比例換向閥通過過濾器與液壓泵相連。本實(shí)用新型集合了單、雙手柄兩種控制方式的優(yōu)點(diǎn),使整機(jī)具有極高的靈活性、定位準(zhǔn)確性、安全性和操作適應(yīng)性。
文檔編號B62D5/20GK2869112SQ20052005297
公開日2007年2月14日 申請日期2005年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月31日
發(fā)明者趙明輝, 冉隆強(qiáng), 張超, 李酒樺 申請人:三一重工股份有限公司
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