車輛的滑移判定裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠避免由電動(dòng)機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)的車輪的過(guò)度滑移的錯(cuò)誤判定且提高判定精度的車輛的滑移判定裝置。在本發(fā)明的滑移判定裝置中，在對(duì)后輪(WRL、WRR)進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的后馬達(dá)(41、61)的轉(zhuǎn)速即第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速(NMOT1)及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速(NMOT2)達(dá)到基于車輪轉(zhuǎn)速(NWFL、NWFR、NWRL、NWRR)而設(shè)定的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速(NMREF)時(shí)，判定為后輪(WRL、WRR)產(chǎn)生過(guò)度滑移。在后馬達(dá)(41、61)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(TROBJ)的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，將基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速(NMREF)變更為第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速(NMOT1)及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速(NMOT2)更加難以達(dá)到的值，或者禁止過(guò)度滑移的判定。
【專利說(shuō)明】
車輛的滑移判定裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種判定通過(guò)能夠發(fā)電的電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的車輪中的過(guò)度滑移的產(chǎn)生的車輛的滑移判定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為具有通過(guò)能夠發(fā)電的電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的車輪的車輛的控制裝置，例如已知有專利文獻(xiàn)I所記載的裝置。該控制裝置適用于通過(guò)電動(dòng)的馬達(dá)對(duì)車輪進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)車。在該控制裝置中，基于檢測(cè)出的油門(mén)開(kāi)度及馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，來(lái)計(jì)算馬達(dá)的正(驅(qū)動(dòng)側(cè))或負(fù)(制動(dòng)側(cè))的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而對(duì)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩實(shí)施延遲處理，由此計(jì)算對(duì)馬達(dá)的正或負(fù)的指令轉(zhuǎn)矩。
[0003]而且，在計(jì)算出的指令轉(zhuǎn)矩的符號(hào)從正負(fù)中的一方切換至另一方時(shí)，在之后的規(guī)定時(shí)間，將向馬達(dá)輸出的指令轉(zhuǎn)矩設(shè)定為O。由此，防止由馬達(dá)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)切換時(shí)的、在車輪與馬達(dá)之間的動(dòng)力傳遞系統(tǒng)中存在的齒隙的減小引起的轉(zhuǎn)矩沖擊的產(chǎn)生，使駕駛性能提高。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)平10-304509號(hào)公報(bào)
[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]然而，在上述的現(xiàn)有的控制裝置中，在由馬達(dá)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)切換時(shí)，在規(guī)定時(shí)間，對(duì)馬達(dá)的指示轉(zhuǎn)矩維持為0，馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩不向車輪傳遞，因此無(wú)法充分發(fā)揮馬達(dá)的響應(yīng)性，可能對(duì)駕駛性能造成不良影響。
[0009]另外，在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)，在直至上述的齒隙的減小結(jié)束為止的期間，解除馬達(dá)與車輪的機(jī)械式的連結(jié)，由此使馬達(dá)及車輪的轉(zhuǎn)速暫時(shí)變動(dòng)。因此，例如在通過(guò)將馬達(dá)或車輪的轉(zhuǎn)速與它們的閾值進(jìn)行比較來(lái)判定車輪的過(guò)度滑移的情況下，可能因變動(dòng)的馬達(dá)或車輪的轉(zhuǎn)速達(dá)到閾值而盡管實(shí)際上車輪未產(chǎn)生過(guò)度滑移也錯(cuò)誤判定為產(chǎn)生了過(guò)度滑移。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明為了解決這樣的課題而提出，其目的在于提供一種車輛的滑移判定裝置，其通過(guò)避免由電動(dòng)機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)的車輪的過(guò)度滑移的錯(cuò)誤判定，從而能夠提高過(guò)度滑移的判定精度。
[0011]用于解決課題的方案
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，技術(shù)方案I的發(fā)明為車輛(混合動(dòng)力車輛V)的滑移判定裝置，其判定在車輪(左后輪WRL、右后輪WRR)上是否產(chǎn)生規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移，所述車輪與電動(dòng)機(jī)(實(shí)施方式中的(以下，在本項(xiàng)中是相同的)第一后馬達(dá)41、第二后馬達(dá)61)機(jī)械地連結(jié)且由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)，所述車輛的滑移判定裝置的特征在于，具備:車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)(第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102a、第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102b)，其取得表示車輪及電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)(第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl、第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOT2);基本速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)(車輪轉(zhuǎn)速傳感器1la?1ld)，其取得表示車輛的速度及與車輪不同的其他的車輪的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)(車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL、NWRR)；閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)(ECU2，圖8的步驟25、26)，其基于取得的基本速度參數(shù)，設(shè)定成為過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值(基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF);滑移判定機(jī)構(gòu)(ECU2，圖9)，其在取得的車輪速度參數(shù)達(dá)到設(shè)定的閾值時(shí)判定為在車輪上產(chǎn)生了過(guò)度滑移;制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)(ECU2，圖7的步驟11)，其取得對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力(第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TR0BJ);以及閾值變更機(jī)構(gòu)(ECU2，圖8的步驟28、29)，其在取得的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，將閾值變更為與閾值相比車輪速度參數(shù)更難以達(dá)到的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力反轉(zhuǎn)時(shí)用的第二閾值。
[0013]在該車輛中，在車輪上機(jī)械地連結(jié)電動(dòng)機(jī)，該車輪通過(guò)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)或再生而被驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)(制動(dòng)/驅(qū)動(dòng))。在該滑移判定裝置中，取得表示車輪和電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)。另外，取得表示車輛的速度及與車輪不同的其他的車輪(未與電動(dòng)機(jī)連結(jié)的車輪)的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)，并且基于取得的基本速度參數(shù)，來(lái)設(shè)定成為車輪中的規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值。并且，在上述那樣取得的車輪速度參數(shù)達(dá)到閾值時(shí)，判定為在車輪上產(chǎn)生了過(guò)度滑移。
[0014]需要說(shuō)明的是，在本申請(qǐng)的說(shuō)明書(shū)及技術(shù)方案中，車輪的“滑移”是指，因喪失車輪與路面的抓地力而無(wú)法使該車輪的外周部的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)距離與車輛的移動(dòng)距離一致的現(xiàn)象，包括車輪的空轉(zhuǎn)和滑行這兩方。該車輪的“空轉(zhuǎn)”是車輪相對(duì)于路面空轉(zhuǎn)，例如即使車輪旋轉(zhuǎn)一周也無(wú)法使車輛行進(jìn)與車輪的旋轉(zhuǎn)一周量對(duì)應(yīng)的距離的現(xiàn)象。另外，車輪的“滑行”是指因車輪與路面之間的摩擦阻力降低等而在制動(dòng)時(shí)等，車輪抱死而在路面上滑動(dòng)的現(xiàn)象。
[0015]另外，根據(jù)本發(fā)明，在取得電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力且取得的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)、即由電動(dòng)機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)切換時(shí)，將上述的閾值變更為與該閾值相比車輪速度參數(shù)更難以達(dá)到的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力反轉(zhuǎn)時(shí)用的第二閾值。由此，在由電動(dòng)機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)，即使因在電動(dòng)機(jī)與車輪之間的動(dòng)力傳遞系統(tǒng)中存在的齒隙的減小等而使車輪及電動(dòng)機(jī)的速度暫時(shí)變動(dòng)，車輪速度參數(shù)也不會(huì)達(dá)到變更后的第二閾值，由此能夠避免過(guò)度滑移的錯(cuò)誤判定，能夠提高過(guò)度滑移的判定精度。
[0016]另外，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，技術(shù)方案2的發(fā)明為車輛(混合動(dòng)力車輛V)的滑移判定裝置，其判定在車輪(左后輪WRL、右后輪WRR)上是否產(chǎn)生規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移，所述車輪與電動(dòng)機(jī)(實(shí)施方式中的(以下，在本項(xiàng)中是相同的)第一后馬達(dá)41、第二后馬達(dá)61)機(jī)械地連結(jié)且由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)，所述車輛的滑移判定裝置的特征在于，具備:車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)(第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102a、第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102b)，其取得表示車輪及電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)(第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl、第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2);基本速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)(車輪轉(zhuǎn)速傳感器1la?1ld)，其取得表示車輛的速度及與車輪不同的其他的車輪的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)(車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL、NWRR)；閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)(ECU2，圖11的步驟25,26),其基于取得的基本速度參數(shù)，設(shè)定成為過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值(基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF)；滑移判定機(jī)構(gòu)(ECU2，圖12的步驟32?42)，其在取得的車輪速度參數(shù)達(dá)到設(shè)定的閾值時(shí)判定為在車輪上產(chǎn)生了過(guò)度滑移；制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)(ECU2，圖7的步驟11)，其取得對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力(第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ)；以及判定禁止機(jī)構(gòu)(E⑶2，圖12的步驟51)，其在取得的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，禁止由滑移判定機(jī)構(gòu)進(jìn)行的過(guò)度滑移的判定。
[0017]本發(fā)明中的車輛及滑移判定裝置的基本結(jié)構(gòu)與前述的技術(shù)方案I的發(fā)明的結(jié)構(gòu)相同。即，在該車輛中，在車輪上機(jī)械地連結(jié)電動(dòng)機(jī)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)或再生而被驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)(制動(dòng)/驅(qū)動(dòng))。在滑移判定裝置中，取得表示車輪及電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)。另外，取得表示車輛的速度及與車輪不同的其他的車輪(未與電動(dòng)機(jī)連結(jié)的車輪)的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)，并且基于取得的基本速度參數(shù)，設(shè)定成為車輪中的規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值。并且，在上述那樣取得的車輪速度參數(shù)達(dá)到閾值時(shí)，判定為在車輪上產(chǎn)生了過(guò)度滑移。
[0018]另外，根據(jù)本發(fā)明，在取得電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力且取得的電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，禁止過(guò)度滑移的判定。由此，在由電動(dòng)機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)，能夠可靠地避免因在電動(dòng)機(jī)與車輪之間的動(dòng)力傳遞系統(tǒng)中存在的齒隙的減小等而暫時(shí)變動(dòng)的車輪速度參數(shù)達(dá)到閾值所引起的錯(cuò)誤判定，能夠提高過(guò)度滑移的判定精度。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是簡(jiǎn)要表示適用了實(shí)施方式的滑移判定裝置的車輛的圖。
[0020]圖2是簡(jiǎn)要表示后輪驅(qū)動(dòng)裝置的概要圖。
[0021 ]圖3是表示滑移判定裝置的框圖。
[0022]圖4是表示后輪驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū)動(dòng)模式時(shí)的各種旋轉(zhuǎn)要素及左右的后輪之間的轉(zhuǎn)速的關(guān)系和轉(zhuǎn)矩的平衡關(guān)系的共線圖。
[0023]圖5是表示后輪驅(qū)動(dòng)裝置為再生模式時(shí)的各種旋轉(zhuǎn)要素及左右的后輪之間的轉(zhuǎn)速的關(guān)系和轉(zhuǎn)矩的平衡關(guān)系的共線圖。
[0024]圖6是表示過(guò)度滑移的判定處理的主流程的流程圖。
[0025]圖7是表示馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的判定處理的子程序的流程圖。
[0026]圖8是表示第一實(shí)施方式的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的計(jì)算處理的子程序的流程圖。
[0027]圖9是表示第一實(shí)施方式的滑移判定處理的子程序的流程圖。
[0028]圖1O是表示通過(guò)圖6?圖9的處理得到的動(dòng)作例的時(shí)序圖。
[0029]圖11是表示第二實(shí)施方式的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的計(jì)算處理的子程序的流程圖。
[0030]圖12是表示第二實(shí)施方式的滑移判定處理的子程序的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。圖1所示的混合動(dòng)力車輛(以下，簡(jiǎn)稱為“車輛”)V是具有四個(gè)車輪W(左右的前輪WFL、WFR及左右的后輪WRL、WRR)的四輪車輛。在車輛V上搭載有用于驅(qū)動(dòng)前輪WFUWFR的前輪驅(qū)動(dòng)裝置DFS及用于驅(qū)動(dòng)后輪WRL、WRR的后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS。
[0032]前輪驅(qū)動(dòng)裝置DFS例如與本
【申請(qǐng)人】申請(qǐng)的日本專利第5362792號(hào)所公開(kāi)的裝置相同，因此，以下，對(duì)其結(jié)構(gòu)及動(dòng)作進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。前輪驅(qū)動(dòng)裝置DFS具有作為動(dòng)力源的內(nèi)燃機(jī)(以下稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)”)3、由能夠發(fā)電的電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的前馬達(dá)4、及對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)3及前馬達(dá)4的動(dòng)力進(jìn)行變速并向前輪WFL、WFR傳遞的變速裝置5。
[0033]發(fā)動(dòng)機(jī)3例如是汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)后述的ECU2 (參照?qǐng)D3)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)3的吸入空氣量、燃料噴射量及點(diǎn)火時(shí)間等進(jìn)行控制，由此控制發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力。
[0034]前馬達(dá)4例如由無(wú)刷DC馬達(dá)構(gòu)成，具有定子及轉(zhuǎn)子(均未圖示)。定子經(jīng)由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)單元(以下稱為“PDU”)6與能夠充放電的蓄電池7電連接。PDU6由逆變器等的電路構(gòu)成，通過(guò)E⑶2來(lái)控制H)U6，由此控制前馬達(dá)4的動(dòng)作。
[0035]具體來(lái)說(shuō)，若通過(guò)由ECU2對(duì)PDU6的控制而從蓄電池7向前馬達(dá)4的定子供給電力，則該電力被轉(zhuǎn)換為動(dòng)力，使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)(動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn))。另外，在停止向定子的電力供給且通過(guò)動(dòng)力的輸入使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，該動(dòng)力被轉(zhuǎn)換為電力，進(jìn)行發(fā)電(再生)。發(fā)出的電力用于對(duì)蓄電池7進(jìn)行充電、或向后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS的后述的第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61供給來(lái)驅(qū)動(dòng)后輪WRL、WRRo
[0036]另外，在車輛V上搭載有由空調(diào)的壓縮機(jī)等構(gòu)成的輔機(jī)8和12V蓄電池(未圖示)，輔機(jī)8經(jīng)由H)U6與蓄電池7電連接，12V蓄電池經(jīng)由DC/DC轉(zhuǎn)換器(未圖示)與蓄電池7電連接。
[0037]變速裝置5由所謂的雙離合變速器(DCT)構(gòu)成。雖未圖示，但變速裝置5具有經(jīng)由第一離合器與發(fā)動(dòng)機(jī)3連接的第一輸入軸、在前馬達(dá)4與第一輸入軸之間配置的行星齒輪裝置、經(jīng)由第二尚合器與發(fā)動(dòng)機(jī)3連接的第二輸入軸、與第一輸入軸及第二輸入軸平行的輸出軸、在第一輸入軸及第二輸入軸上設(shè)置為旋轉(zhuǎn)自如的多個(gè)輸入齒輪、與輸出軸設(shè)置為一體且與多個(gè)輸入齒輪嚙合的多個(gè)輸出齒輪、以及將多個(gè)輸入齒輪中的一個(gè)與第一輸入軸或第二輸入軸選擇性地連結(jié)并設(shè)定基于該輸入齒輪及與其嚙合的輸出齒輪得到的排擋的同步駐g筆
目.寸ο
[0038]通過(guò)以上的結(jié)構(gòu)，利用ECU2對(duì)第一離合器及第二離合器以及同步裝置等進(jìn)行控制，由此根據(jù)第一離合器及第二離合器的連接/斷開(kāi)狀態(tài)，選擇性地使發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力及/或前馬達(dá)4的動(dòng)力向第一輸入軸輸入、或使發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力向第二輸入軸輸入。輸入的動(dòng)力在以由同步裝置設(shè)定的排擋所決定的規(guī)定的變速比進(jìn)行變速的狀態(tài)下，向輸出軸輸出，進(jìn)而經(jīng)由差動(dòng)器9及左右的前驅(qū)動(dòng)軸SFL、SFR向左右的前輪WFL、WFR傳遞。
[0039]如圖2所示，后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS具有第一后馬達(dá)41、第一行星齒輪裝置51、第二后馬達(dá)61及第二行星齒輪裝置71。上述的構(gòu)成要素按照第一后馬達(dá)41、第一行星齒輪裝置51、第二行星齒輪裝置71及第二后馬達(dá)61的順序排列配置在左右的后輪WRL、WRR之間，且與左右的后驅(qū)動(dòng)軸SRL、SRR設(shè)置為同軸狀。后驅(qū)動(dòng)軸SRL、SRR的一端部分別與左右的后輪WRL、WRR連結(jié)。
[0040]第一后馬達(dá)41與前馬達(dá)4同樣，是由能夠發(fā)電的電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的無(wú)刷DC馬達(dá)，具有定子42和旋轉(zhuǎn)自如的轉(zhuǎn)子43。定子42固定于外殼CA，經(jīng)由PDU6與前馬達(dá)4的定子及蓄電池7電連接。轉(zhuǎn)子43與中空的旋轉(zhuǎn)軸44設(shè)為一體，該旋轉(zhuǎn)軸44相對(duì)旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在左后驅(qū)動(dòng)軸SRL的外側(cè)。
[0041 ] 在第一后馬達(dá)41中，若通過(guò)由ECU2對(duì)PDU6的控制而將蓄電池7的電力、由前馬達(dá)4發(fā)出的電力向定子42供給，則該電力被轉(zhuǎn)換為動(dòng)力，使轉(zhuǎn)子43旋轉(zhuǎn)(動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn))。在這種情況下，轉(zhuǎn)子43的動(dòng)力根據(jù)向定子42供給的電力來(lái)控制。另外，在停止向定子42的電力供給且通過(guò)動(dòng)力的輸入使轉(zhuǎn)子43旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，該動(dòng)力被轉(zhuǎn)換為電力，進(jìn)行發(fā)電(再生)，并且將發(fā)出的電力向蓄電池7充電。
[0042]第一行星齒輪裝置51用于對(duì)第一后馬達(dá)41的動(dòng)力進(jìn)行減速并將其向左后輪WRL傳遞，具有第一太陽(yáng)齒輪52、第一內(nèi)齒輪53、雙聯(lián)小齒輪54及第一行星齒輪架55。第一太陽(yáng)齒輪52與上述的旋轉(zhuǎn)軸44設(shè)為一體，與第一后馬達(dá)41的轉(zhuǎn)子43—體旋轉(zhuǎn)。第一內(nèi)齒輪53與中空的旋轉(zhuǎn)軸81設(shè)為一體。雙聯(lián)小齒輪54—體地具有第一小齒輪54a及第二小齒輪54b，其數(shù)量為三個(gè)(僅圖示兩個(gè))。另外，雙聯(lián)小齒輪54由第一行星齒輪架55支承為旋轉(zhuǎn)自如，該第一小齒輪54a與第一太陽(yáng)齒輪52嚙合，第二小齒輪54b與第一內(nèi)齒輪53嚙合。第一行星齒輪架55與左后驅(qū)動(dòng)軸SRL的另一端部設(shè)為一體，且與其一體旋轉(zhuǎn)。
[0043]第二后馬達(dá)61及第二行星齒輪裝置71與上述的第一后馬達(dá)41及第一行星齒輪裝置51同樣地構(gòu)成，因此，以下，對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。第二后馬達(dá)61及第二行星齒輪裝置71以后述的單向離合器83為中心而與第一后馬達(dá)41及第一行星齒輪裝置51對(duì)稱地配置。第二后馬達(dá)61的定子62固定于外殼CA，并且經(jīng)由PDU6與前馬達(dá)4的定子、蓄電池7及第一后馬達(dá)41的定子42電連接。另外，第二后馬達(dá)61的轉(zhuǎn)子63與中空的旋轉(zhuǎn)軸64設(shè)為一體，該旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在右后驅(qū)動(dòng)軸SRR的外側(cè)。
[0044]在第二后馬達(dá)61中，若通過(guò)由ECU2對(duì)PDU6的控制而將蓄電池7的電力、由前馬達(dá)4發(fā)出的電力向定子62供給，則該電力被轉(zhuǎn)換為動(dòng)力，使轉(zhuǎn)子63旋轉(zhuǎn)(動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn))。在這種情況下，轉(zhuǎn)子63的動(dòng)力根據(jù)向定子62供給的電力來(lái)控制。另外，在停止向定子62的電力供給且通過(guò)動(dòng)力的輸入使轉(zhuǎn)子63旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，該動(dòng)力被轉(zhuǎn)換為電力，進(jìn)行發(fā)電(再生)，并且將發(fā)出的電力向蓄電池7充電。
[0045]第二行星齒輪裝置71用于對(duì)第二后馬達(dá)61的動(dòng)力進(jìn)行減速并將其向右后輪WRR傳遞，具有第二太陽(yáng)齒輪72、第二內(nèi)齒輪73、雙聯(lián)小齒輪74及第二行星齒輪架75。第二太陽(yáng)齒輪72、第二內(nèi)齒輪73及雙聯(lián)小齒輪74的齒數(shù)被設(shè)定為與第一太陽(yáng)齒輪52、第一內(nèi)齒輪53及雙聯(lián)小齒輪54的齒數(shù)分別相同。
[0046]第二太陽(yáng)齒輪72與上述的旋轉(zhuǎn)軸64設(shè)為一體，并與第二后馬達(dá)61的轉(zhuǎn)子63—體旋轉(zhuǎn)。第二內(nèi)齒輪73與中空的旋轉(zhuǎn)軸82設(shè)為一體。旋轉(zhuǎn)軸82在與前述的旋轉(zhuǎn)軸81存在些許間隙的狀態(tài)下沿軸線方向?qū)χ?。雙聯(lián)小齒輪74由第二行星齒輪架75支承為旋轉(zhuǎn)自如，該第一小齒輪74a與第二太陽(yáng)齒輪72嚙合，第二小齒輪74b與第二內(nèi)齒輪73嚙合。第二行星齒輪架75與右后驅(qū)動(dòng)軸SRR的另一端部設(shè)為一體，且與其一體旋轉(zhuǎn)。
[0047]后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS還具有單向離合器83及液壓制動(dòng)器84。單向離合器83具有內(nèi)圈83a及外圈83b，且配置在第一行星齒輪裝置51與第二行星齒輪裝置71之間。需要說(shuō)明的是，在圖2的示意圖中，出于圖示的關(guān)系，內(nèi)圈83a與外圈83b被描繪成與實(shí)際的配置內(nèi)外相反。內(nèi)圈83a與前述的旋轉(zhuǎn)軸81、82花鍵結(jié)合，由此，內(nèi)圈83a、旋轉(zhuǎn)軸81、82、第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73—體旋轉(zhuǎn)。另外，夕卜圈83b固定于殼體CA。
[0048]通過(guò)以上的結(jié)構(gòu)，單向離合器83在向旋轉(zhuǎn)軸81、82傳遞了使該旋轉(zhuǎn)軸81、82反轉(zhuǎn)的方向的動(dòng)力時(shí)，將旋轉(zhuǎn)軸81、82與殼體CA連接，由此阻止旋轉(zhuǎn)軸81、82、第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73的反轉(zhuǎn)，另一方面，在向旋轉(zhuǎn)軸81、82傳遞了使該旋轉(zhuǎn)軸81、82正轉(zhuǎn)的方向的動(dòng)力時(shí)，將旋轉(zhuǎn)軸81、82與殼體CA之間斷開(kāi)，由此允許旋轉(zhuǎn)軸81、82、第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73的正轉(zhuǎn)。
[0049]液壓制動(dòng)器84由多板式的離合器構(gòu)成，安裝于殼體CA及旋轉(zhuǎn)軸81、82，且配置在第一行星齒輪裝置51及第二行星齒輪裝置71的徑向外側(cè)。液壓制動(dòng)器84通過(guò)由ECU2控制而選擇性執(zhí)行對(duì)第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)動(dòng)作及允許第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)允許動(dòng)作。液壓制動(dòng)器84的制動(dòng)力由ECU2控制。
[0050]如圖3所示，從車輪轉(zhuǎn)速傳感器1la?1ld向ECU2輸入表示左右的前輪WFL、WFR及后輪WRL、WRR的各轉(zhuǎn)速即車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL及NWRR的檢測(cè)信號(hào)。ECU2基于上述的檢測(cè)信號(hào)和車輪W的直徑來(lái)計(jì)算車輛V的速度(車速)VP。
[0051 ]另外，從第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102a及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器102b向ECU2輸入表示第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的轉(zhuǎn)子43、63的轉(zhuǎn)速即第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2的檢測(cè)信號(hào)。此外，從油門(mén)開(kāi)度傳感器103向ECU2輸入表示車輛V的油門(mén)踏板(未圖示)的踏入量即油門(mén)開(kāi)度AP的檢測(cè)信號(hào)。
[0052]ECU2由包括I/O接口、CPU、RAM及ROM等的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成。ECU2根據(jù)來(lái)自上述的各種傳感器101?103的檢測(cè)信號(hào)等來(lái)計(jì)算車輛V所要求的要求制動(dòng)力/要求驅(qū)動(dòng)力，并基于該要求制動(dòng)力/要求驅(qū)動(dòng)力等，決定前輪驅(qū)動(dòng)裝置DFS及后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS的動(dòng)作模式，并且計(jì)算各車輪W所要求的要求轉(zhuǎn)矩。然后，基于該要求轉(zhuǎn)矩，設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)3、前馬達(dá)4、第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的各目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，并基于設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩來(lái)控制上述的構(gòu)成要素的動(dòng)作，由此對(duì)車輪W進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)，控制車輛V的動(dòng)作。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，ECU2相當(dāng)于閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)、滑移判定機(jī)構(gòu)、制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)及閾值變更機(jī)構(gòu)。
[0053]在上述的前輪驅(qū)動(dòng)裝置DFS的動(dòng)作模式中，包括僅將發(fā)動(dòng)機(jī)3用作車輛V的動(dòng)力源的ENG行駛模式、僅將前馬達(dá)4用作動(dòng)力源的EV行駛模式、通過(guò)前馬達(dá)4輔助發(fā)動(dòng)機(jī)3的輔助行駛模式、使用發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力的一部分且通過(guò)前馬達(dá)4對(duì)蓄電池7進(jìn)行充電的充電行駛模式、以及使用車輛V的減速行駛中的行駛能量且通過(guò)前馬達(dá)4對(duì)蓄電池7進(jìn)行充電的減速再生模式等。
[0054]另外，在后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS的動(dòng)作模式中包括驅(qū)動(dòng)模式及再生(制動(dòng))模式等。以下，依次說(shuō)明上述的動(dòng)作模式。
[0055][驅(qū)動(dòng)模式]
[0056]該驅(qū)動(dòng)模式是如下這樣的動(dòng)作模式:在車輛V的加速行駛中等，使用蓄電池7的電力且通過(guò)第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61進(jìn)行動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)它們的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)左右的后輪WRL、WRR。在該驅(qū)動(dòng)模式中，基本上將第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ彼此設(shè)定為相同的正值。而且，將與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ對(duì)應(yīng)的電力向第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61供給，使轉(zhuǎn)子43、63正轉(zhuǎn)，并且通過(guò)液壓制動(dòng)器84對(duì)第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73進(jìn)行制動(dòng)。
[0057]由前述的后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS中的各種旋轉(zhuǎn)要素之間的連結(jié)關(guān)系明確可知，第一太陽(yáng)齒輪52的轉(zhuǎn)速與第一后馬達(dá)41(轉(zhuǎn)子43)的轉(zhuǎn)速相等，第一行星齒輪架55的轉(zhuǎn)速與左后輪WRL的轉(zhuǎn)速相等，第一內(nèi)齒輪53的轉(zhuǎn)速與第二內(nèi)齒輪73的轉(zhuǎn)速相等。另外，第二太陽(yáng)齒輪72的轉(zhuǎn)速與第二后馬達(dá)61(轉(zhuǎn)子63)的轉(zhuǎn)速相等，第二行星齒輪架75的轉(zhuǎn)速與右后輪WRR的轉(zhuǎn)速相等。另外，如公知的那樣，第一太陽(yáng)齒輪52的轉(zhuǎn)速、第一行星齒輪架55的轉(zhuǎn)速及第一內(nèi)齒輪53的轉(zhuǎn)速在共線圖中處于位于一條直線上的共線關(guān)系，第一太陽(yáng)齒輪52及第一內(nèi)齒輪53位于第一行星齒輪架55的兩側(cè)。以上的關(guān)系對(duì)于第二太陽(yáng)齒輪72、第二行星齒輪架75及第二內(nèi)齒輪73電同樣適合。
[0058]根據(jù)以上，如圖4所示的共線圖那樣表示各種旋轉(zhuǎn)要素之間的轉(zhuǎn)速的關(guān)系。需要說(shuō)明的是，在該圖及后述的其他的共線圖中，從表示值O的橫軸至縱軸上的白圈的距離相當(dāng)于各旋轉(zhuǎn)要素的轉(zhuǎn)速。另外，在圖4中，TMl是伴隨著動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的第一后馬達(dá)41的輸出轉(zhuǎn)矩(以下稱為“第一后馬達(dá)動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩”)，TM2是伴隨著動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的第二后馬達(dá)61的輸出轉(zhuǎn)矩(以下稱為“第二后馬達(dá)動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩”)。另外，RRL是左后輪的反作用力轉(zhuǎn)矩，RRR是右后輪WRR的反作用力轉(zhuǎn)矩，ROW是單向離合器83的反作用力轉(zhuǎn)矩。
[0059]如前述那樣，單向離合器83構(gòu)成為阻止第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73的反轉(zhuǎn)。另夕卜，由圖4明確可知，第一后馬達(dá)動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TMl以使第一太陽(yáng)齒輪52正轉(zhuǎn)且使第一內(nèi)齒輪53反轉(zhuǎn)的方式發(fā)揮作用。根據(jù)以上，第一后馬達(dá)動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TMl將作用于第一內(nèi)齒輪53的單向離合器83的反作用力轉(zhuǎn)矩ROW作為反作用力，并經(jīng)由第一行星齒輪架55及左后驅(qū)動(dòng)軸SRL向左后輪WRL傳遞，其結(jié)果是，將左后輪WRL驅(qū)動(dòng)。同樣，第二后馬達(dá)動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TM2將作用于第二內(nèi)齒輪73的單向離合器83的反作用力轉(zhuǎn)矩ROW作為反作用力，并經(jīng)由第二行星齒輪架75及右后驅(qū)動(dòng)軸SRR向右后輪WRR傳遞，其結(jié)果是，使右后輪WRR正轉(zhuǎn)。
[0060][再生模式]
[0061]該再生模式是如下這樣的動(dòng)作模式:在車輛V的減速行駛中等，使用車輛V的行駛能量且通過(guò)第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61對(duì)后輪WRL、WRR進(jìn)行制動(dòng)并進(jìn)行再生，將發(fā)出的電力向蓄電池7充電。在該再生模式中，基本上將第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ彼此設(shè)定為相同的負(fù)值，并根據(jù)該值，對(duì)通過(guò)第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61再生的電力進(jìn)行控制，并且通過(guò)液壓制動(dòng)器84對(duì)第一內(nèi)齒輪53及第二內(nèi)齒輪73進(jìn)行制動(dòng)。
[0062]圖5表示再生模式下的各種旋轉(zhuǎn)要素之間的轉(zhuǎn)速的關(guān)系及轉(zhuǎn)矩的平衡關(guān)系。在該圖中，BMl是伴隨著再生而產(chǎn)生的第一后馬達(dá)41的輸出(制動(dòng))轉(zhuǎn)矩(以下稱為“第一后馬達(dá)再生轉(zhuǎn)矩”)，BM2是伴隨著再生而產(chǎn)生的第二后馬達(dá)61的輸出(制動(dòng))轉(zhuǎn)矩(以下稱為“第二后馬達(dá)再生轉(zhuǎn)矩”)。另外，TRL是左驅(qū)動(dòng)輪WRL的慣性轉(zhuǎn)矩，TRR是右驅(qū)動(dòng)輪WRR的慣性轉(zhuǎn)矩，RBR是液壓制動(dòng)器84的反作用力轉(zhuǎn)矩。
[0063]由圖5明確可知，分別向第一太陽(yáng)齒輪52及第二太陽(yáng)齒輪53傳遞的第一后馬達(dá)再生轉(zhuǎn)矩BMl及第二后馬達(dá)再生轉(zhuǎn)矩BM2將液壓制動(dòng)器84的反作用力轉(zhuǎn)矩RBR作為反作用力而分別向第一行星齒輪架55及第二行星齒輪架75傳遞，進(jìn)而經(jīng)由左右的后驅(qū)動(dòng)軸SRUSRR向左右的后輪WRL、WRR傳遞。其結(jié)果是，將左右的后輪WRL、WRR制動(dòng)。
[0064]接下來(lái)，參照?qǐng)D6?圖9，對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的用于判定后輪WRL、WRR的過(guò)度滑移的滑移判定處理進(jìn)行說(shuō)明。本處理通過(guò)ECU2以規(guī)定的控制周期反復(fù)執(zhí)行。圖6表示其主流程。首先，在步驟1(圖示為“SI”。以下相同)中，執(zhí)行馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的判定處理。該判定處理判定第一后馬達(dá)及第二后馬達(dá)(以下，適當(dāng)?shù)胤Q為“后馬達(dá)”)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)。
[0065]接下來(lái)，執(zhí)行基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF的計(jì)算處理(步驟2)。該基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF被用作用于判定后輪WRL、WRR中的規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移的產(chǎn)生的閾值。接下來(lái)，使用在步驟2中計(jì)算出的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF來(lái)執(zhí)行滑移判定處理(步驟3 )，并結(jié)束圖6的處理。
[0066]圖7表示上述的馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的判定處理的子程序。在本處理中，首先在步驟11中，計(jì)算后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TR0BJ。如前述那樣，該目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ基于后輪WRL、WRR所要求的要求轉(zhuǎn)矩等，在后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS為驅(qū)動(dòng)模式時(shí)被設(shè)定為正值，在后輪驅(qū)動(dòng)裝置DRS為再生模式時(shí)被設(shè)定為負(fù)值。
[0067]接下來(lái)，判別計(jì)算出的本次的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ與其前次值TROBJZ之積是否小于O(負(fù)值)(步驟12)。在該答案為是而目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)在前次與本次之間發(fā)生反轉(zhuǎn)時(shí)、SP為后馬達(dá)41、61在驅(qū)動(dòng)狀態(tài)與制動(dòng)狀態(tài)之間的切換時(shí)的情況下，為了表示該情況，將轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV置為“I”(步驟13)。另外，將加I計(jì)數(shù)式的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器的值TM_INV復(fù)位為O(步驟14)，并且將目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ轉(zhuǎn)變?yōu)榍按沃礣ROBJZ(步驟15)，結(jié)束本處理。
[0068]在所述步驟12的答案為否而不是目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)時(shí)的情況下，判別在所述步驟14中復(fù)位的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)器的值TM_INV是否為規(guī)定時(shí)間TREF以上(步驟16)。在該答案為否時(shí)，直接進(jìn)入所述步驟15，并結(jié)束本處理。
[0069]另一方面，在所述步驟16的答案為是而目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)反轉(zhuǎn)后，在經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間TREF時(shí)，將轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV復(fù)位為“O”(步驟17)，之后，經(jīng)過(guò)所述步驟15而結(jié)束本處理。如以上那樣，轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志？_1,在從目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)反轉(zhuǎn)至經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間TREF為止的期間被置為“I”。以下，將該期間稱為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的“反轉(zhuǎn)期間”。[°07°]接下來(lái)，對(duì)在圖6的步驟2中執(zhí)行的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF的計(jì)算處理進(jìn)行說(shuō)明。圖8表示其子程序。在本處理中，首先在步驟21中，計(jì)算車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE。該基本值NWBASE例如是作為檢測(cè)出的四個(gè)車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL及NWRR的平均值而進(jìn)行計(jì)算的。
[0071]接下來(lái)，通過(guò)使計(jì)算出的車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE乘以規(guī)定的變速比RG，來(lái)計(jì)算馬達(dá)轉(zhuǎn)速的基本值NMBASE(步驟22)。該變速比RG相當(dāng)于從第一后馬達(dá)41及第二后馬達(dá)61至左右的后驅(qū)動(dòng)軸SRUSRR的變速比、即第一行星齒輪裝置51及第二行星齒輪裝置71的變速比。由以上明確可知，馬達(dá)轉(zhuǎn)速的基本值NMBASE是通過(guò)將車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE換算為相當(dāng)于后馬達(dá)41、61的轉(zhuǎn)速的值而成的。
[0072]接下來(lái)，判別轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV是否為“I”(步驟23)。在該答案為否而不是目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)期間時(shí)，判別后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ是否大于O (步驟24)。在該答案為是時(shí)、即由后馬達(dá)41、61對(duì)后輪WRL、WRR進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的通常的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，基于在步驟22中計(jì)算出的馬達(dá)轉(zhuǎn)速的基本值NMBASE，通過(guò)下式(I)來(lái)計(jì)算后馬達(dá)41、61的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟25)，并結(jié)束本處理。
[0073]nmref=nmbase.(1+kd)...(I)
[0074]在此，KD是通常的驅(qū)動(dòng)時(shí)用的規(guī)定的安全系數(shù)，設(shè)定為值O與值I之間(0<KD<<1)。這樣，在后馬達(dá)41、61的通常的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速匪REF被設(shè)定為相對(duì)于基本值匪BASE增加了與安全系數(shù)KD相當(dāng)?shù)牧康?、更大的值?br>[0075]另一方面，在上述步驟24的答案為否時(shí)、即由后馬達(dá)41、61對(duì)后輪WRL、WRR進(jìn)行制動(dòng)的通常的制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)下式(2)來(lái)計(jì)算后馬達(dá)41、61的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟26)，并結(jié)束本處理。
[0076]nmref=nmbase.(ι-kb)...(2)
[0077]在此，KB是通常的制動(dòng)時(shí)用的規(guī)定的安全系數(shù)，設(shè)定為值O與值I之間(0<KB<<1)。這樣，在后馬達(dá)41、61的通常的制動(dòng)狀態(tài)下，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速WREF被設(shè)定為相對(duì)于基本值WBASE減少了與安全系數(shù)KB相當(dāng)?shù)牧康摹⒏〉闹怠?br>[0078]另一方面，在所述步驟23的答案為是而處于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)期間時(shí)，與所述步驟24同樣，判別后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ是否大于0(步驟27)。在該答案為是時(shí)、即相當(dāng)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從負(fù)向正的反轉(zhuǎn)期間且后馬達(dá)41、61從制動(dòng)狀態(tài)向驅(qū)動(dòng)狀態(tài)切換時(shí)，通過(guò)下式(3)來(lái)計(jì)算后馬達(dá)41、61的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟28)，并結(jié)束本處理。
[0079]nmref=nmbase.(1+kdinv)...(3)
[0080]在此，KDINV是轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).驅(qū)動(dòng)時(shí)用的規(guī)定的安全系數(shù)，在值O與值I之間設(shè)定為比前述的通常的驅(qū)動(dòng)時(shí)用的安全系數(shù)KD大的值(0<KDINV< I，KDINV>KD)。由以上明確可知，在目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從負(fù)向正的反轉(zhuǎn)期間，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF被設(shè)定為比通常的驅(qū)動(dòng)時(shí)大的值。
[0081]另外，在所述步驟27的答案為否時(shí)、即相當(dāng)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從正向負(fù)的反轉(zhuǎn)期間且后馬達(dá)41、61從驅(qū)動(dòng)狀態(tài)向制動(dòng)狀態(tài)切換時(shí)，通過(guò)下式(4)來(lái)計(jì)算后馬達(dá)41、61的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟29)，并結(jié)束本處理。
[0082]nmref=nmbase.(1-kbinv)...(4)
[0083]在此，KBINV是轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).制動(dòng)時(shí)用的規(guī)定的安全系數(shù)，在值O與值I之間設(shè)定為比前述的通常的制動(dòng)時(shí)用的安全系數(shù)KB大的值(0<KBINV< I，KBINV>KB)。由以上明確可知，在目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從正向負(fù)的反轉(zhuǎn)期間，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF被設(shè)定為比通常的制動(dòng)時(shí)小的值。
[0084]接下來(lái)，對(duì)在圖6的步驟3中執(zhí)行的滑移判定處理進(jìn)行說(shuō)明。圖9表示其子程序。在本處理中，首先在步驟31中判別后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ是否大于O。在該答案為是而后馬達(dá)41、61處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，判別檢測(cè)出的第一后馬達(dá)41的轉(zhuǎn)速即第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl是否為在圖8的步驟25或28中計(jì)算出的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以上(步驟32)。
[0085]在該步驟32的答案為否而第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl未達(dá)到基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF時(shí)，判定為在左后輪WRL上沒(méi)有產(chǎn)生加速滑移(加速時(shí)的規(guī)定以上的過(guò)度滑移)，為了表示該情況，將左后輪WRL用的加速滑移標(biāo)志F_ASL1置為“O”(步驟33)。
[0086]另一方面，在上述步驟32的答案為是而第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以上時(shí)，判定為在左后輪WRL上產(chǎn)生加速滑移，為了表示該情況，將左后輪WRL用的加速滑移標(biāo)志F_ASL1 置為 “I”(步驟34)。
[0087]在與上述步驟33或34連續(xù)的步驟35?37中，通過(guò)與上述同樣的方法，判定右后輪WRR中的加速滑移的產(chǎn)生。首先，在步驟35中，判別檢測(cè)出的第二后馬達(dá)61的轉(zhuǎn)速即第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2是否為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以上。
[0088]在該步驟35的答案為否而第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2未達(dá)到基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF時(shí)，判定為在右后輪WRR上沒(méi)有產(chǎn)生加速滑移，將右后輪WRR用的加速滑移標(biāo)置為“O”(步驟36)，并結(jié)束本處理。
[0089]在上述步驟35的答案為是而第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以上時(shí)，判定為在右后輪WRR上產(chǎn)生加速滑移，將右后輪WRR用的加速滑移標(biāo)志F_ASL2置為“I”(步驟37)，并結(jié)束本處理。
[0090]另一方面，在所述步驟31的答案為否而后馬達(dá)41、61處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，判別第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl是否為在圖8的步驟26或29中計(jì)算出的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以下(步驟38)。
[0091]在該步驟38的答案為否而第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl未達(dá)到基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF時(shí)，判定為在左后輪WRL沒(méi)有產(chǎn)生減速滑移(減速時(shí)的規(guī)定以上的過(guò)度滑移)，為了表示該情況，將左后輪WRL用的減速滑移標(biāo)志F_DSL1置為“O”(步驟39)。
[0092]另一方面，在上述步驟38的答案為是而第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以下時(shí)，判定為在左后輪WRL產(chǎn)生了減速滑移，為了表示該情況，將左后輪WRL用的減速滑移標(biāo)志F_DSL1 置為 “I”(步驟40)。
[0093]在與上述步驟39或40連續(xù)的步驟41?43中，通過(guò)與上述同樣的方法，判定右后輪WRR中的減速滑移的產(chǎn)生。首先，在步驟41中，判別第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2是否為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以下。
[0094]在該步驟41的答案為否而第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2未達(dá)到基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF時(shí)，判定為在右后輪WRR沒(méi)有產(chǎn)生減速滑移，將右后輪WRR用的減速滑移標(biāo)志?_031^2置為“O”(步驟42)，并結(jié)束本處理。
[0095]另一方面，在上述步驟41的答案為是而第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2為基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF以下時(shí)，判定為在右后輪WRR產(chǎn)生減速滑移，將右后輪WRR用的減速滑移標(biāo)志F_DSL2置為“I”(步驟43)，并結(jié)束本處理。
[0096]接下來(lái)，參照?qǐng)D10，對(duì)通過(guò)至此為止說(shuō)明的過(guò)度滑移的判定處理得到的動(dòng)作例進(jìn)行說(shuō)明。該圖表示在車速VP恒定的狀態(tài)下將后馬達(dá)41、61從驅(qū)動(dòng)狀態(tài)切換為制動(dòng)狀態(tài)、進(jìn)而從制動(dòng)狀態(tài)切換為驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況。
[0097]在該圖的tl以前，后馬達(dá)41、61為制動(dòng)狀態(tài)，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ被設(shè)定為負(fù)值。因此，將轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志?_1附置為“O”，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF被設(shè)定為通常的制動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1-KB))(圖8的步驟 26)。
[0098]在后馬達(dá)41、61從該制動(dòng)狀態(tài)切換為驅(qū)動(dòng)狀態(tài)且使目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)跨過(guò)O而從負(fù)反轉(zhuǎn)為正時(shí)(時(shí)刻tl)，轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV被置為“I”(圖7的步驟13)，與之相應(yīng)，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF被變更為更大的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).驅(qū)動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1+KDINV))(圖8的步驟28) ο在經(jīng)過(guò)反轉(zhuǎn)期間(時(shí)刻t2)之前維持該狀態(tài)。
[0099]因此，如圖10中虛線所示那樣，在該目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的反轉(zhuǎn)期間內(nèi)，即使因例如在第一后馬達(dá)41與左后驅(qū)動(dòng)軸SRL之間配置的第一行星齒輪裝置51的第一太陽(yáng)齒輪52、雙聯(lián)小齒輪54及第一內(nèi)齒輪53的嚙合部分中存在的齒隙的減小等而使第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl暫時(shí)增加，也不會(huì)達(dá)到變更后的更大的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF。其結(jié)果是，避免了圖9的步驟32的答案錯(cuò)誤地成為是的情況。
[0100]之后，當(dāng)經(jīng)過(guò)反轉(zhuǎn)期間時(shí)(t2以后)，轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV被復(fù)位為“O”(圖7的步驟17)，與之相應(yīng)，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF返回為更小的通常的驅(qū)動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1+KD))(圖8的步驟25)。
[0101 ]在后馬達(dá)41、61從該驅(qū)動(dòng)狀態(tài)切換為制動(dòng)狀態(tài)且使目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)跨過(guò)O而從正反轉(zhuǎn)為負(fù)時(shí)(時(shí)刻t3)，轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV被再次置為“I”(圖7的步驟13)，與之相應(yīng)，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速匪REF被變更為更小的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).制動(dòng)時(shí)用的值(=WBASE.(1-KBINV))(圖8的步驟29)。在經(jīng)過(guò)反轉(zhuǎn)期間(時(shí)刻t4)之前維持該狀態(tài)。
[0102]因此，如圖10中虛線所示那樣，在該目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的反轉(zhuǎn)期間內(nèi)，即使因例如在第一后馬達(dá)41與左后驅(qū)動(dòng)軸SRL之間存在的齒隙的減小等而使第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速匪OTl暫時(shí)減少，也不會(huì)達(dá)到變更后的更小的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF。其結(jié)果是，避免了圖9的步驟38的答案錯(cuò)誤地成為是的情況。
[0103]之后，當(dāng)經(jīng)過(guò)反轉(zhuǎn)期間時(shí)(t4以后)，轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV被復(fù)位為“0”，與之相應(yīng)，基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF返回為更大的通常的制動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1-KB))(圖8的步驟26)。
[0104]如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在伴隨著后馬達(dá)41、61從制動(dòng)狀態(tài)切換為驅(qū)動(dòng)狀態(tài)而使上述的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從負(fù)反轉(zhuǎn)為正時(shí)，將用于判定加速滑移的閾值即基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF變更為比通常的驅(qū)動(dòng)時(shí)大的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).驅(qū)動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1+KDINV))。相反，在伴隨著后馬達(dá)41、61從驅(qū)動(dòng)狀態(tài)切換為制動(dòng)狀態(tài)而使目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)從正反轉(zhuǎn)為負(fù)時(shí)，將用于判定減速滑移的閾值即基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF變更為比通常的制動(dòng)時(shí)小的轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn).制動(dòng)時(shí)用的值(=NMBASE.(1-KBINV)) ο
[0105]通過(guò)以上那樣的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF的設(shè)定、變更，在后馬達(dá)41、61的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)，即使第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及/或第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2因齒隙的減小等而暫時(shí)增加或減少，也不會(huì)達(dá)到基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF。其結(jié)果是，能夠可靠地避免加速滑移及減速滑移的錯(cuò)誤判定，能夠提高過(guò)度滑移的判定精度。
[0106]接下來(lái)，參照?qǐng)D11及圖12，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在上述的第一實(shí)施方式中，在后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速TMREF進(jìn)行變更，與此相對(duì)，第二實(shí)施方式的不同之處在于，在相同的狀況下禁止滑移判定。
[0107]圖11及圖12示出代替第一實(shí)施方式的圖8及圖9的處理而分別執(zhí)行的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的計(jì)算處理及滑移判定處理的子程序。需要說(shuō)明的是，在圖11及圖12中，對(duì)于與圖8及圖9的處理相同的執(zhí)行內(nèi)容的步驟，標(biāo)注相同的編號(hào)。以下，以不同的執(zhí)行內(nèi)容的部分為中心進(jìn)行說(shuō)明。
[0108]在圖11所示的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的計(jì)算處理中，首先在步驟21及22中，與圖8的處理同樣地計(jì)算車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE，并且計(jì)算馬達(dá)轉(zhuǎn)速的基本值匪BASE。接下來(lái)，判別后馬達(dá)
41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ是否大于O (步驟24)。
[0109]然后，在該步驟24的答案為是而后馬達(dá)41、61處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，使用基本值NMBASE，通過(guò)所述式(I)來(lái)計(jì)算驅(qū)動(dòng)時(shí)用的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟25)。另外，在步驟24的答案為否而后馬達(dá)41、61處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述式(2)來(lái)計(jì)算制動(dòng)時(shí)用的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF(步驟26)，并結(jié)束本處理。
[0110]在圖12所示的滑移判定處理中，首先在步驟51中判別轉(zhuǎn)矩反轉(zhuǎn)標(biāo)志F_INV是否為“I”。在該答案為是而處于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)期間時(shí)，直接結(jié)束本處理。即，在該情況下，禁止使用了基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF的滑移判定，不進(jìn)行滑移判定。
[0111]另一方面，在步驟51的答案為否而不是目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)的反轉(zhuǎn)期間時(shí)，與圖9的處理完全相同地執(zhí)行步驟31?42，由此根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的正負(fù)將第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2與基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF進(jìn)行比較，從而對(duì)左右的后輪WRL、WRR分別判定加速滑移及減速滑移的產(chǎn)生。
[0112]如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，禁止過(guò)度滑移的判定。由此，在后馬達(dá)41、61的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)的切換時(shí)，即使因齒隙的減小等而使第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速NM0T2暫時(shí)增加或減少，也能夠可靠地避免由其影響引起的錯(cuò)誤判定，能夠提高過(guò)度滑移的判定精度。
[0113]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明沒(méi)有限定于說(shuō)明了的實(shí)施方式，能夠通過(guò)各種方式進(jìn)行實(shí)施。例如，在實(shí)施方式中，作為本發(fā)明中的車輪速度參數(shù)，使用第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速匪0T2，作為基本速度參數(shù)，使用四個(gè)車輪W的車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL、NWRR，并且將基于這些車輪轉(zhuǎn)速的平均值即車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE換算為相當(dāng)于馬達(dá)轉(zhuǎn)速的值而得到的基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速匪REF作為閾值，并將第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速匪OTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速匪0T2與基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速NMREF進(jìn)行比較，由此進(jìn)行過(guò)度滑移的判定。
[0114]本發(fā)明不限于此，例如也可以將第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速NMOTl及第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速匪0T2換算為相當(dāng)于車輪轉(zhuǎn)速的值，并將該換算值與基于本實(shí)施方式的車輪轉(zhuǎn)速的基本值NWBASE等計(jì)算出的、以車輪轉(zhuǎn)速為基準(zhǔn)的閾值進(jìn)行比較，由此進(jìn)行過(guò)度滑移的判定。
[0115]或者，也可以是，作為車輪速度參數(shù)，使用左右的后輪WRUWRR的車輪轉(zhuǎn)速NWRL、NWRR，并且基于作為基本速度參數(shù)的四個(gè)車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR、NWRL、NWRR來(lái)計(jì)算閾值，將車輪轉(zhuǎn)速NWRL，NWRR與該閾值進(jìn)行比較。另外，作為基本速度參數(shù)，也可以除去后輪WRL、WRR的車輪轉(zhuǎn)速NWRL、NWRR而僅使用前輪WFL、WFR的車輪轉(zhuǎn)速NWFL、NWFR，或者替代這些車輪轉(zhuǎn)速或與這些車輪轉(zhuǎn)速一并使用另行計(jì)算的車輛V的速度(車速)。
[0116]另外，實(shí)施方式的車輛V構(gòu)成為通過(guò)左右的后馬達(dá)41、61分別對(duì)左右的后輪WRL、WRR進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)，但本發(fā)明不限于此，只要車輪由電動(dòng)機(jī)進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)，則就能夠適用，因此，也能夠適用于通過(guò)單一的馬達(dá)對(duì)后輪WRL、WRR進(jìn)行制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的情況。
[0117]或者，即使在以與實(shí)施方式前后相反的關(guān)系將發(fā)動(dòng)機(jī)及馬達(dá)配置于后輪側(cè)且將能夠發(fā)電的馬達(dá)配置于前輪側(cè)的情況下，也能夠適用本發(fā)明。另外，對(duì)配置有能夠發(fā)電的馬達(dá)的車輪以外的車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的其他的車輛驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)是任意的，可以是其驅(qū)動(dòng)源僅由發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)成或僅由馬達(dá)構(gòu)成的車輛，或者也可以是不具有其他的車輛驅(qū)動(dòng)裝置的車輛。在前輪及后輪由各自的馬達(dá)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)的情況下，也能夠?qū)⑶拜喖昂筝喎謩e作為對(duì)象來(lái)適用本發(fā)明。
[0118]此外，在實(shí)施方式中，作為表示電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的參數(shù)，使用后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TRL0B，在其符號(hào)的正負(fù)發(fā)生反轉(zhuǎn)時(shí)，預(yù)測(cè)為后馬達(dá)41、61的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)發(fā)生切換，從而進(jìn)行基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的變更等。也可以代替于此，作為表示電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的參數(shù)，檢測(cè)并使用其他的適當(dāng)參數(shù)、例如后馬達(dá)41、61的轉(zhuǎn)矩，在該情況下，在其符號(hào)的正負(fù)進(jìn)行反轉(zhuǎn)時(shí)，判定為后馬達(dá)41、61的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)實(shí)際上發(fā)生切換，與之對(duì)應(yīng)地進(jìn)行基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的變更等。
[0119]另外，在實(shí)施方式中，將后馬達(dá)41、61的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TROBJ彼此設(shè)定為相同的值，但本發(fā)明不限于此，即使在后馬達(dá)41、61之間設(shè)定不同的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的情況下也能夠適用。在該情況下，對(duì)每個(gè)后馬達(dá)來(lái)判別目標(biāo)轉(zhuǎn)矩等的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)的反轉(zhuǎn)，并根據(jù)其結(jié)果來(lái)進(jìn)行基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的變更等。此外，在本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，能夠適當(dāng)?shù)刈兏?xì)節(jié)的結(jié)構(gòu)。
[0120]符號(hào)說(shuō)明:
[0121 ] 2 ECU(閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)、滑移判定機(jī)構(gòu)、制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)、閾值變更機(jī)構(gòu)、判定禁止機(jī)構(gòu))
[0122]41第一后馬達(dá)(電動(dòng)機(jī))
[0123]61第二后馬達(dá)(電動(dòng)機(jī))
[0124]1la?1ld車輪轉(zhuǎn)速傳感器(基本速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu))
[0125]102a第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器(車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu))
[0126]102b第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器(車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu))
[0127]V混合動(dòng)力車輛(車輛)
[0128]WRL左后輪(車輪)
[0129]WRR右后輪(車輪)
[0130]WFL左前輪(其他的車輪)
[0131]WFR右前輪(其他的車輪)
[0132]NMOTl第一馬達(dá)轉(zhuǎn)速(車輪速度參數(shù))
[0133]NM0T2第二馬達(dá)轉(zhuǎn)速(車輪速度參數(shù))
[0134]NWFL左前輪的車輪轉(zhuǎn)速(基本速度參數(shù))
[0135]NWFR右前輪的車輪轉(zhuǎn)速(基本速度參數(shù))
[0136]NWRL左后輪的車輪轉(zhuǎn)速(基本速度參數(shù))
[0137]NWRR右后輪的車輪轉(zhuǎn)速(基本速度參數(shù))
[0138]NMREF基準(zhǔn)轉(zhuǎn)速(閾值、第二閾值)
[0139]TROBJ后馬達(dá)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛的滑移判定裝置，其判定在車輪上是否產(chǎn)生規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移，所述車輪與電動(dòng)機(jī)機(jī)械地連結(jié)且由該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)，所述車輛的滑移判定裝置的特征在于， 所述車輛的滑移判定裝置具備: 車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)，其取得表示所述車輪及所述電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)； 基本速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)，其取得表示所述車輛的速度及與所述車輪不同的其他的車輪的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)； 閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)，其基于取得的該車速參數(shù)，設(shè)定成為所述過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值； 滑移判定機(jī)構(gòu)，其在取得的所述車輪速度參數(shù)達(dá)到設(shè)定的所述閾值時(shí)，判定為在所述車輪上產(chǎn)生了所述過(guò)度滑移； 制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)所述車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的所述電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力；以及 閾值變更機(jī)構(gòu)，其在取得的該電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，將所述閾值變更為與該閾值相比所述車輪速度參數(shù)更難以達(dá)到的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力反轉(zhuǎn)時(shí)用的第二閾值。2.—種車輛的滑移判定裝置，其判定在車輪上是否產(chǎn)生規(guī)定以上的滑移即過(guò)度滑移，所述車輪與電動(dòng)機(jī)機(jī)械地連結(jié)且由該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)，所述車輛的滑移判定裝置的特征在于， 所述車輛的滑移判定裝置具備: 車輪速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)，其取得表示所述車輪及所述電動(dòng)機(jī)中的一方的速度的車輪速度參數(shù)； 基本速度參數(shù)取得機(jī)構(gòu)，其取得表示所述車輛的速度及與所述車輪不同的其他的車輪的速度中的至少一方的基本速度參數(shù)； 閾值設(shè)定機(jī)構(gòu)，其基于取得的該基本速度參數(shù)，設(shè)定成為所述過(guò)度滑移的判定的基準(zhǔn)的閾值； 滑移判定機(jī)構(gòu)，其在取得的所述車輪速度參數(shù)達(dá)到設(shè)定的所述閾值時(shí)，判定為在所述車輪上產(chǎn)生了所述過(guò)度滑移； 制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力取得機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)所述車輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的所述電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力；以及 判定禁止機(jī)構(gòu)，其在取得的該電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的符號(hào)反轉(zhuǎn)時(shí)，禁止由所述滑移判定機(jī)構(gòu)進(jìn)行的所述過(guò)度滑移的判定。
【文檔編號(hào)】B60L15/20GK105829186SQ201480067833
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2014年12月16日
【發(fā)明人】阪口雄亮, 安藤聰, 野口真利
【申請(qǐng)人】本田技研工業(yè)株式會(huì)社