一種agv小車三向送料的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種AGV小車三向送料的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)的發(fā)展，無人搬運(yùn)車的使用越來越頻繁，比如中國申請?zhí)枮镃N201120311977.7的一種帶自動升降輪機(jī)構(gòu)的無人搬運(yùn)車，其結(jié)構(gòu)包括車身、微處理器和主動輪機(jī)構(gòu)，主動輪機(jī)構(gòu)安裝在車身底部，位于所述主動輪機(jī)構(gòu)前方和后方的車身底部還分別安裝有自動升降輪機(jī)構(gòu)，所述自動升降輪機(jī)構(gòu)主要由電機(jī)、電機(jī)座、絲桿、定向輪、升降架及其限位開關(guān)構(gòu)成，電機(jī)通過電機(jī)座固定在車身上，升降架上安裝有定向輪、限位開關(guān)和絲桿套，絲桿的一端連接電機(jī)，另一端螺旋入升降架的絲桿套內(nèi)，限位開關(guān)限定升降架的行程區(qū)間范圍，微處理器、限位開關(guān)和電機(jī)之間為電性連接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種AGV小車三向送料的控制方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)解決上述技術(shù)問題的目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:
一種AGV小車三向送料的控制方法，用于使AGV小車向三個方向行進(jìn)送料，其特征是:在小車上設(shè)置與轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)連接的X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠上連接有Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠上連接有Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)；
具體工作過程為:
步驟一、將物料放置在AGV小車上；
步驟二、若往X方向送料，貝lJ通過X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)端部的步進(jìn)電機(jī)帶動X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠旋轉(zhuǎn)，調(diào)整轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)使AGV小車能夠在X方向上前進(jìn)；
步驟三、若往Y方向送料，貝lJ通過Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)端部的步進(jìn)電機(jī)帶動Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)和Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的傳動，調(diào)整轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)使AGV小車能夠在Y方向上前進(jìn)；
步驟四、調(diào)整好轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)后，啟動AGV小車的動力結(jié)構(gòu)，并通過變頻調(diào)速器自動調(diào)節(jié)AGV小車行駛速度，使AGV小車自動沿標(biāo)線行駛至目的地；
步驟五、若往Z方向送料，則通過Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)端部的步進(jìn)電機(jī)帶動Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠旋轉(zhuǎn)，并配合螺母滑臺，使AGV小車在Z向上升降。
[0005]具體的:所述AGV小車包括動力結(jié)構(gòu)、X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，所述動力機(jī)構(gòu)通過電動機(jī)支座連接于車板的底部，所述動力機(jī)構(gòu)通過V型帶連接于小車后軸，所述X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)通過兩個軸承座連接于車板的上端面，所述X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠上連接有Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠上連接有Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，所述Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)絲杠上連接有吸取盤，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)置于車板的前端，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)連接于小車的前軸，所述車板的前端設(shè)置變頻調(diào)速器，所述變頻調(diào)速器前端設(shè)有攝像頭。
[0006]優(yōu)選的，所述動力結(jié)構(gòu)包括電動機(jī)、第一帶輪和第二帶輪，所述電動機(jī)通過電機(jī)支座連接于車板的底部，所述第一帶輪通過鍵連接于電機(jī)主軸上，所述第二帶輪通過鍵連接于電機(jī)主軸小車后軸上，所述第一帶輪和第二帶輪之間裝有V型帶，所述小車后軸通過支桿連接于車板的底部，所述小車后軸兩端設(shè)有車輪。
[0007]優(yōu)選的，所述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括螺母滑臺、滑臺和絲杠，所述滑臺連接于X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的絲杠上，所述絲杠通過滾動軸承連接于支座和滑臺之間，所述絲杠頂端連接于步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)兩側(cè)設(shè)有螺釘板，所述步進(jìn)電機(jī)通過螺栓連接于支座上，所述絲杠兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌和，所述絲杠中部設(shè)有螺母滑臺。
[0008]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、齒輪、齒條、縱板、連接桿和橫板，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)通過支座連接于車板的上端面，所述齒輪連接于電機(jī)主軸，所述齒條安裝于支板上，所述支板和縱板通過支桿連接，所述支桿兩端設(shè)有連接桿，所述橫板鉸接于連接桿底端，所述連接桿連接于前軸后端。
[0009]優(yōu)選的，所述X、Y、Z三個方向的進(jìn)給機(jī)構(gòu)端部均設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)。
[0010]這些技術(shù)方案，包括改進(jìn)的技術(shù)方案以及進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案也可以互相組合或者結(jié)合，從而達(dá)到更好的技術(shù)效果。
[0011]通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下的有益效果:
與現(xiàn)有技術(shù)相比，該控制方法使AGV小車可通過變頻調(diào)速器自動調(diào)節(jié)小車行駛速度，自動沿標(biāo)線行駛，同時有X、Y、Z三個方向的進(jìn)給送料，方便進(jìn)料，節(jié)省勞動力，可廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化的生產(chǎn)線上。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是動力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3是轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中:1動力結(jié)構(gòu)、101車板、102電機(jī)支座、103電動機(jī)、104電機(jī)主軸、105第一帶輪、106支桿、107 V型帶、108車輪、109小車后軸、2 X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、3吸取盤、4 Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、5 Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、501步進(jìn)電機(jī)、502螺釘板、503螺栓、504支座、505第一導(dǎo)軌、506第二導(dǎo)軌、507絲杠、508螺母滑臺、6轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)、601轉(zhuǎn)向電機(jī)、602支座、603電機(jī)主軸、604齒輪、605齒條、606支板、607支桿、608縱板、609支撐桿、610前軸、611橫板、612連接桿、7變頻調(diào)速器、8攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本專利進(jìn)一步解釋說明。但本專利的保護(hù)范圍不限于具體的實(shí)施方式。
[0017]實(shí)施例1
如附圖所示，本專利的AGV小車三向送料的控制方法，用于使AGV小車向三個方向行進(jìn)送料，其特征是:在小車上設(shè)置與轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)6連接的X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)2，X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)2的絲杠上連接有Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)5，所述Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)5的絲杠507上連接有Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)4。
[0018]具體工作過程為:
步驟一、將物料放置在AGV小車上； 步驟二、若往X方向送料，則通過X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)2端部的步進(jìn)電機(jī)帶動X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)2的絲杠旋轉(zhuǎn)，調(diào)整轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)6使AGV小車能夠在X方向上前進(jìn)；
步驟三、若往Y方向送料，則通過Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)4端部的步進(jìn)電機(jī)帶動Y向進(jìn)給機(jī)構(gòu)4的絲杠旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過X向進(jìn)給機(jī)構(gòu)2和Z向進(jìn)給機(jī)構(gòu)5的傳動，調(diào)整轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)6使AGV小車能夠在Y方向上前進(jìn)；
步驟四、調(diào)整好轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)6后，啟動AGV小車的動力結(jié)構(gòu)1，并