068]如圖2所示，作業(yè)車輛100具有工作裝置操作部15。為了使工作裝置4工作而由操作者操作工作裝置操作部15。工作裝置操作部15例如包括操作桿。工作裝置操作部15的操作量被輸入到控制器60。詳細而言，用于操作大臂7的工作裝置操作部15的操作量(以下，稱為“大臂操作量”)、用于操作小臂8的工作裝置操作部15的操作量(以下，稱為“小臂操作量”)、以及用于操作作業(yè)附件9的工作裝置操作部15的操作量(以下，稱為“附件操作量”)被輸入到控制器60。
[0069]上述操作閥28與工作裝置操作部15的操作量相應(yīng)地被控制。操作閥28與工作裝置操作部15的操作量相應(yīng)地，變更與工作裝置4的各液壓缸10-12對應(yīng)的控制閥的開口面積。其結(jié)果是，各液壓缸10-12以與工作裝置操作部15的操作量相應(yīng)的速度進行工作。
[0070]作業(yè)車輛100具有行駛操作部16。為了使右行駛電機13和左行駛電機14工作而由操作者操作行駛操作部16。行駛操作部16例如包括操作桿或者操作踏板。根據(jù)行駛操作部16的操作方向，右行駛電機13和左行駛電機14中的任一個被驅(qū)動。行駛操作部16的操作量被輸入到控制器60。詳細而言，用于操作右行駛電機13的行駛操作部16的操作量(以下，稱為“右行駛操作量”)、以及用于操作左行駛電機14的行駛操作部16的操作量(以下，稱為“左行駛操作量”)被輸入到控制器60。
[0071]操作閥28與行駛操作部16的操作量相應(yīng)地，變更與左右的行駛電機13、14對應(yīng)的控制閥的開口面積。由此，左右的行駛電機13、14以與行駛操作部16的操作量相應(yīng)的速度進行工作。
[0072]例如，與工作裝置操作部15的操作量以及行駛操作部16的操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓力也可以施加于操作閥28的先導(dǎo)口。由此，操作閥28的各控制閥的開口面積與各操作量相應(yīng)地被變更?；蛘?，操作閥28也可以由控制器60電氣控制。在該情況下，控制器60將與工作裝置操作部15的操作量以及行駛操作部16的操作量相應(yīng)的指令信號輸入到操作閥28。
[0073]作業(yè)車輛100具有旋轉(zhuǎn)操作部17。為了使旋轉(zhuǎn)電機32工作而由操作者操作旋轉(zhuǎn)操作部17。旋轉(zhuǎn)操作部17例如包括操作桿。根據(jù)旋轉(zhuǎn)操作部17的操作方向，旋轉(zhuǎn)電機32的旋轉(zhuǎn)方向被切換。旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量被輸入到控制器60?？刂破?0與旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量相應(yīng)地，對向旋轉(zhuǎn)電機32供給的電力進行控制。由此，旋轉(zhuǎn)體3以與旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量相應(yīng)的速度旋轉(zhuǎn)。
[0074]作業(yè)車輛100具有顯示裝置18。顯示裝置18顯示發(fā)動機轉(zhuǎn)速等作業(yè)車輛100的信息。作業(yè)車輛100具有輸入裝置19。輸入裝置19是用于輸入后述的作業(yè)模式的設(shè)定等、作業(yè)車輛100的各種設(shè)定的裝置。另外，也可以由觸摸屏式的監(jiān)視裝置一體地設(shè)置顯示裝置18和輸入裝置19。
[0075]接著，對作業(yè)車輛100的排氣處理系統(tǒng)進行說明。圖3是表示作業(yè)車輛100的排氣處理系統(tǒng)的示意圖。如圖3所示，作業(yè)車輛100具有第一排氣處理裝置45和第二排氣處理裝置46。第一排氣處理裝置45例如是柴油顆粒過濾器裝置。第一排氣處理裝置45與發(fā)動機21連接，凈化排氣中的顆粒狀物質(zhì)(Particulate Matter ；PM)。
[0076]第二排氣處理裝置46經(jīng)由混合配管47與第一排氣處理裝置45連接。第二排氣處理裝置46例如是選擇性催化還原裝置。第二排氣處理裝置46使用尿素水等還原劑，由催化劑凈化排氣中的氮氧化物(NOx)。由第一排氣處理裝置45以及第二排氣處理裝置46凈化后的排氣，通過圖1所示的排氣管48排出到作業(yè)車輛100的外部。
[0077]在混合配管47安裝有還原劑噴射裝置49。還原劑噴射裝置49將還原劑噴射到混合配管47內(nèi)。還原劑噴射裝置49經(jīng)由還原劑軟管50與還原劑栗51以及還原劑罐52連接。還原劑罐52儲存有還原劑。還原劑栗51從還原劑罐52抽起還原劑并將其輸送到還原劑噴射裝置49 ο
[0078]在還原劑罐52設(shè)置有儲存量檢測部53。儲存量檢測部53檢測還原劑罐52內(nèi)的還原劑的儲存量。儲存量檢測部53將檢測到的還原劑的儲存量輸入到控制器60。
[0079]接著，對由控制器60執(zhí)行的控制進行說明。圖4是表示作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖4所示，控制器60由具有RAM、R0M等存儲部62、以及CPU等運算部61的計算機實現(xiàn)?？刂破?0被編程以便控制發(fā)動機21、液壓設(shè)備系統(tǒng)、以及電氣設(shè)備系統(tǒng)?？刂破?0也可以由多個計算機實現(xiàn)。如圖4所示，控制器60具有:發(fā)動機控制部63、栗控制部64、以及電動促動器控制部65。
[0080]發(fā)動機控制部63基于圖5所示的發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線P1、E1進行發(fā)動機21的控制。發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線P1、E1表示發(fā)動機21與轉(zhuǎn)速相應(yīng)地能夠輸出的轉(zhuǎn)矩的上限值。即，發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線P1、EI對發(fā)動機轉(zhuǎn)速與發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩的上限值之間的關(guān)系進行規(guī)定。發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl、E1被存儲在存儲部62中。
[0081]發(fā)動機控制部63根據(jù)工作裝置操作部15的操作量、行駛操作部16的操作量、以及旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量，確定發(fā)動機21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。工作裝置操作部15的操作量是上述大臂操作量、小臂操作量以及附件操作量的合計。行駛操作部16的操作量是左行駛操作量和右行駛操作量的合計。發(fā)動機控制部63例如與工作裝置操作部15的操作量、行駛操作部16的操作量、以及旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量的合計相應(yīng)地，確定發(fā)動機21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。調(diào)節(jié)器23控制發(fā)動機21的輸出，以使發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩不超過發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線并且發(fā)動機21的實際的轉(zhuǎn)速達到目標(biāo)轉(zhuǎn)速。
[0082]在圖5中，P1表示第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線。第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl與發(fā)動機21的額定或最大功率輸出相當(dāng)。第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl具有最大轉(zhuǎn)矩點Pt和額定點Pp。在第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl上，在最大轉(zhuǎn)矩點Pt處，發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩最大。另外，在第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl上，在額定點Pp處，發(fā)動機21的輸出馬力最大。
[0083]在第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl上，在發(fā)動機轉(zhuǎn)速從低怠速轉(zhuǎn)速NLi起直至最大轉(zhuǎn)矩點Pt處的發(fā)動機轉(zhuǎn)速Nt為止的范圍內(nèi)，隨著發(fā)動機轉(zhuǎn)速的增大，發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩增大。在發(fā)動機轉(zhuǎn)速從Nt起直至額定點Pp處的發(fā)動機轉(zhuǎn)速Np為止的范圍內(nèi)，隨著發(fā)動機轉(zhuǎn)速的增大，發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩降低。
[0084]在第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl上，在超過額定點Pp的區(qū)域，發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩因發(fā)動機轉(zhuǎn)速的增大而急劇降低的調(diào)整線Rm被規(guī)定。調(diào)整線Rm是將額定點Pp與無負(fù)荷狀態(tài)下的最大發(fā)動機轉(zhuǎn)速NHi連接的線。
[0085]發(fā)動機控制部63根據(jù)所設(shè)定的作業(yè)模式來選擇發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線。通過由操作者操作輸入裝置19來設(shè)定作業(yè)模式。作業(yè)模式包括P模式和E模式。
[0086]P模式是發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩大、作業(yè)性優(yōu)異的作業(yè)模式。在P模式中，圖5所示的第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl被選擇。E模式是發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩比P模式小、燃料消耗率優(yōu)異的作業(yè)模式。在E模式中，圖5所示的第二發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線El被選擇。在第二發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線El上，發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩比第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl的輸出轉(zhuǎn)矩小。另外，也可以構(gòu)成為能夠選擇發(fā)動機21的輸出轉(zhuǎn)矩階段性地降低的多個E模式。
[0087]栗控制部64基于圖5的Lpl、Lel所示的栗吸收轉(zhuǎn)矩線，控制液壓栗25的吸收轉(zhuǎn)矩的上限。Lpl是與第一發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線Pl對應(yīng)的栗吸收轉(zhuǎn)矩線。Lel是與第二發(fā)動機轉(zhuǎn)矩曲線El對應(yīng)的栗吸收轉(zhuǎn)矩線。栗吸收轉(zhuǎn)矩線Lpl、Lel對與對應(yīng)于發(fā)動機轉(zhuǎn)速的液壓栗25的吸收轉(zhuǎn)矩的上限值之間的關(guān)系進行規(guī)定。栗吸收轉(zhuǎn)矩線Lpl、Lel被存儲在存儲部62中。
[0088]在P模式中，栗控制部64控制液壓栗25的容量，以使在發(fā)動機21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速NI的匹配點Mpl處發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩的上限與液壓栗25的吸收轉(zhuǎn)矩的上限匹配。同樣地，在E模式中，栗控制部64控制液壓栗25的容量，以使在發(fā)動機21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速NI的匹配點Mel處發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩的上限與液壓栗25的吸收轉(zhuǎn)矩的上限匹配。
[0089]另外，圖5所示的栗吸收轉(zhuǎn)矩線Lpl、Lel示出未使用旋轉(zhuǎn)電機32以及發(fā)電機馬達31等電動促動器而僅使用液壓促動器時的栗吸收轉(zhuǎn)矩線。
[0090]電動促動器控制部65通過控制電力控制裝置34來控制旋轉(zhuǎn)電機32和發(fā)電機馬達31。電動促動器控制部65基于旋轉(zhuǎn)操作部17的操作量來控制旋轉(zhuǎn)電機32。電動促動器控制部65基于實際的發(fā)動機轉(zhuǎn)速、目標(biāo)轉(zhuǎn)速、蓄電裝置33的電壓等來控制發(fā)