自動(dòng)緊急制動(dòng)方法與裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及車輛緊急制動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種自動(dòng)緊急制動(dòng)方法與裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有車輛中的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理為：利用環(huán)境傳感器、毫米波雷達(dá)或 攝像頭等探測(cè)前車，當(dāng)控制器判斷兩車即將發(fā)生碰撞時(shí)，發(fā)送制動(dòng)指令至防鎖死剎車系統(tǒng) 進(jìn)行制動(dòng)。自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)中控制器發(fā)送的制動(dòng)指令主要為避免碰撞的目標(biāo)減速度，而 且，無論晴天、下雨、下雪，其發(fā)出的目標(biāo)減速度都相同。防鎖死剎車系統(tǒng)能在車輛緊急制動(dòng) 的同時(shí)保證車輪不被鎖死，從而保證車輛的制動(dòng)性能。
[0003] 當(dāng)下雨或下雪時(shí)，路面的附著系數(shù)會(huì)大大下降，此時(shí)車輛若緊急制動(dòng)，容易激活防 鎖死剎車系統(tǒng)，車輪雖然能防止抱死，使車輛的制動(dòng)性能提升，但車輛可能會(huì)由于防鎖死剎 車系統(tǒng)的影響而無法達(dá)到干燥路面下設(shè)置的目標(biāo)減速度，從而發(fā)生追尾碰撞事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是要提供一種自動(dòng)緊急制動(dòng)方法與裝置，當(dāng)車輛在路面附著系數(shù)較 低的情況下行駛時(shí)，保證自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的性能，防止碰撞事故的發(fā)生。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)緊急制動(dòng)方法，包括：
[0006] 設(shè)定路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得在所述路面附著系數(shù)的條件下 通過所述對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得的目標(biāo)減速度能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入；
[0007] 從所述防鎖死剎車系統(tǒng)獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)；
[0008] 根據(jù)所述當(dāng)前路面附著系數(shù)查找所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲得當(dāng)前目標(biāo)減速度；
[0009] 根據(jù)自車速度、前車速度、兩車距離和所述當(dāng)前目標(biāo)減速度計(jì)算碰撞時(shí)間；
[0010] 當(dāng)所述碰撞時(shí)間小于門檻值，以所述當(dāng)前目標(biāo)減速度進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)。
[0011] 優(yōu)選地，在上述方法中，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系為：在所述路面附著系數(shù)為〇. 1時(shí)，所述目 標(biāo)減速度為1米/秒，在所述路面附著系數(shù)為〇. 8時(shí)，所述目標(biāo)減速度為7. 84米/秒，在所 述路面附著系數(shù)從0. 1到0. 8之間，所述路面附著系數(shù)與所述目標(biāo)減速度為線性對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0012] 優(yōu)選地，在上述方法中，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系還包括：在所述路面附著系數(shù)大于0. 8時(shí)， 所述目標(biāo)減速度保持為7. 84米/秒。
[0013] 優(yōu)選地，在上述方法中，還包括：在所述路面附著系數(shù)小于0. 1時(shí)，啟動(dòng)所述防鎖 死剎車系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)。
[0014] 為了更好的實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)緊急制動(dòng)裝置，包括：
[0015] 設(shè)定單元，用于：設(shè)定路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得在所述路面附 著系數(shù)的條件下通過所述對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得的目標(biāo)減速度能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入；
[0016] 獲取單元，用于：從所述防鎖死剎車系統(tǒng)獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)；
[0017] 查找單元，用于：根據(jù)所述當(dāng)前路面附著系數(shù)查找所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲得當(dāng)前目標(biāo)減 速度；
[0018] 計(jì)算單元，用于：根據(jù)自車速度、前車速度、兩車距離和所述當(dāng)前目標(biāo)減速度計(jì)算 碰撞時(shí)間；
[0019] 制動(dòng)單元，用于：當(dāng)所述碰撞時(shí)間小于門檻值，以所述當(dāng)前目標(biāo)減速度進(jìn)行自動(dòng)緊 急制動(dòng)。
[0020] 優(yōu)選地，在上述裝置中，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系為：在所述路面附著系數(shù)為0. 1時(shí)，所述目 標(biāo)減速度為1米/秒，在所述路面附著系數(shù)為0. 8時(shí)，所述目標(biāo)減速度為7. 84米/秒，在所 述路面附著系數(shù)從0. 1到0. 8之間，所述路面附著系數(shù)與所述目標(biāo)減速度為線性對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0021] 優(yōu)選地，在上述裝置中，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系還包括：在所述路面附著系數(shù)大于0. 8時(shí)， 所述目標(biāo)減速度保持為7. 84米/秒。
[0022] 優(yōu)選地，在上述裝置中，還包括：?jiǎn)?dòng)單元，用于：在所述路面附著系數(shù)小于0. 1 時(shí)，啟動(dòng)所述防鎖死剎車系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)。
[0023] 可見，相對(duì)于現(xiàn)有車輛在路面附著系數(shù)較低時(shí)自動(dòng)緊急制動(dòng)，由于受到防鎖死剎 車系統(tǒng)的影響而無法達(dá)到設(shè)置的目標(biāo)減速度的情況，本發(fā)明中，由于通過對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得的 目標(biāo)減速度是與路面附著系數(shù)相對(duì)應(yīng)的，并且能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入，因此應(yīng)用 本發(fā)明中的方法，能夠排除路面附著系數(shù)和防鎖死剎車系統(tǒng)對(duì)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)的影響， 保證在不同路面下車輛都可以按照目標(biāo)減速度減速，因此當(dāng)車輛在路面附著系數(shù)較低的情 況下行駛時(shí)，能夠保證自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的性能，達(dá)到防止碰撞事故發(fā)生的目的。
[0024] 根據(jù)下文結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明 了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。
【附圖說明】
[0025] 后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。 附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些 附圖未必是按比例繪制的。附圖中：
[0026] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)緊急制動(dòng)方法的方法流程圖；
[0027] 圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)緊急制動(dòng)裝置的裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028] 圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)緊急制動(dòng)裝置的工作流程圖；
[0029] 圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自車與前車追尾模型示意圖；
[0030] 圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)緊急制動(dòng)裝置的原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)緊急制動(dòng)方法的方法流程圖。如圖1所示， 本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)緊急制動(dòng)方法，至少包括步驟S102至步驟S110。
[0032] 步驟S102、設(shè)定路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得在路面附著系數(shù)的 條件下通過對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得的目標(biāo)減速度能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入。
[0033] 步驟S104、從防鎖死剎車系統(tǒng)獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)。
[0034] 步驟S106、根據(jù)當(dāng)前路面附著系數(shù)查找對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲得當(dāng)前目標(biāo)減速度。
[0035] 步驟S108、根據(jù)自車速度、前車速度、兩車距離和當(dāng)前目標(biāo)減速度計(jì)算碰撞時(shí)間。
[0036] 步驟S110、當(dāng)碰撞時(shí)間小于門檻值，以當(dāng)前目標(biāo)減速度進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)。
[0037] 可見，相對(duì)于現(xiàn)有車輛在路面附著系數(shù)較低時(shí)自動(dòng)緊急制動(dòng)，由于受到防鎖死剎 車系統(tǒng)的影響而無法達(dá)到設(shè)置的目標(biāo)減速度的情況，本發(fā)明實(shí)施例中，由于通過對(duì)應(yīng)關(guān)系 獲得的目標(biāo)減速度是與路面附著系數(shù)相對(duì)應(yīng)的，并且能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入，因 此應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法，能夠排除路面附著系數(shù)和防鎖死剎車系統(tǒng)對(duì)車輛自動(dòng)緊急 制動(dòng)的影響，保證在不同路面下車輛都可以按照目標(biāo)減速度減速，因此當(dāng)車輛在路面附著 系數(shù)較低的情況下行駛時(shí)，能夠保證自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的性能，達(dá)到防止碰撞事故發(fā)生的 目的。
[0038] 由步驟S104至步驟SllO可知，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的自動(dòng)緊急制動(dòng)方法進(jìn)行自 動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)，首先從防鎖死剎車系統(tǒng)獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)，進(jìn)而根據(jù)獲取到的當(dāng)前路 面附著系數(shù)查找對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到適合于當(dāng)前路面的當(dāng)前目標(biāo)減速度，然后根據(jù)當(dāng)前車輛的 行駛速度、前方車輛的行駛速度、與前方車輛之間的距離和當(dāng)前目標(biāo)減速度，計(jì)算當(dāng)前車輛 與前方車輛的碰撞時(shí)間，若碰撞時(shí)間小于門檻值，則說明當(dāng)前車輛有碰撞前方車輛的危險(xiǎn)， 應(yīng)當(dāng)以當(dāng)前目標(biāo)減速度進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)。
[0039] 由步驟S102可知，由于應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法的車輛已經(jīng)在自動(dòng)緊急制動(dòng) 前設(shè)定了路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并且在路面附著系數(shù)的條件下通過對(duì)應(yīng) 關(guān)系獲得的目標(biāo)減速度能夠避免防鎖死剎車系統(tǒng)的介入，因此在步驟S104至步驟SllO過 程中，車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)過程不會(huì)受到防鎖死剎車系統(tǒng)的影響，例如，當(dāng)車輛在雪天行駛 時(shí)，路面附著系數(shù)較低，此時(shí)應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)，車輛能夠避 免防鎖死剎車系統(tǒng)啟動(dòng)，從而保證車輛減速不受影響，保證車輛的緊急制動(dòng)性能。
[0040] 在步驟S102中，路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度的一種對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是：當(dāng)路面附著 系數(shù)為〇. 1時(shí)，目標(biāo)減速度為1米/秒，當(dāng)路面附著系數(shù)為〇. 8時(shí)，目標(biāo)減速度為7. 84米/ 秒，當(dāng)路面附著系數(shù)在0. 1至0. 8之間時(shí)，路面附著系數(shù)與目標(biāo)減速度線性對(duì)應(yīng)。
[0041] 進(jìn)一步地，為了保證上述對(duì)應(yīng)關(guān)系的完整性，這里還對(duì)路面附著系數(shù)大于0. 8或 小于0. 1時(shí)做了特別規(guī)定，具體是：在路面附著系數(shù)大于0. 8時(shí)，將目標(biāo)減速度保持為7. 84 米/秒；在路面附著系數(shù)小于0. 1時(shí)，啟動(dòng)防鎖死剎車系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)。
[0042] 當(dāng)路面附著系數(shù)為0. 1時(shí)，路面較光滑，相當(dāng)于冰面，車輪與路面之間的摩擦力較 小，車輛能夠達(dá)到的目標(biāo)減速度也較小，因此當(dāng)路面附著系數(shù)為〇. 1時(shí)，目標(biāo)減速度較小， 為1米/秒。
[0043] 當(dāng)路面附著系數(shù)為0.8時(shí)，路面較粗糙，相當(dāng)于干燥的瀝青路面，車輪與路面之間 的摩擦力較大，車輛能夠達(dá)到的目標(biāo)減速度也較大，因此當(dāng)路面附著系數(shù)為〇. 8時(shí)，目標(biāo)減 速度較大，為7. 84米/秒。
[0044] 當(dāng)路面附著系數(shù)在0. 1至0. 8之間時(shí)，車輛能夠達(dá)到的目標(biāo)減速度隨著路面附著 系數(shù)的增大而增大，目標(biāo)減速度與路面附著系數(shù)為線性對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0045] 進(jìn)一步地，當(dāng)路面附著系數(shù)大于0. 8時(shí)，路面情況較粗糙，車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)車 輪與路面之間的摩擦力較大，自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)能夠達(dá)到較大的目標(biāo)減速度，并且不需要激 活防鎖死剎車系統(tǒng)，因此在路面附著系數(shù)大于0. 8時(shí)，將目標(biāo)減速度保持為7. 84米/秒。
[0046] 當(dāng)路面附著系數(shù)小于0. 1時(shí)，路面比冰面還光滑，此時(shí)車輛在自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)容 易失控，因此需要激活防鎖死剎車系統(tǒng)和電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)，保證車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)的 行駛安全。
[0047] 可見，本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)路面比冰面還光滑時(shí)，通過激活防鎖死剎車系統(tǒng)和電子 穩(wěn)定控制系統(tǒng)，保證車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)不易失控，進(jìn)一步保證車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的 性能。
[0048] 這里需要注意，當(dāng)路面附著系數(shù)等于0. 1時(shí)，相當(dāng)于是冰面，當(dāng)路面附著系數(shù)小于 0. 1時(shí)，路面比冰面還光滑，在正常駕駛中幾乎不存在這種情況，