車輛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及用于提高車輛行駛時(shí)的安全性的車輛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)的車輛已逐漸充實(shí)目的不在于駕駛操作的功能。例如，在車輛的駕駛座處搭載有汽車導(dǎo)航系統(tǒng)和/或音響設(shè)備等各種各樣的車載設(shè)備。為了在行駛中操作車載設(shè)備，駕駛員要將視線從車輛的行進(jìn)方向轉(zhuǎn)移到該設(shè)備上。因此，為確保車輛在行駛中的安全性，而提供了在車輛行駛中無(wú)法進(jìn)行導(dǎo)航系統(tǒng)的輸入操作等技術(shù)。但是，如果在行駛中完全不能對(duì)汽車導(dǎo)航系統(tǒng)等進(jìn)行輸入操作，則駕駛員就無(wú)法在行駛中改變目的地或路線，就會(huì)有便利性受損這樣的問(wèn)題。
[0003]由此，開(kāi)發(fā)了在確保行駛中的安全的同時(shí)在行駛中也能夠?qū)υO(shè)備進(jìn)行輸入操作的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)I中，公開(kāi)了在車輛行駛中駕駛員不能對(duì)導(dǎo)航裝置的顯示部進(jìn)行操作的技術(shù)。即，設(shè)置檢測(cè)車輛是否在行駛中的檢測(cè)部和檢測(cè)駕駛員動(dòng)作與同乘人員動(dòng)作的檢測(cè)傳感器。并且，在車輛未處于行駛中的情況下可以對(duì)顯示部進(jìn)行操作，另一方面，在車輛處于行駛中的情況下，顯示部的操作者如果是駕駛員則不可操作，而如果是同乘人員則可以操作。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平8-184449號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]這樣，通過(guò)使非駕駛?cè)藛T即便在行駛中也可以進(jìn)行操作，從而能夠在確保安全性的同時(shí)減輕不便性。然而，例如，在沒(méi)有同乘人員的情況下，在車輛行駛中無(wú)法對(duì)汽車導(dǎo)航系統(tǒng)等進(jìn)行輸入操作的情況沒(méi)有變化。而且，因?yàn)樾枰袛嗖僮髡呤邱{駛員還是同乘人員，所以會(huì)需要復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。另外，在檢測(cè)單元錯(cuò)誤識(shí)別了操作者的情況下，無(wú)法確保安全性。
[0008]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種即便在車輛行駛的過(guò)程中，也能夠兼顧安全性和車載設(shè)備的便利性的車輛控制裝置。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車輛控制裝置的特征在于，具備:外部信息獲取單元，獲取車輛的外部信息；判斷單元，基于外部信息獲取單元所獲取的信息，判斷是否允許車內(nèi)操作設(shè)備的操作；行駛輔助單元，基于外部信息獲取單元所獲取的信息直接或通過(guò)警告等的通知對(duì)車輛的行駛進(jìn)行輔助，或者結(jié)合這兩種方式對(duì)車輛的行駛進(jìn)行輔助；設(shè)備操作控制單元，在判斷單元判斷允許上述設(shè)備的操作時(shí)，在利用行駛輔助單元進(jìn)行輔助過(guò)程中，使車輛行駛中的上述設(shè)備的操作有效。
[0010]這樣，在基于車輛的外部信息判斷為允許在車內(nèi)的設(shè)備操作的情況下，使輔助的車輛在行駛中的設(shè)備操作有效。由此，即便在車輛行駛過(guò)程中，在根據(jù)車輛外部的信息判斷為進(jìn)行設(shè)備操作也能夠確保安全性的情況下，也可以在行駛輔助過(guò)程中進(jìn)行設(shè)備操作。
[0011]另外，在本發(fā)明的車輛控制裝置中，判斷單元可以基于外部信息獲取單元所獲取的信息，判斷是否禁止車內(nèi)操作設(shè)備的操作，設(shè)備操作控制單元在判斷單元判斷為禁止所述設(shè)備的操作時(shí)，即使在利用行駛輔助單元進(jìn)行輔助的過(guò)程中，也可以使在車輛行駛過(guò)程中的所述設(shè)備的操作無(wú)效。
[0012]這樣，在基于車輛的外部信息判斷為禁止車內(nèi)的設(shè)備操作的情況下，即使在行駛輔助過(guò)程中也使設(shè)備操作無(wú)效。由此，在基于車輛的外部信息判斷為不適于進(jìn)行設(shè)備操作的情況下，即使在行駛輔助過(guò)程中也不能在車輛行駛過(guò)程中進(jìn)行設(shè)備的操作。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，即使在車輛行駛中，也能夠在行駛輔助過(guò)程中基于外部信息允許設(shè)備的操作，所以能夠兼顧安全性和車載設(shè)備的便利性。
[0014]另外，在判斷為禁止設(shè)備操作，從而即使在行駛輔助過(guò)程中也使設(shè)備操作無(wú)效的情況下，在行駛輔助過(guò)程中也無(wú)法進(jìn)行設(shè)備的操作，所以能夠進(jìn)一步兼顧安全性和車載設(shè)備的便利性。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛的整體構(gòu)成圖。
[0016]圖2是示出車輛控制裝置的控制信號(hào)的輸入輸出的框圖。
[0017]圖3是示出行駛輔助控制處理的圖。
[0018]圖4是示出信息分析處理的圖。
[0019]圖5是示出設(shè)備操作控制處理的圖。
[0020]圖6是示出設(shè)備操作處理的圖。
[0021]圖7是示出變形例的設(shè)備操作控制處理的圖。
[0022]圖8是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式中的信息分析處理的圖。
[0023]圖9是示出設(shè)備操作控制處理的圖。
[0024]圖10是示出設(shè)備操作處理的圖。
[0025]圖11是示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式中的設(shè)備操作控制處理的圖。
[0026]【符號(hào)說(shuō)明】
[0027]I 車輛
[0028]2 攝像裝置
[0029]3 車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置
[0030]4 控制部
[0031]5 汽車導(dǎo)航系統(tǒng)
[0032]6 警報(bào)裝置
[0033]7 環(huán)境識(shí)別裝置
[0034]8 車載設(shè)備控制裝置
[0035]9 風(fēng)險(xiǎn)判定部
[0036]10行駛輔助控制部
[0037]11行駛輸出指令部
[0038]12制動(dòng)指令部
[0039]13轉(zhuǎn)向指令部
[0040]51觸摸屏顯示器
【具體實(shí)施方式】
[0041]以下，根據(jù)【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0042][第一實(shí)施方式]
[0043]具備本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛控制裝置的車輛I如圖1所示，具備獲取車輛I的外部信息的攝像裝置2、檢測(cè)車輛I的行駛速度的車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3、基于車輛I的外部情況和車輛I的狀態(tài)對(duì)車輛I進(jìn)行控制的控制部4、設(shè)置于車輛I的駕駛座處的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)5、在駕駛座處向駕駛員以顯示和/或聲音、振動(dòng)等方式進(jìn)行通知的單元例如輸出警報(bào)的警報(bào)裝置6。
[0044]作為外部信息獲取單元的攝像裝置2為設(shè)置于車輛I前部的2臺(tái)前攝像機(jī)，每隔預(yù)定時(shí)間(例如4毫秒)拍攝車輛I的外部而獲取圖像數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，攝像裝置2設(shè)置于車輛I的前玻璃附近的車內(nèi)側(cè)，拍攝車輛I的前方。但并不限于此，也可以設(shè)置拍攝車輛I的側(cè)方和/或后方的攝像機(jī)。
[0045]車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3檢測(cè)車輛I的行駛速度、作用于車輛I的力矩和/或車輛I的轉(zhuǎn)角，獲取與檢測(cè)的行駛速度相應(yīng)的車速數(shù)據(jù)、與檢測(cè)的力矩相應(yīng)的力矩?cái)?shù)據(jù)和與檢測(cè)的轉(zhuǎn)角相應(yīng)的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。
[0046]控制部4例如是CPU和/或ECU，如圖2所示，具備基于攝像裝置2和車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3所獲取的信息進(jìn)行識(shí)別車輛I環(huán)境的處理的環(huán)境識(shí)別裝置7和對(duì)車輛I的車載設(shè)備進(jìn)行控制的車載設(shè)備控制裝置8。進(jìn)一步地，環(huán)境識(shí)別裝置7具有判定車輛I的風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)判定部9和對(duì)與車輛I的行駛有關(guān)的警告和行駛的輔助進(jìn)行控制的行駛輔助控制部10。
[0047]作為判斷單元的風(fēng)險(xiǎn)判定部9基于攝像裝置2獲取的圖像數(shù)據(jù)和/或車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3獲取的力矩?cái)?shù)據(jù)及轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)來(lái)判定車輛I的風(fēng)險(xiǎn)。在本實(shí)施方式中，風(fēng)險(xiǎn)判定部9基于攝像裝置2獲取的圖像數(shù)據(jù)來(lái)判別在車輛I的行駛方向上有無(wú)前行車輛或行人、障礙物、車輛I到該障礙物的距離、車輛I相對(duì)行車線的行駛方向等。另外，基于車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3獲取的力矩?cái)?shù)據(jù)來(lái)判別作用于車輛I的橫擺、俯仰、滾轉(zhuǎn)等力矩的種類和力矩的大小，并且基于轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)或所述力矩的大小或者它們的組合來(lái)判別車輛I的轉(zhuǎn)角。然后，基于判別的各信息綜合分析被識(shí)別的車輛I的環(huán)境來(lái)判定風(fēng)險(xiǎn)，基于該判定結(jié)果判斷是否允許汽車導(dǎo)航系統(tǒng)5等車載設(shè)備的操作。
[0048]例如，風(fēng)險(xiǎn)判定部9基于圖像數(shù)據(jù)、力矩?cái)?shù)據(jù)、轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)及經(jīng)過(guò)時(shí)間等或者它們的組合計(jì)算出前行車輛、行人及障礙物等物體與車輛I的相對(duì)位置，判定風(fēng)險(xiǎn)是否在增加。并且，在根據(jù)力矩?cái)?shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)等推定的車輛I的行進(jìn)方向上，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)能夠推定在車輛I的行駛方向上沒(méi)有物體或者車輛I到物體的距離很遠(yuǎn)的情況下，判定風(fēng)險(xiǎn)沒(méi)有增力口。在判定風(fēng)險(xiǎn)沒(méi)有增加的情況下，判斷允許車載設(shè)備的操作。另一方面，在車輛I的行進(jìn)方向上能夠推定在車輛I的近距離范圍內(nèi)有物體時(shí)，或者該物體正在接近車輛I時(shí)，判定風(fēng)險(xiǎn)正在增加。在判定風(fēng)險(xiǎn)正在增加的情況下，判斷不允許車載設(shè)備的操作。
[0049]另外，風(fēng)險(xiǎn)判定部9可以根據(jù)每個(gè)風(fēng)險(xiǎn)的累計(jì)值是否為預(yù)定值以上來(lái)判斷是否允許車載設(shè)備的操作。即，將由圖像數(shù)據(jù)計(jì)算的風(fēng)險(xiǎn)值、由力矩?cái)?shù)據(jù)計(jì)算的風(fēng)險(xiǎn)值、由轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)計(jì)算的風(fēng)險(xiǎn)值等進(jìn)行累計(jì)。并且，如果各個(gè)風(fēng)險(xiǎn)值的累計(jì)值為預(yù)定值以下則判斷允許車載設(shè)備的操作，如果該累計(jì)值為預(yù)定值以上則判斷不允許車載設(shè)備的操作。例如，在判別為車輛I的行駛方向上沒(méi)有前行車輛、行人及障礙物等的情況下，風(fēng)險(xiǎn)值會(huì)變低。另外，在判別為在車輛I的行駛方向上有前行車輛在行駛的情況下，車輛I距離該前行車輛越近風(fēng)險(xiǎn)值會(huì)變得越高。并且，作用于車輛I的力矩越小風(fēng)險(xiǎn)值越低，轉(zhuǎn)角越接近于車輛I的直行風(fēng)險(xiǎn)值變得越低。因此，例如，即使車輛I與前行車輛的距離不近，但在作用于車輛I的力矩很大的情況下，風(fēng)險(xiǎn)的累計(jì)值也會(huì)變高，就會(huì)判斷不允許車載設(shè)備的操作。每個(gè)風(fēng)險(xiǎn)中也可以包含例如基于乘客的乘坐位置和/或姿勢(shì)等的乘客受傷的風(fēng)險(xiǎn)等。
[0050]這里，風(fēng)險(xiǎn)判定部9即使在計(jì)算各風(fēng)險(xiǎn)值的情況下，也可以不基于各風(fēng)險(xiǎn)的累計(jì)值來(lái)判斷是否允許車載設(shè)備的操作，而是以各風(fēng)險(xiǎn)值均為預(yù)定值以下為條件來(lái)判斷允許車載設(shè)備的操作，在某一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)值為預(yù)定值以上時(shí)判斷不允許車載設(shè)備的操作。另外，也可以不根據(jù)各風(fēng)險(xiǎn)的累計(jì)值，而是根據(jù)所有風(fēng)險(xiǎn)值中的最大值是否為預(yù)定值以下來(lái)判斷是否允許車載設(shè)備的操作。
[0051]另外，風(fēng)險(xiǎn)判定部9可以只基于攝像裝置2獲取的圖像數(shù)據(jù)來(lái)判斷車輛I的情況，也可以只基于車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3獲取的力矩?cái)?shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)來(lái)判斷車輛I的情況。另外，也可以在圖像數(shù)據(jù)和/或力矩?cái)?shù)據(jù)等基礎(chǔ)上根據(jù)車輛狀態(tài)檢測(cè)裝置3獲取的車速數(shù)據(jù)來(lái)判斷車輛I的情況。
[0052]另外，風(fēng)險(xiǎn)判定部9可以基于通過(guò)攝像裝置2獲取的圖像數(shù)據(jù)而設(shè)定表示車輛I的潛在風(fēng)險(xiǎn)分布的風(fēng)險(xiǎn)圖，并根據(jù)該設(shè)定的風(fēng)險(xiǎn)圖來(lái)判斷是否允許車載設(shè)備的操作。此時(shí)，例如，基于圖像數(shù)據(jù)，生成基于道路種類和/或處于車輛I周圍的障礙物等的種類等的多個(gè)潛在風(fēng)險(xiǎn)分布，將這些潛在風(fēng)險(xiǎn)合成制作出風(fēng)險(xiǎn)圖。并且，基于制作出的風(fēng)險(xiǎn)圖，根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)的分布是否相對(duì)增大及車輛I是否接近潛在風(fēng)險(xiǎn)來(lái)判定風(fēng)險(xiǎn)。并且，風(fēng)險(xiǎn)判定部9在判定為潛在風(fēng)險(xiǎn)的分布未相對(duì)增大，且潛在風(fēng)險(xiǎn)未接近車輛I的情況下，判斷允許車載設(shè)備的操作。另一方面，在判定為潛在風(fēng)險(xiǎn)的分布相對(duì)增大的情況或判定為車輛I正