值IH，計(jì)算出車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH。在車輛的頂部搭載有附屬物的情況下，車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH為車輛自身高度數(shù)值OH與增加高度數(shù)值IH之和；在車輛的頂部沒有搭載附屬物的情況下，車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH為車輛自身高度數(shù)值0H，另外，在車輛的頂部安裝有行李架的情況下，此行李架的高度也應(yīng)被考慮。
[0034]駕駛輔助ECUl將計(jì)算得到的車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH與高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值LH相比較。若車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH大于高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值LH(RH>LH)，即在車輛無法通過具有高度限制的路段的情況下，駕駛輔助ECUl向顯示裝置4和/或聲音輸出裝置5發(fā)出指示，顯示裝置4和/或聲音輸出裝置5向駕駛員發(fā)出視覺和/或聽覺的警告。
[0035]在本實(shí)施方式中，以顯示裝置4和聲音輸出裝置5同時(shí)發(fā)出警告以及由顯示裝置4或者聲音輸出裝置5發(fā)出警告的方式為例進(jìn)行了說明，然而，向駕駛員發(fā)出的警告的形式不限于視覺、聽覺以及他們的組合，在本領(lǐng)域的技術(shù)能夠預(yù)料的范圍內(nèi)，警告還可能包括其他形式，例如基于觸覺的警告，如方向盤的震動(dòng)等，本發(fā)明的警告包含這些所有的方式以及他們的組合。
[0036]下面，參照圖2對本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的駕駛輔助ECUl中進(jìn)行的處理流程的一例進(jìn)行說明。圖2是表示本實(shí)施方式的駕駛輔助ECU中進(jìn)行的處理流程的一例的流程圖。圖2所示的處理流程是通過駕駛輔助ECUl執(zhí)行規(guī)定的程序來進(jìn)行的，該規(guī)定的程序存儲(chǔ)在駕駛輔助ECUl的存儲(chǔ)部中。而且，圖2所示的處理流程的是通過駕駛輔助ECUl的電源被置于ON(例如，搭載駕駛輔助裝置的車輛的點(diǎn)火開關(guān)被開啟)而開始的，并且，是通過駕駛輔助ECUl的電源被置于OFF(例如，搭載有駕駛輔助裝置的車輛的點(diǎn)火開關(guān)被關(guān)閉)而結(jié)束的。
[0037]首先，在步驟SI中，駕駛輔助ECUl從車輛信息獲得裝置(未圖示)獲得車輛的配置信息。在步驟SI中，駕駛輔助ECUl從車輛信息獲得裝置取得的車輛配置信息例如是觸發(fā)高度限制輔助功能的開關(guān)被駕駛員按下的信息等。
[0038]在步驟S2中，駕駛輔助ECUl判斷是否開始高度限制輔助功能。例如，駕駛輔助ECUl根據(jù)在步驟SI中獲得的車輛配置信息判斷高度限制輔助開關(guān)是否被駕駛員按下，當(dāng)判斷結(jié)果為“是”時(shí)，使處理前進(jìn)至接下來的步驟S3:當(dāng)判斷結(jié)果為“否”時(shí)，使處理返回上述步驟SI。
[0039]在步驟S3中，駕駛輔助E⑶I從第一照相機(jī)2獲得照相機(jī)圖像。具體地說，駕駛輔助ECUl從第一照相機(jī)2獲得由第一照相機(jī)2拍攝的車輛行進(jìn)方向上的、位于車輛前方的交通標(biāo)志的圖像。進(jìn)而，駕駛輔助E⑶I使處理前進(jìn)至接下來的步驟S4。
[0040]在步驟S4中，駕駛輔助E⑶I對交通標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別。具體地說，駕駛輔助E⑶I針對在上述步驟S3中獲得的圖像(車輛行進(jìn)方向上的、位于車輛前方的交通標(biāo)志的圖像)實(shí)施提取輪廓的處理等，由此獲得出交通標(biāo)志所表達(dá)的含義。駕駛輔助ECUl進(jìn)行圖像處理的方式為現(xiàn)有技術(shù)中的本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的方式等。進(jìn)而，駕駛輔助ECUl使處理前進(jìn)至接下來的步驟S5。
[0041]在步驟S5中，駕駛輔助ECUl判斷交通標(biāo)志是否是高度限制交通標(biāo)志，當(dāng)判斷結(jié)果為“是”時(shí)，使處理前進(jìn)至接下來的步驟S6:當(dāng)判斷結(jié)果為“否”時(shí)，使處理返回上述步驟S3。
[0042]在步驟S6中，駕駛輔助E⑶I根據(jù)交通標(biāo)志的圖像識(shí)別的結(jié)果獲得高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值LH，并將其存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中。
[0043]在步驟S7中，駕駛輔助ECUl獲得車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH。以下，利用圖3對駕駛輔助ECUl在步驟S7中進(jìn)行的獲得車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH的處理進(jìn)行說明。圖3是對圖2的步驟S7中的處理進(jìn)行說明的流程圖。
[0044]在步驟S71中，駕駛輔助ECUl獲得車輛自身高度數(shù)值0H。其中，車輛自身高度數(shù)值OH預(yù)先存儲(chǔ)在駕駛輔助ECUl的存儲(chǔ)部中。
[0045]在步驟S72中，駕駛輔助E⑶I獲得增加高度數(shù)值IH。具體來說，第二照相機(jī)3對車輛外部的頂部區(qū)域進(jìn)行拍攝，并將所拍攝的圖像輸入給駕駛輔助ECU1。駕駛輔助ECUl對第二照相機(jī)3拍攝到的位于車輛外部的頂部區(qū)域的附屬物的圖像進(jìn)行處理，從而得到車輛搭載了附屬物之后的增加高度數(shù)值IH。
[0046]在步驟S73中，駕駛輔助ECUl根據(jù)車輛自身高度數(shù)值OH和增加高度數(shù)值IH，計(jì)算出車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH。在車輛的頂部搭載有附屬物的情況下，車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH為車輛自身高度數(shù)值OH與增加高度數(shù)值IH之和:在車輛的頂部沒有搭載附屬物的情況下，車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH為車輛自身高度數(shù)值0H，另外，在車輛的頂部安裝有行李架的情況下，此行李架的高度也應(yīng)被考慮。
[0047]下面回到圖2的說明。在獲得了車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH之后，在步驟S8中，駕駛輔助ECUl將車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH與交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值LH相比較，判斷車輛的實(shí)際高度數(shù)值RH是否大于高度限制數(shù)值LH。當(dāng)判斷結(jié)果為“是”時(shí)，使處理前進(jìn)至接下來的步驟S9 ;當(dāng)判斷結(jié)果為“否”時(shí)，使處理返回上述步驟S3。
[0048]在步驟S9中，駕駛輔助E⑶I向顯示裝置5和/或聲音輸出裝置5發(fā)出指示，顯示裝置5和/或聲音輸出裝置5向駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員車輛無法通過該具有高度限制的路段。
[0049]在步驟SlO中，駕駛輔助ECUl判斷是否結(jié)束高度限制輔助功能。駕駛輔助ECUl根據(jù)車輛配置信息判斷高度限制輔助開關(guān)是否被駕駛員再次按下，當(dāng)判斷結(jié)果為“是”時(shí)，使處理結(jié)束；當(dāng)判斷結(jié)果為“否”時(shí)，使處理返回上述步驟S3。
[0050]另外，在駕駛輔助E⑶I的電源被置于OFF (例如，搭載有駕駛輔助裝置的車輛的點(diǎn)火開關(guān)被關(guān)閉)時(shí)，無論以上處理進(jìn)行到哪一步驟，由于駕駛輔助裝置的駕駛輔助ECUl被斷電，駕駛輔助ECUl處理流程立即終止，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是不言而喻的。
[0051]以上對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的思想的范圍內(nèi)，可做出若干變形和修改。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置搭載于車輛，對車輛通過具有高度限制的路段進(jìn)行輔助，其特征在于，包括: 第一拍攝單元，拍攝車輛行進(jìn)方向上的、位于車輛前方的交通標(biāo)志: 駕駛輔助ECU，識(shí)別所述第一拍攝單元拍攝的所述交通標(biāo)志的圖像，在所述交通標(biāo)志是高度限制交通標(biāo)志的情況下，獲得所述高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值，并將所述高度限制數(shù)值與車輛的實(shí)際高度數(shù)值相比較:以及 警告單元，在所述車輛的所述實(shí)際高度數(shù)值大于所述高度限制數(shù)值的情況下發(fā)出警生口 ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，還包括對所述車輛外部的頂部區(qū)域進(jìn)行拍攝的第二拍攝單元， 所述駕駛輔助ECU識(shí)別所述第二拍攝單元拍攝的所述頂部區(qū)域的圖像，并獲得所述車輛搭載了附屬物之后的增加高度數(shù)值， 所述駕駛輔助ECU根據(jù)所述增加高度數(shù)值和預(yù)先存儲(chǔ)的車輛自身高度數(shù)值計(jì)算出所述車輛的所述實(shí)際高度數(shù)值。
3.一種駕駛輔助方法，對車輛通過具有高度限制的路段進(jìn)行輔助，其特征在于，包括以下步驟: 第一拍攝步驟，拍攝車輛行進(jìn)方向上的、位于車輛前方的交通標(biāo)志: 圖像處理步驟，識(shí)別在所述第一拍攝步驟中拍攝的所述交通標(biāo)志的圖像，在所述交通標(biāo)志是高度限制交通標(biāo)志的情況下，獲得所述高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值:比較步驟，將所述高度限制數(shù)值與車輛的實(shí)際高度數(shù)值相比較；以及警告步驟，在所述車輛的實(shí)際高度數(shù)值大于所述高度限制數(shù)值的情況下發(fā)出警告。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助方法，其特征在于，還包括拍攝所述車輛外部的頂部區(qū)域的第二拍攝步驟:和計(jì)算步驟，以用于獲得所述車輛的所述實(shí)際高度數(shù)值， 通過圖像識(shí)別步驟識(shí)別所述第二拍攝步驟中拍攝的所述頂部區(qū)域的圖像，并得到所述車輛搭載了附屬物之后的增加高度數(shù)值， 在所述計(jì)算步驟中根據(jù)所述增加高度數(shù)值和預(yù)先存儲(chǔ)的車輛自身高度數(shù)值計(jì)算出所述車輛的所述實(shí)際高度數(shù)值。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置搭載于車輛，對車輛通過具有高度限制的路段進(jìn)行輔助。駕駛輔助裝置包括：第一拍攝單元(2)，拍攝車輛行進(jìn)方向上的、位于車輛前方的交通標(biāo)志：駕駛輔助ECU(1)，識(shí)別第一拍攝單元(2)拍攝的交通標(biāo)志的圖像，在交通標(biāo)志是高度限制交通標(biāo)志的情況下，獲得高度限制交通標(biāo)志所表示的高度限制數(shù)值，并將高度限制數(shù)值與車輛的實(shí)際高度數(shù)值相比較：以及警告單元(4，5)，在車輛的實(shí)際高度數(shù)值大于高度限制數(shù)值的情況下發(fā)出警告。
【IPC分類】B60Q9-00
【公開號】CN104553982
【申請?zhí)枴緾N201310499176
【發(fā)明人】楊玥, 李和安
【申請人】戴姆勒大中華區(qū)投資有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2013年10月23日