本技術(shù)屬于汽車安全駕駛，具體涉及一種車輛避讓方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車保有量的不斷增加，道路交通安全問題日益凸顯，尤其是因緊急制動(dòng)導(dǎo)致的追尾事故頻發(fā)，給駕駛員和乘客的生命財(cái)產(chǎn)安全帶來了嚴(yán)重威脅?，F(xiàn)有技術(shù)中，車輛主要通過剎車燈、緊急制動(dòng)輔助系統(tǒng)（如aeb）等方式來警示后方車輛，但這些方式在復(fù)雜交通環(huán)境或視線不佳的條件下效果有限，無法確保所有后方車輛都能及時(shí)接收到緊急制動(dòng)預(yù)警信息。此外，雖然部分車輛已裝備了車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，但尚未廣泛實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)信息的即時(shí)共享，無法有效預(yù)防因信息不對(duì)稱導(dǎo)致的碰撞事故。在緊急制動(dòng)情境下，無法迅速將關(guān)鍵信息（如車輛位置、速度、行駛方向）傳遞給周圍車輛。后方車輛在接收到緊急制動(dòng)信號(hào)后，往往因缺乏足夠的預(yù)警時(shí)間和詳細(xì)信息而無法做出有效的預(yù)剎車準(zhǔn)備或應(yīng)急處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提出一種能夠及時(shí)的獲取目標(biāo)車輛的緊急制動(dòng)預(yù)警信息以及根據(jù)所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息及時(shí)應(yīng)急處理的車輛避讓方法。

2、具體的，本技術(shù)提出一種車輛避讓方法，其中，預(yù)先定義有避讓策略庫，所述避讓策略庫包括多個(gè)避讓策略，所述方法包括：

3、獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息；基于所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，獲取預(yù)測(cè)結(jié)果；其中，所述預(yù)測(cè)結(jié)果至少包括預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的目標(biāo)車輛狀態(tài)和碰撞風(fēng)險(xiǎn)；以及，根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果和避讓策略庫獲取最優(yōu)避讓策略，并基于所述最優(yōu)避讓策略控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓。

4、上述技術(shù)方案中，通過獲取目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息，能夠在復(fù)雜交通環(huán)境下或視線不佳情況下，確保當(dāng)前車輛能夠及時(shí)的接收到目標(biāo)車輛的緊急制動(dòng)預(yù)警信息。通過對(duì)接收的緊急制動(dòng)預(yù)警信息進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，并根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果和預(yù)先定義的避讓策略庫獲取最優(yōu)避讓策略，使得當(dāng)前車輛在接收到目標(biāo)車輛的緊急制動(dòng)預(yù)警信息后能夠及時(shí)的做出避讓反應(yīng)，有效地避免或減少了因緊急制動(dòng)導(dǎo)致的追尾事故，提高了汽車駕駛的安全性。

5、作為一種實(shí)施方式，在獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息之前，還可以包括：

6、根據(jù)歷史場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息、歷史風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)結(jié)果以及歷史最優(yōu)避讓策略構(gòu)建ai算法模型。其中，通過歷史數(shù)據(jù)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來構(gòu)建ai算法模型，可以通過分析歷史情況給出的最佳應(yīng)對(duì)策略，使得在類似情境中能夠作出更精準(zhǔn)的判斷和反應(yīng)，從而提升車輛在緊急情況下的避讓能力，提高決策的準(zhǔn)確性和安全性。

7、進(jìn)一步的，所述獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息，包括：

8、通過無線通信技術(shù)獲取所述目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息；

9、其中，所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息至少包括目標(biāo)車輛的緊急制動(dòng)信號(hào)和采用數(shù)據(jù)脫敏技術(shù)實(shí)時(shí)采集的目標(biāo)車輛的第一行駛信息。

10、其中，通過所述數(shù)據(jù)脫敏技術(shù)實(shí)時(shí)采集第一行駛信息能夠脫敏數(shù)據(jù)收集過程中的個(gè)人隱私數(shù)據(jù)，防止個(gè)人信息泄露。所述無線通信技術(shù)可以為5g通信技術(shù)、藍(lán)牙以及wifi，確保了緊急制動(dòng)預(yù)警信息的超高速實(shí)時(shí)傳輸，減少信息傳遞延遲，并且所述無線通信技術(shù)可以是多種不同的通信技術(shù)從而確保了與市場(chǎng)大多數(shù)車型的兼容，提高了技術(shù)普及性和兼容性。

11、進(jìn)一步的，所述基于所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，包括：

12、實(shí)時(shí)采集所述當(dāng)前車輛的第二行駛信息，并對(duì)所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息進(jìn)行解析，獲取所述緊急制動(dòng)信號(hào)和第一行駛信息。對(duì)所述第二行駛信息和所述第一行駛信息進(jìn)行預(yù)處理，獲得當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)。采用所述ai算法模型根據(jù)所述當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，獲得預(yù)測(cè)結(jié)果。

13、其中，通過對(duì)所述第二行駛信息和第一行駛信息進(jìn)行預(yù)處理，確保了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性。通過所述ai算法模型進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，提升了當(dāng)前車輛避讓碰撞風(fēng)險(xiǎn)的決策能力，增強(qiáng)了碰撞風(fēng)險(xiǎn)的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性。

14、進(jìn)一步的，所述對(duì)所述第二行駛信息和所述第一行駛信息進(jìn)行預(yù)處理，包括：

15、對(duì)所述第二行駛信息和第一行駛信息進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，以獲取第一場(chǎng)景數(shù)據(jù)；基于所述第一場(chǎng)景數(shù)據(jù)篩選出避讓決策數(shù)據(jù)；將各避讓決策數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)格式，以獲取第二場(chǎng)景數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第二場(chǎng)景數(shù)據(jù)提取避讓決策特征，并將各避讓決策特征進(jìn)行融合處理，以獲取當(dāng)前場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

16、其中，通過所述數(shù)據(jù)清洗，去除了所述第二行駛信息和第一行駛信息中的噪聲和無關(guān)信息，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性。通過對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選提升了避讓決策數(shù)據(jù)的針對(duì)性和有效性。通過對(duì)各避讓決策數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，使得使得數(shù)據(jù)能夠適應(yīng)后續(xù)處理和分析的需求，確保信息的一致性和兼容性。

17、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果和避讓策略庫獲取最優(yōu)避讓策略，包括：

18、根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果中目標(biāo)車輛狀態(tài)和碰撞風(fēng)險(xiǎn)從所述避讓策略庫中獲取初始避讓策略，利用ai算法模型模擬所述初始避讓策略對(duì)應(yīng)的車輛運(yùn)動(dòng)軌跡，并基于模擬結(jié)果對(duì)所述初始避讓策略進(jìn)行決策優(yōu)化，以獲取最優(yōu)避讓策略。

19、通過對(duì)獲得的初始避讓策略進(jìn)行模擬，并基于模擬結(jié)果對(duì)所述初始避讓策略進(jìn)行優(yōu)化，提高了避讓決策的效果，確保了最優(yōu)避讓策略能更好地應(yīng)對(duì)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，提高車輛的安全性和駕駛可靠性。

20、進(jìn)一步的，所述基于所述最優(yōu)避讓策略控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓，包括：

21、根據(jù)所述最優(yōu)避讓策略生成控制指令；對(duì)所述控制指令進(jìn)行校驗(yàn)，以判定所述控制指令是否符合車輛控制要求，若符合，則根據(jù)所述根據(jù)所述控制指令控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓；否則重新生成控制指令進(jìn)行校驗(yàn)直至符合車輛控制要求。

22、其中，根據(jù)所述最優(yōu)避讓策略生成控制指令，確保了控制指令是基于最優(yōu)避讓策略，從而提高了控制指令的準(zhǔn)確性和有效性。通過對(duì)所述控制指令進(jìn)行校驗(yàn)確保了控制指令的正確性和避讓過程安全性，提高了車輛避讓碰撞風(fēng)險(xiǎn)的可靠性和安全性。

23、進(jìn)一步的，在控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓過程中，還包括：

24、收集當(dāng)前車輛的反饋信息，基于所述反饋信息對(duì)當(dāng)前避讓過程進(jìn)行效果評(píng)估，獲得評(píng)估結(jié)果。根據(jù)所述評(píng)估結(jié)果對(duì)所述ai算法模型進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化；其中，所述反饋信息，至少包括車輛的狀態(tài)、避讓軌跡、避讓效果以及環(huán)境信息。

25、通過對(duì)避讓過程進(jìn)行效果評(píng)估，確保了避讓策略的實(shí)際效果符合預(yù)期。根據(jù)評(píng)估結(jié)果對(duì)所述ai算法模型進(jìn)行優(yōu)化，提升了ai算法模型的準(zhǔn)確性，使ai算法模型決策更精準(zhǔn)。通過不斷的評(píng)估和優(yōu)化，所述ai算法模型能夠自我改進(jìn)，適應(yīng)變化的環(huán)境和不同的駕駛情況，從而使車輛在面對(duì)緊急情況時(shí)能夠做出更優(yōu)的決策，減少潛在風(fēng)險(xiǎn)，增強(qiáng)車輛避讓的安全性和可靠性。

26、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)還提出一種車輛避讓系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

27、信息獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息。

28、預(yù)測(cè)模塊，用于基于所述緊急制動(dòng)預(yù)警信息進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，獲取預(yù)測(cè)結(jié)果；其中，所述預(yù)測(cè)結(jié)果至少包括預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的目標(biāo)車輛狀態(tài)和碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

29、決策模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)結(jié)果和預(yù)先定義的避讓策略庫獲取最優(yōu)避讓策略；所述避讓策略庫中包括多個(gè)避讓策略。

30、以及，控制模塊，用于基于所述最優(yōu)避讓策略控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓。

31、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)還提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可被域控制器讀取并執(zhí)行所述車輛避讓方法。

32、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)至少存在以下有益效果：

33、本技術(shù)通過獲取當(dāng)前車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛發(fā)出的緊急制動(dòng)預(yù)警信息，并根據(jù)所述緊急制動(dòng)信息進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)，根據(jù)獲得的預(yù)測(cè)結(jié)果獲取最優(yōu)避讓策略并控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓。實(shí)現(xiàn)了緊急制動(dòng)信息的及時(shí)共享，有效地預(yù)防了因信息傳遞不及時(shí)以及當(dāng)前車輛接收到緊急制動(dòng)預(yù)警信息后，無法及時(shí)做出有效地應(yīng)急處理而導(dǎo)致的追尾事故發(fā)生。通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估預(yù)測(cè)以及根據(jù)最優(yōu)避讓策略控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓，從而實(shí)現(xiàn)了在緊急情況下有效地控制當(dāng)前車輛進(jìn)行避讓，提高了汽車駕駛的安全性和可靠性。