本申請涉及自動駕駛領域，尤其涉及跟隨車控制方法、電子設備、計算機可讀存儲介質。

背景技術：

1、隨著自動駕駛技術的快速發(fā)展，智能隊列系統(tǒng)作為提升道路使用效率和安全性的關鍵工具，越來越受到重視。智能隊列是集成了車輛通訊、環(huán)境感知、預測、定位、決策規(guī)劃和自動控制等先進技術的綜合系統(tǒng)，旨在優(yōu)化車輛編隊完整性和編隊行駛過程的安全性、舒適性、經濟性等指標。但是目前智能編隊相關研究較少，隊列編隊模式中與目標跟車距離及代價函數權重相關的參數往往是固定值，導致智能隊列不能兼顧維持較高的編隊概率和良好的乘車體驗(包括安全性、舒適性以及經濟性等)，針對該技術問題，相關技術中尚未提出有效的解決方案。

技術實現思路

1、本申請實施例提供跟隨車控制方法、電子設備、計算機可讀存儲介質，以解決上述一個或多個技術問題。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種跟隨車控制方法，應用于智能隊列，包括：響應于接收到將當前跟車模式切換至目標跟車模式的指令，獲取所述當前跟車模式下跟隨車的第一參數以及所述目標跟車模式下跟隨車的第二參數，其中，所述第一參數和所述第二參數用于描述所述跟隨車在智能隊列中的不同行駛風格；在預設時間內，將所述第一參數調整為所述第二參數，以完成所述當前跟車模式切換至所述目標跟車模式；控制所述跟隨車以所述第二參數行駛。

3、第二方面，本申請實施例提供了一種跟隨車控制方法，應用于智能隊列中跟隨車決策系統(tǒng)或者領航車決策系統(tǒng)，包括：所述跟隨車決策系統(tǒng)或者所述領航車決策系統(tǒng)實時判斷性能優(yōu)于當前跟車模式的目標跟車模式；向所述跟隨車發(fā)送跟車模式切換指令，以使所述跟隨車使用上述控制方法進行參數調整，以完成當前跟車模式切換至所述目標跟車模式。

4、第三方面，本申請實施例提供了一種跟隨車控制裝置，應用于智能隊列中的跟隨車，包括：獲取模塊，用于響應于接收到將當前跟車模式切換至目標跟車模式的指令，獲取所述當前跟車模式下跟隨車的第一參數以及所述目標跟車模式下跟隨車的第二參數，其中，所述第一參數和所述第二參數用于描述所述跟隨車在智能隊列中的不同行駛風格；調整模塊，用于在預設時間內，將所述第一參數調整為所述第二參數，以完成所述當前跟車模式切換至所述目標跟車模式；控制模塊，用于控制所述跟隨車以所述第二參數行駛。

5、第四方面，本申請實施例提供了一種跟隨車控制裝置，應用于智能隊列中的跟隨車決策系統(tǒng)或者領航車決策系統(tǒng)，包括：判斷模塊，用于實時判斷性能優(yōu)于當前跟車模式的目標跟車模式；發(fā)送模塊，用于向所述跟隨車發(fā)送跟車模式切換指令，以使所述跟隨車使用上述控制方法進行參數調整，以完成當前跟車模式切換至目標跟車模式。

6、第五方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時實現上述任一項所述的方法。

7、第六方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述任一項所述的方法。

8、第七方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，所示計算機指令被處理器執(zhí)行時實現上述任一項所述的方法。

9、與相關技術相比，本申請具有如下優(yōu)點：

10、在本申請實施例中，響應于接收到將當前跟車模式切換至目標跟車模式的指令，獲取該當前跟車模式下跟隨車的第一參數以及該目標跟車模式下跟隨車的第二參數，其中，該第一參數和該第二參數用于描述該跟隨車在智能隊列中的不同行駛風格；在預設時間內，將該第一參數調整為該第二參數，以完成該當前跟車模式切換至該目標跟車模式；控制該跟隨車以該第二參數行駛。本申請實施例能夠根據不同駕駛環(huán)境動態(tài)調整智能隊列跟車參數(例如，跟車距離、權重系數相關參數等)，完成跟車模式的切換，進而解決了相關技術中難以兼顧智能隊列持久維持編隊狀態(tài)以及提高整體乘車體驗的技術問題，達到了整體上降低智能隊列被破壞的概率、提高了乘車體驗的技術效果，以及提高了智能隊列的完整性、安全性及舒適性的技術效果。

11、上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

技術特征：

1.一種跟隨車控制方法，應用于智能隊列，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一參數和所述第二參數至少包括計算目標跟車距離和代價函數的參數，其中，不同跟車模式下的車速和跟車距離所構成的函數曲線為單調不遞減的關系，不同跟車模式下代價函數組成及約束相同，各部分組成的權重參數不完全相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述目標跟車模式包括以下模式中的一種：第一跟車模式、第二跟車模式、第三跟車模式，所述第一跟車模式對車輛控制精度需求在所述目標跟車模式中排序靠前，所述第二跟車模式對車輛控制精度需求和所述第一跟車模式相同，所述第三跟車模式對車輛控制精度需求低于所述第一跟車模式和所述第二跟車模式；

4.根據權利要求3所述的方法，其中，

5.根據權利要求4所述的方法，其中，根據所述臨界安全跟車距離曲線確定所述第一跟車模式的跟車距離，還包括：

6.根據權利要求1所述的方法，其中，在預設時間內，將所述第一參數調整為所述第二參數，包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其中，使用所述連續(xù)不減函數將所述第一參數平滑過渡到所述第二參數，包括：

8.一種跟隨車控制方法，應用于智能隊列中跟隨車決策系統(tǒng)或者領航車決策系統(tǒng)，包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時實現權利要求1-7中任一項或權利要求8所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1-7中任一項或權利要求8所述的方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┝烁S車控制方法、電子設備、計算機可讀存儲介質，其中，跟隨車控制方法包括：響應于接收到將當前跟車模式切換至目標跟車模式的指令，獲取該當前跟車模式下跟隨車的第一參數以及該目標跟車模式下跟隨車的第二參數，其中，該第一參數和該第二參數用于描述該跟隨車在智能隊列中的不同行駛風格；在預設時間內，將該第一參數調整為該第二參數，以完成該當前跟車模式切換至該目標跟車模式；控制該跟隨車以該第二參數行駛。通過本申請，解決了相關技術中智能隊列不能兼顧維持較高的編隊概率和良好的乘車體驗的問題，達到了降低智能隊列被破壞的概率以及提高了乘車體驗的技術效果。

技術研發(fā)人員：孫恩鑫,王前,王軍
受保護的技術使用者：鄂爾多斯市卡爾動力科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30