本發(fā)明屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛汽車漸漸被人們所熟知。作為一種智能汽車，無人駕駛汽車也可以稱之為輪式移動機器人，其主要依靠車內(nèi)以計算機系統(tǒng)為主的車輛智能駕駛儀來對車輛進(jìn)行控制。

實際應(yīng)用中，車輛智能駕駛儀能夠利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

然而，以計算機系統(tǒng)為主的車輛智能駕駛儀如何與車輛系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，使車輛系統(tǒng)能夠響應(yīng)車輛智能駕駛儀的各種指令，是目前實現(xiàn)無人駕駛需要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明實施例提供了一種車輛控制方法和系統(tǒng)，所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法應(yīng)用于車輛控制系統(tǒng)，所述車輛控制系統(tǒng)包括車輛智能駕駛儀、路況探測單元、vcu(vehiclecontrolunit，車輛控制單元)、油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板，所述方法包括：

所述路況探測單元獲取路況信息，并將所述路況信息反饋給所述車輛智能駕駛儀；

所述車輛智能駕駛儀接收所述路況信息，根據(jù)所述路況信息計算控制信號，并將所述控制信號發(fā)送至所述vcu；

所述vcu接收所述控制信號，并在未檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，根據(jù)所述控制信號對所述車輛進(jìn)行控制。

可選地，所述車輛控制系統(tǒng)還包括bms(batterymanagementsystem，電池管理單元)和mcu(motercontrolunit，電機控制單元)，所述方法還包括：

所述vcu獲取所述bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取所述mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；

所述vcu根據(jù)所述電池系統(tǒng)的狀態(tài)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測所述電池系統(tǒng)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)是否發(fā)生故障；

當(dāng)檢測到所述電池系統(tǒng)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，則所述vcu重新啟動，并控制所述bms和mcu重新啟動。

可選地，所述車輛控制系統(tǒng)還包括：駕駛模式選擇單元，所述駕駛模式包括人工駕駛模式和無人駕駛模式；所述方法還包括：

所述車輛智能駕駛儀獲取所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式；

當(dāng)所述車輛智能駕駛儀獲取到所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為無人駕駛模式時，執(zhí)行所述根據(jù)所述路況信息計算控制信號的操作。

可選地，所述車輛智能駕駛儀獲取所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式之后，還包括：

當(dāng)所述車輛智能駕駛儀獲取到所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為人工駕駛模式時，向所述vcu反饋人工駕駛模式信號；

所述vcu接收所述人工駕駛模式信號，根據(jù)所述人工駕駛模式信號檢測所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；

所述vcu在檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)所述駕駛操作信號。

可選地，所述vcu根據(jù)所述控制信號對所述車輛進(jìn)行控制之前，還包括：

所述vcu檢測所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；

在檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)所述駕駛操作信號。

另一方面，還提供了一種車輛控制系統(tǒng)，所述車輛控制系統(tǒng)應(yīng)用于車輛中，所述車輛控制系統(tǒng)包括：車輛智能駕駛儀、路況探測單元、vcu、油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板；

所述路況探測單元，用于獲取路況信息，并將所述路況信息反饋給所述車輛智能駕駛儀，所述路況信息至少包括道路信息、車輛位置信息及障礙物信息；

所述車輛智能駕駛儀，用于接收所述路況信息，根據(jù)所述路況信息計算控制信號，并將所述控制信號發(fā)送至所述vcu；

所述vcu，用于接收所述控制信號，并在未檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，根據(jù)所述控制信號對所述車輛進(jìn)行控制。

可選地，所述車輛控制系統(tǒng)還包括bms和mcu；

所述bms，用于向所述vcu反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)；

所述mcu，用于向所述vcu反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；

所述vcu，還用于獲取所述bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取所述mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；根據(jù)所述電池系統(tǒng)的狀態(tài)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測所述電池系統(tǒng)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)是否發(fā)生故障；當(dāng)檢測到所述電池系統(tǒng)和所述電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，則所述vcu重新啟動，并控制所述bms和mcu重新啟動。

可選地，所述車輛控制系統(tǒng)還包括：駕駛模式選擇單元，所述駕駛模式包括人工駕駛模式和無人駕駛模式；

所述駕駛模式選擇單元，用于向所述車輛智能駕駛儀反饋駕駛模式；

所述車輛智能駕駛儀，還用于獲取所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式；當(dāng)獲取到所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為無人駕駛模式時，執(zhí)行所述根據(jù)所述路況信息計算控制信號的操作。

可選地，所述車輛智能駕駛儀，還用于當(dāng)獲取到所述駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為人工駕駛模式時，向所述vcu反饋人工駕駛模式信號；

所述vcu，還用于接收所述人工駕駛模式信號，根據(jù)所述人工駕駛模式信號檢測所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；在檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)所述駕駛操作信號。

可選地，所述vcu，還用于根據(jù)所述控制信號對所述車輛進(jìn)行控制之前，檢測所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；在檢測到所述油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)所述駕駛操作信號。

本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果為：

通過車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)中的vcu等進(jìn)行信息交互，實現(xiàn)了車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)的信息交互，使車輛系統(tǒng)能夠響應(yīng)車輛智能駕駛儀的控制信息，實現(xiàn)無人駕駛。此外，當(dāng)檢測到駕駛操作信號時，優(yōu)先響應(yīng)駕駛操作信號，實現(xiàn)了無人駕駛模式與人工駕駛模式的兼容。

進(jìn)一步地，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)或電機驅(qū)動系統(tǒng)任一發(fā)生故障時，不允許車輛行駛，重新啟動系統(tǒng)，進(jìn)而提高了車輛行駛的安全性。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。在附圖中：

圖1是本發(fā)明一實施例提供的一種車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明另一實施例提供的一種車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明另一實施例提供的一種車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明另一實施例提供的一種車輛控制方法流程圖；

圖5是本發(fā)明另一實施例提供的一種車輛控制方法流程圖。

通過上述附圖，已示出本公開明確的實施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本公開構(gòu)思的范圍，而是通過參考特定實施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本公開的概念。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本公開保護的范圍。

參見圖1，本發(fā)明實施例提供了一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)應(yīng)用于車輛中。如圖1所示，該車輛控制系統(tǒng)包括：車輛智能駕駛儀101、路況探測單元102、vcu103、油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106；

其中，車輛智能駕駛儀101分別與路況探測單元102及vcu103相連接，具體連接方式可以是有線連接或無線連接，圖1中以有線連接為例。有線連接時，可以采用can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線連接；vcu103除了與車輛智能駕駛儀101連接之外，還分別與油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106相連接，例如，vcu103通過電纜與油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106相連接。

作為一種可選實施方式，路況探測單元102由攝像裝置和/或至少一種傳感器組成，例如，路況探測單元102包括用于測量車距及障礙物的距離傳感器、用于測量車速的速度傳感器等。實際應(yīng)用中，該距離傳感器可以為多個，分別放置于車輛上的不同位置，如車輛前方、車輛左側(cè)、車輛右側(cè)及車輛后方等。總之，該路況探測單元102，用于獲取路況信息，并將路況信息反饋給車輛智能駕駛儀101。其中，路況信息包括但不限于道路信息(例如，是高速公路還是普通公路，道路允許的行駛速度等)、車輛位置信息(例如，車輛當(dāng)前所處的位置，與其他車輛之間的車距等等)及障礙物信息(例如，與障礙物的距離，障礙物的大小等等)中的至少一種信息；此外，路況信息還可以包括車輛行駛速度及信號燈信息(例如，紅燈還是綠燈等)等，本實施例不對路況信息的具體內(nèi)容進(jìn)行限定。

可選地，路況探測單元102還可以包括導(dǎo)航裝置，該導(dǎo)航裝置能夠獲取導(dǎo)航信息，路況探測單元102將該導(dǎo)航信息作為路況信息發(fā)送至車輛智能駕駛儀，從而使車輛智能駕駛儀可以依據(jù)導(dǎo)航信息計算對應(yīng)的控制信號。

基于上述路況探測單元102發(fā)送的路況信息，車輛智能駕駛儀101，用于接收路況信息后，根據(jù)路況信息計算控制信號，并將控制信號發(fā)送至vcu103；

vcu103，用于接收控制信號，并在未檢測到油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106上的駕駛操作信號時，根據(jù)該控制信號對車輛進(jìn)行控制。

關(guān)于車輛智能駕駛儀101計算控制信號的方式及vcu103根據(jù)該控制信號對車輛進(jìn)行控制的方式，具體可參見下述方法實施例，此處暫不贅述。

可選地，參見圖2，該車輛控制系統(tǒng)還包括：與vcu103相連接的bms107和mcu108；此外，bms107還與電池系統(tǒng)相連接，mcu108還與電機驅(qū)動系統(tǒng)相連接。

bms107，用于向vcu103反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)；

mcu108，用于向vcu103反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；

vcu103，還用于獲取bms105反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取mcu106反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；根據(jù)電池系統(tǒng)的狀態(tài)和電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)是否發(fā)生故障；當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，則vcu103重新啟動，并控制bms107和mcu108重新啟動。

其中，上述電機驅(qū)動系統(tǒng)可以包括車輛上設(shè)置的多種電機，例如，驅(qū)動步進(jìn)電機、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機、制動步進(jìn)電機等等，本實施例不對與mcu108連接的電機驅(qū)動系統(tǒng)所包括的電機種類及數(shù)量進(jìn)行限定。

可選地，參見圖3，該車輛控制系統(tǒng)還包括：駕駛模式選擇單元109，駕駛模式包括人工駕駛模式和無人駕駛模式；該駕駛模式選擇單元109與車輛智能駕駛儀101相連接，且連接方式可以為有線連接或無線連接。實際應(yīng)用中，該駕駛模式選擇單元109可以是人機交互模塊，例如以按鍵或觸摸屏等方式供駕駛員選擇駕駛模式。該駕駛模式選擇單元109，用于向車輛智能駕駛儀反饋駕駛模式。

車輛智能駕駛儀101，還用于獲取駕駛模式選擇單元109反饋的駕駛模式；當(dāng)獲取到駕駛模式選擇單元109反饋的駕駛模式為無人駕駛模式時，執(zhí)行根據(jù)路況信息計算控制信號的操作，從而實現(xiàn)無人駕駛。

可選地，車輛智能駕駛儀101，還用于當(dāng)獲取到駕駛模式選擇單元109反饋的駕駛模式為人工駕駛模式時，向vcu103反饋人工駕駛模式信號；

vcu103，還用于接收人工駕駛模式信號，根據(jù)人工駕駛模式信號檢測油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106上的駕駛操作信號；在檢測到油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106上的駕駛操作信號時，響應(yīng)駕駛操作信號。

基于上述內(nèi)容，vcu103通過在獲取到人工駕駛信號后，檢測油門踏板104、檔位機構(gòu)105級剎車踏板106上的駕駛操作信號，并在檢測到駕駛操作信號后，響應(yīng)駕駛操作信號，從而可以實現(xiàn)人工駕駛。

可選地，vcu103，還用于根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制之前，檢測油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106上的駕駛操作信號；在檢測到油門踏板104、檔位機構(gòu)105及剎車踏板106上的駕駛操作信號時，優(yōu)先響應(yīng)駕駛操作信號，實現(xiàn)了無人駕駛模式到人工駕駛模式的自動切換，提高了兩種駕駛模式的兼容性。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)，通過車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)中的vcu等進(jìn)行信息交互，實現(xiàn)了車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)的信息交互，使車輛系統(tǒng)能夠響應(yīng)車輛智能駕駛儀的控制信息，實現(xiàn)無人駕駛。此外，當(dāng)檢測到駕駛操作信號時，優(yōu)先響應(yīng)駕駛操作信號，實現(xiàn)了無人駕駛模式與人工駕駛模式的兼容。

進(jìn)一步地，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)或電機驅(qū)動系統(tǒng)任一發(fā)生故障時，不允許車輛行駛，重新啟動系統(tǒng)，進(jìn)而提高了車輛行駛的安全性。

參見圖4，本發(fā)明實施例提供了一種車輛控制方法，該方法應(yīng)用于上述圖1至圖3所示實施例所提供的車輛控制系統(tǒng)。如圖4所示，該方法包括：

401：路況探測單元獲取路況信息，并將路況信息反饋給車輛智能駕駛儀，路況信息至少包括道路信息、車輛位置信息及障礙物信息；

其中，路況探測單元可以由攝像裝置和/或至少一種傳感器組成，例如，路況探測單元包括用于測量車距及障礙物的距離傳感器、用于測量車速的速度傳感器等。以路況探測單元包括放置于車輛前方、車輛左側(cè)、車輛右側(cè)及車輛后方的4個距離傳感器為例，這4個距離傳感器可以分別檢測車輛與周圍物體的距離，包括與周圍車輛的距離，或是前方或后方障礙物的距離，并將檢測到的這些距離作為獲取到的車輛位置信息或障礙物信息。又例如，路況探測單元還可以包括攝像裝置，通過該攝像裝置對周圍環(huán)境進(jìn)行拍照得到圖像后，采用圖像識別技術(shù)識別道路上的指示牌，從而得到道路信息，如當(dāng)前道路是普通公路還是高速公路，當(dāng)前道路允許的行駛速度等。

此外，路況信息除了包括上述道路信息、車輛位置信息及障礙物信息之外，還可以包括車輛行駛速度及信號燈信息(例如，紅燈還是綠燈等)等。例如，路況探測單元還可以包括速度傳感器，通過該速度傳感器可以檢測車輛行駛速度，并將該車輛行駛速度作為獲取到的路況信息。又例如，路況探測單元還包括信號燈感應(yīng)器，通過該信號燈感應(yīng)器檢測當(dāng)前的信號燈是紅燈、綠燈還是黃燈，從而得到信號燈信息。

可選地，由于路況探測單元還可以包括導(dǎo)航裝置，該導(dǎo)航裝置能夠獲取導(dǎo)航信息，因而路況探測單元還可以將該導(dǎo)航信息作為路況信息發(fā)送至車輛智能駕駛儀，從而使車輛智能駕駛儀可以依據(jù)導(dǎo)航信息計算對應(yīng)的控制信號。

當(dāng)然，除上述路況信息之外，還可以有其他內(nèi)容，本實施例不對路況信息的具體內(nèi)容進(jìn)行限定。此外，路況探測單元可以實時探測路況，獲取路況信息，也可以在無人駕駛模式下，再探測路況，獲取路況信息。無論采用哪種方式，在何種時機下獲取到哪種路況信息，路況探測單元獲取到路況信息之后，均可以將其反饋至車輛智能駕駛儀。關(guān)于反饋的時機，具體可以在獲取到每種路況信息之后實時反饋至車輛智能駕駛儀，也可以在獲取到所有的路況信息之后再統(tǒng)一反饋至車輛智能駕駛儀。

402：車輛智能駕駛儀接收路況信息，根據(jù)路況信息計算控制信號，并將控制信號發(fā)送至vcu；

針對該步驟，如果路況探測單元每獲取到一種路況信息之后，即將其發(fā)送至車輛智能駕駛儀，則車輛智能駕駛儀接收路況探測單元反饋的每種路況信息，并在獲取到所有路況信息后，執(zhí)行計算控制信號的操作。如果路況探測單元將獲取到的所有路況信息一并反饋至車輛智能駕駛儀，則車輛智能駕駛儀接收到路況探測單元反饋的路況信息后，根據(jù)路況信息計算控制信號。

根據(jù)路況信息計算控制信號時，可以依據(jù)道路信息、車輛位置信息及障礙物信息等每種路況信息的內(nèi)容，計算出包括油門開度、檔位信息及電機制動信息的控制信號，從而通過該控制信號實現(xiàn)對車輛的油門、檔位及電機進(jìn)行控制。例如，路況信息包括道路信息、車輛位置信息、障礙物信息及車輛行駛速度信息。其中，道路信息指示當(dāng)前道路為普通公路，車輛位置信息指示當(dāng)前距離前方車輛有200米距離，障礙物信息指示前方無障礙物，車輛行駛速度指示當(dāng)前車速為80km/h(千米/時)，則可以依據(jù)這些路況信息判斷車輛當(dāng)前需要減速，計算出為了實現(xiàn)減速所需要的油門開度、檔位及電機制動信息，得到對應(yīng)的控制信號。

此外，由于路況探測單元還可以反饋導(dǎo)航信息，因而車輛智能駕駛儀可以依據(jù)導(dǎo)航信息計算對應(yīng)的控制信號。例如，根據(jù)導(dǎo)航信息判斷車輛當(dāng)前是否需要轉(zhuǎn)向等，從而計算得到轉(zhuǎn)向控制信號。關(guān)于控制信號的具體計算方式及控制信號的具體內(nèi)容，本實施例均不作具體限定，實際應(yīng)用中，根據(jù)不同的路況信息采用不同的計算方式可以計算出與當(dāng)前路況匹配的控制信號。

可選地，由于車輛控制系統(tǒng)還可以包括駕駛模式選擇單元，而該駕駛模式選擇單元可以是人機交互模塊，通過與駕駛員的交互操作，為駕駛員提供可選擇的駕駛模式。例如，該駕駛模式選擇單元是以按鍵形式為駕駛員提供駕駛模式選擇，不同按鍵對應(yīng)不同的駕駛模式，則駕駛員可以通過按下對應(yīng)的按鍵來選擇對應(yīng)的駕駛模式。又例如，該駕駛模式選擇單元可以觸摸屏的方式為駕駛員提供駕駛模式選擇，在觸摸屏上顯示有不同的駕駛模式選項，則駕駛員可以通過觸摸屏選擇對應(yīng)的駕駛模式選項，從而選擇對應(yīng)的駕駛模式。

無論駕駛模式選擇單元以何種方式提供駕駛模式選擇服務(wù)，當(dāng)駕駛員通過駕駛模式選擇單元選擇對應(yīng)的駕駛模式后，該駕駛模式選擇單元均可以將被選擇的駕駛模式反饋至車輛智能駕駛儀。因此，作為一種可選方式，車輛智能駕駛儀在接收到路況探測單元反饋的路況信息后，還可以根據(jù)具體的駕駛模式確定是否計算并反饋控制信號。在這種情況下，本實施例提供的方法還包括：

車輛智能駕駛儀獲取駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式；

當(dāng)車輛智能駕駛儀獲取到駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為無人駕駛模式時，執(zhí)行根據(jù)路況信息計算控制信號的操作。

可選地，車輛智能駕駛儀獲取駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式之后，還包括：

當(dāng)車輛智能駕駛儀獲取到駕駛模式選擇單元反饋的駕駛模式為人工駕駛模式時，向vcu反饋人工駕駛模式信號；

vcu接收人工駕駛模式信號，根據(jù)人工駕駛模式信號檢測油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；

vcu在檢測到油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)駕駛操作信號。

通過上述可選步驟，車輛智能駕駛儀可以在無人駕駛模式下才執(zhí)行計算控制信號的操作，并通過后續(xù)與vcu的交互，從而實現(xiàn)無人駕駛。當(dāng)駕駛模式為人工駕駛模式時，由vcu響應(yīng)駕駛操作信號實現(xiàn)人工駕駛，由此實現(xiàn)了無人駕駛與人工駕駛這兩種模式的兼容。

403：vcu接收控制信號，并在未檢測到油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制。

針對該步驟，vcu在接收到控制信號后，還可以向車輛智能駕駛儀反饋控制響應(yīng)。此外，vcu接收到控制信號后，可以不立即執(zhí)行根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制的操作，而是先檢測油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號，即檢測是否有人工駕駛操作，當(dāng)在未檢測到駕駛操作信號后，再根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制，確保是在真正無人操作車輛的情況下，實現(xiàn)無人駕駛。

作為一種可選方式，vcu根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制之前，還包括：

vcu檢測油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；

在檢測到油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號時，響應(yīng)駕駛操作信號。

其中，由于vcu與油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板連接，因而當(dāng)油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板被駕駛員操作后，均可以向vcu反饋駕駛操作信號?；蛘撸瑅cu可以實時檢測油門踏板的位置、檔位機構(gòu)的位置及剎車踏板的位置，從而判斷是否有駕駛操作信號。當(dāng)油門踏板的位置、檔位機構(gòu)的位置及剎車踏板的位置中任一發(fā)生變化時，即可獲取對應(yīng)的駕駛操作信號，從而響應(yīng)駕駛操作信號。

通過上述可選步驟，本實施例提供的方法在無人駕駛模式下，如果駕駛員對車輛進(jìn)行了操作，可以優(yōu)先響應(yīng)人工駕駛操作。例如，在無人駕駛模式下，接收到車輛智能駕駛儀反饋的控制信號后，如果檢測到駕駛員執(zhí)行了踩油門或者換擋或者踩剎車操作，獲取到駕駛操作信號，則可以退出無人駕駛模式，進(jìn)入人工駕駛模式，響應(yīng)駕駛操作信號。

可選地，本實施例提供的方法還包括：

vcu獲取bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；

vcu根據(jù)電池系統(tǒng)的狀態(tài)和電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)是否發(fā)生故障；

當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，則vcu重新啟動，并控制bms和mcu重新啟動。

其中，bms可以實時反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)，或者每隔預(yù)設(shè)周期反饋一次電池系統(tǒng)的狀態(tài)，或者在接收到vcu發(fā)送的反饋指令時，再反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)，或者在檢測到電池系統(tǒng)有異常情況時，再反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)。同理，mcu也可以實時反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，或者每隔預(yù)設(shè)周期反饋一次電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，或者在接收到vcu發(fā)送的反饋指令時，再反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，或者在檢測到電機驅(qū)動系統(tǒng)有異常情況時，再反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)。本實施例不對bms反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)以及mcu反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)的時機進(jìn)行限定。

此外，無論是bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，還是mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，都可以是狀態(tài)信息，該狀態(tài)信息包括狀態(tài)標(biāo)識，而該狀態(tài)標(biāo)識可以用來體現(xiàn)是正常狀態(tài)或異常狀態(tài)。其中，異常狀態(tài)代表可能發(fā)生了故障。因而當(dāng)vcu檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，vcu都將重新啟動，并控制bms和mcu重新啟動，從而排除故障，提高行駛安全性。

可選地，如果為異常狀態(tài)，狀態(tài)信息中還可以包括異常信息，從而將異常信息反饋至vcu之后，由vcu采取對應(yīng)的異常處理操作。例如，當(dāng)vcu檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障，且獲取到異常信息后，還可以控制車輛的預(yù)警裝置進(jìn)行預(yù)警，提示駕駛員對車輛進(jìn)行維修。該預(yù)警裝置可以是報警器，預(yù)警方式是發(fā)出聲音警報。該預(yù)警裝置還可以是顯示器，預(yù)警方式是由顯示器顯示預(yù)警信息，例如，顯示器顯示“車輛目前發(fā)生故障，請及時維修”等預(yù)警信息。

可選地，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)均未發(fā)生故障之后，vcu可以響應(yīng)車輛智能駕駛儀反饋的控制信號，執(zhí)行根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制的操作。

需要說明的是，上述vcu獲取bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，還可以在vcu未接收到車輛智能駕駛儀發(fā)送的控制信號的情況下執(zhí)行。即在人工駕駛模式下，vcu也可以獲取bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)，并獲取mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)，并根據(jù)電池系統(tǒng)的狀態(tài)和電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)是否發(fā)生故障。當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，即使檢測到了駕駛操作信號，vcu仍然重新啟動，并控制bms和mcu重新啟動，從而保證行駛的安全性。例如，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一發(fā)生故障時，vcu重新啟動，并向bms和mcu發(fā)送重啟指令，由bms和mcu根據(jù)重啟指令進(jìn)行重新啟動。

另外，在無人駕駛模式下，vcu在根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制時，不同的控制信號對應(yīng)不同的控制。例如，當(dāng)路況探測單元探測到前方有十字路口，且交通燈為紅燈時，車輛智能駕駛儀判斷車輛需要減速，向vcu反饋松油門、踩剎車等對應(yīng)的控制信號，從而使vcu根據(jù)該控制信號控制mcu驅(qū)動電機系統(tǒng)不輸出扭矩，車輛進(jìn)入制動減速。又例如，車輛智能駕駛儀還可以根據(jù)當(dāng)前路況向vcu反饋包含轉(zhuǎn)向信息的控制信號、停車控制信號等等。vcu接收到控制信號后，可以根據(jù)控制信號向車輛中的其他部件發(fā)送對應(yīng)的控制指令。例如，vcu向mcu發(fā)送前向驅(qū)動指令、后向驅(qū)動指令、無扭矩輸出指令、發(fā)電指令等，由mcu根據(jù)這些指令控制相應(yīng)的電機執(zhí)行相應(yīng)操作。

本發(fā)明實施例提供的方法，通過車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)中的vcu等進(jìn)行信息交互，實現(xiàn)了車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)的信息交互，使車輛系統(tǒng)能夠響應(yīng)車輛智能駕駛儀的控制信息，實現(xiàn)無人駕駛。此外，當(dāng)檢測到駕駛操作信號時，優(yōu)先響應(yīng)駕駛操作信號，實現(xiàn)了無人駕駛模式與人工駕駛模式的兼容。

進(jìn)一步地，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)或電機驅(qū)動系統(tǒng)任一發(fā)生故障時，不允許車輛行駛，重新啟動系統(tǒng)，進(jìn)而提高了車輛行駛的安全性。

基于上述圖4所示實施例提供的車輛控制方法，為了便于理解，參見圖5，本發(fā)明實施例提供了一種車輛控制方法，該方法包括如下步驟：

501：車輛智能駕駛儀探測駕駛模式；

502：當(dāng)車輛智能駕駛儀探測到(駕駛模式選擇單元反饋)的駕駛模式為無人駕駛模式時，車輛智能駕駛儀根據(jù)路況信息計算出控制信號，并將該控制信號發(fā)送給vcu；

503：vcu接收車輛智能駕駛儀的控制信號；

504：vcu檢測油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上是否有駕駛操作信號，如果是，執(zhí)行步驟509，如果否，執(zhí)行步驟505；

505：vcu根據(jù)bms反饋的電池系統(tǒng)的狀態(tài)和mcu反饋的電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)是否故障，如果否，執(zhí)行步驟506，如果是，執(zhí)行步驟510；

506：vcu響應(yīng)車輛智能駕駛儀，根據(jù)控制信號對車輛進(jìn)行控制；

507：當(dāng)車輛智能駕駛儀探測到(駕駛模式選擇單元反饋)的駕駛模式為人工駕駛模式時，vcu檢測油門踏板、檔位機構(gòu)及剎車踏板上的駕駛操作信號；

508：bms向vcu反饋電池系統(tǒng)的狀態(tài)，mcu向vcu反饋電機驅(qū)動系統(tǒng)的狀態(tài)；

509：vcu檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)中任一是否發(fā)生故障，如果否，執(zhí)行步驟510，如果是，執(zhí)行步驟511；

510：vcu響應(yīng)駕駛操作信號；

511：不允許車輛行駛，并重啟車輛系統(tǒng)。

上述步驟501至步驟511中的各個步驟的具體實現(xiàn)方式可參考圖4所示實施例中的步驟實現(xiàn)方式，本實施例在此不再一一贅述。

需要說明的是，上述步驟504和步驟505的執(zhí)行順序還可以調(diào)整為先執(zhí)行步驟505，當(dāng)vcu接收到車輛智能駕駛儀的控制信號后，可以先根據(jù)bms和mcu反饋的狀態(tài)檢測電池系統(tǒng)和電機驅(qū)動系統(tǒng)是否故障，并在檢測無障礙后，再檢測是否有駕駛操作信號。此外，重啟車輛系統(tǒng)時，可以是vcu重啟，并控制bms和mcu重啟。

本發(fā)明實施例提供的方法，通過車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)中的vcu等進(jìn)行信息交互，實現(xiàn)了車輛智能駕駛儀與車輛系統(tǒng)的信息交互，使車輛系統(tǒng)能夠響應(yīng)車輛智能駕駛儀的控制信息，實現(xiàn)無人駕駛。此外，當(dāng)檢測到駕駛操作信號時，優(yōu)先響應(yīng)駕駛操作信號，實現(xiàn)了無人駕駛模式與人工駕駛模式的兼容。

進(jìn)一步地，當(dāng)檢測到電池系統(tǒng)或電機驅(qū)動系統(tǒng)任一發(fā)生故障時，不允許車輛行駛，重新啟動系統(tǒng)，進(jìn)而提高了車輛行駛的安全性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開內(nèi)容后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段，說明書和實施例僅被視為示例性的。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。