本發(fā)明涉及電動汽車的安全控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前電動汽車定速巡航控制方法主要借鑒傳統(tǒng)動力汽車的控制方法，其中，電機(jī)控制器包括存儲單元，用于存儲車速，在指令采集單元采集到恢復(fù)巡航指令時(shí)作為設(shè)定車速發(fā)送給電機(jī)控制器。

然而，當(dāng)駕駛員進(jìn)行加速操作后車輛的行駛速度向定速巡航目標(biāo)車速回落時(shí)，或車輛定速巡航時(shí)所受坡度力大于各項(xiàng)行駛阻力之和時(shí)，電機(jī)輸出負(fù)轉(zhuǎn)矩，即制動轉(zhuǎn)矩。若此時(shí)動力電池荷電狀態(tài)soc較高或溫度較低，會有充電功率限制甚至禁止充電，電機(jī)無法提供足夠的制動轉(zhuǎn)矩，導(dǎo)致車輛的行駛車速無法在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)無法保持車速穩(wěn)定，影響整車的穩(wěn)定性和安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速無法在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)無法保持車速穩(wěn)定的問題。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置。

本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的第五個(gè)目的在于提出一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，包括：

獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；

若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；

在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩；

確定模塊，用于在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；

第一發(fā)送模塊，用于在線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb時(shí)，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；

第一控制模塊，用于在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明第三方面實(shí)施例提出了另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第四方面實(shí)施例提出了一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器能夠執(zhí)行如上所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第五方面實(shí)施例提出了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，所述方法包括：

獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；

若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；

在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法及裝置。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法的流程示意圖。如圖1所示，該電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法包括以下步驟：

s101、獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明提供的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法的執(zhí)行主體為電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置具體可以為整車控制器(vehiclecontrolunit，vcu)，或者安裝在整車控制器中的硬件或者軟件。整車控制器vcu負(fù)責(zé)上層協(xié)調(diào)控制，用于向電機(jī)控制器(motercontrolunit，mcu)以及線控制動系統(tǒng)發(fā)送命令，并接受電機(jī)控制器mcu以及電池管理系統(tǒng)(batterymanagementsystem，bms)上傳的信號。整車控制器vcu實(shí)時(shí)采集的信號有縱向車速等車輛狀態(tài)參數(shù)信號。電機(jī)由其控制器mcu內(nèi)部控制邏輯控制；電池則由其管理系統(tǒng)bms內(nèi)部控制邏輯控制。

s102、在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)。

其中，當(dāng)定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)時(shí)，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制初始的目標(biāo)車速為v0。若整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＜0，即電機(jī)輸出制動轉(zhuǎn)矩，且|tpid|≥|tlim|，則表明此時(shí)電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，但動力電池限制充電功率甚至禁止充電，電機(jī)無法提供足夠的制動轉(zhuǎn)矩，定速巡航系統(tǒng)進(jìn)入電池限制充電控制模式，并判斷線控制動狀態(tài)。其中|tlim|為電池允許的充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值。

s103、若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值。

其中，不同的線控制動狀態(tài)代表不同的線控制動系統(tǒng)。由于電子液壓制動系統(tǒng)ehb的控制精度較高，動態(tài)響應(yīng)速度較快，因此，在線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)的情況下，可以根據(jù)pid輸出轉(zhuǎn)矩先確定向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令，再確定向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令。

s104、在pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法的流程示意圖。如圖2所示，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法還可以包括以下步驟：

s105、若線控制動系統(tǒng)中包含電子真空助力器evb，則判斷pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積是否小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值。

其中，a的取值范圍為0.55-0.65。

s106、若pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值，則向電子真空助力器evb發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶第二差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第二差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與電子真空助力器制動轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值。

其中，由于電子真空助力器evb的控制精度較低，動態(tài)響應(yīng)速度較慢，因此，在線控制動系統(tǒng)為電子真空助力器的情況下，可以根據(jù)pid輸出轉(zhuǎn)矩先確定向電子真空助力器evb發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令，再確定向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令。即當(dāng)電池允許的充電限制轉(zhuǎn)矩較大時(shí)，線控制動系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供穩(wěn)態(tài)部分的制動轉(zhuǎn)矩，電機(jī)負(fù)責(zé)提供動態(tài)響應(yīng)部分的制動轉(zhuǎn)矩。

s107、若pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積大于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值，則向電子真空助力器發(fā)送攜帶pid輸出轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令。

另外，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送制動轉(zhuǎn)矩為零值的命令。即當(dāng)電池允許的充電限制轉(zhuǎn)矩較小時(shí)，線控制動系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供所有制動轉(zhuǎn)矩。

s108、在pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子真空助力器evb，則判斷pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積是否小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值；若pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值，則向電子真空助力器evb發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶第二差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第二差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與電子真空助力器制動轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置包括：獲取模塊31、確定模塊32、第一發(fā)送模塊33和第一控制模塊34。

其中，獲取模塊31，用于獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩；

確定模塊32，用于在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；

第一發(fā)送模塊33，用于在線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb時(shí)，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；

第一控制模塊34，用于在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明提供的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置具體可以為整車控制器(vehiclecontrolunit，vcu)，或者安裝在整車控制器中的硬件或者軟件。整車控制器vcu負(fù)責(zé)上層協(xié)調(diào)控制，用于向電機(jī)控制器(motercontrolunit，mcu)以及線控制動系統(tǒng)發(fā)送命令，并接受電機(jī)控制器mcu以及電池管理系統(tǒng)(batterymanagementsystem，bms)上傳的信號。整車控制器vcu實(shí)時(shí)采集的信號有縱向車速等車輛狀態(tài)參數(shù)信號。電機(jī)由其控制器mcu內(nèi)部控制邏輯控制；電池則由其管理系統(tǒng)bms內(nèi)部控制邏輯控制。

其中，當(dāng)定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)時(shí)，整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid，控制初始的目標(biāo)車速為v0。若整車控制器vcu向電機(jī)控制器mcu發(fā)送pid轉(zhuǎn)矩命令tpid＜0，即電機(jī)輸出制動轉(zhuǎn)矩，且|tpid|≥|tlim|，則表明此時(shí)電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，但動力電池限制充電功率甚至禁止充電，電機(jī)無法提供足夠的制動轉(zhuǎn)矩，定速巡航系統(tǒng)進(jìn)入電池限制充電控制模式，并判斷線控制動狀態(tài)。其中|tlim|為電池允許的充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值。

其中，由于電子液壓制動系統(tǒng)ehb的控制精度較高，動態(tài)響應(yīng)速度較快，因此，在線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)的情況下，可以根據(jù)pid輸出轉(zhuǎn)矩先確定向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令，再確定向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖4，在圖3所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置還可以包括：判斷模塊35和第二發(fā)送模塊36。

其中，判斷模塊35，用于在線控制動系統(tǒng)中包含電子真空助力器evb時(shí)，判斷所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積是否小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值；

第二發(fā)送模塊36，用于在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，向電子真空助力器evb發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶第二差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第二差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與電子真空助力器制動轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值。

其中，a的取值范圍為0.55-0.65。由于電子真空助力器evb的控制精度較低，動態(tài)響應(yīng)速度較慢，因此，在線控制動系統(tǒng)為電子真空助力器的情況下，可以根據(jù)pid輸出轉(zhuǎn)矩先確定向電子真空助力器evb發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令，再確定向電機(jī)控制器mcu發(fā)送的制動轉(zhuǎn)矩命令。即當(dāng)電池允許的充電限制轉(zhuǎn)矩較大時(shí)，線控制動系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供穩(wěn)態(tài)部分的制動轉(zhuǎn)矩，電機(jī)負(fù)責(zé)提供動態(tài)響應(yīng)部分的制動轉(zhuǎn)矩。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖5，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置還可以包括：第三發(fā)送模塊37，用于在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積大于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，向電子真空助力器發(fā)送攜帶所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令。

進(jìn)一步地，結(jié)合參考圖6，在圖4所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置還可以包括：第二控制模塊38，用于在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

本發(fā)明實(shí)施例的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置，通過在定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；若線控制動系統(tǒng)為電子真空助力器evb，則判斷pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積是否小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值；若pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與系數(shù)a的乘積小于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值，則向電子真空助力器evb發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶第二差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；第二差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與電子真空助力器制動轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；從而能夠保證在動力電池有充電功率限制甚至禁止充電時(shí)，車輛的行駛車速可以在駕駛員加速后按照要求的減速度回落，或者在下坡工況下定速巡航時(shí)保持車速穩(wěn)定，提高整車的穩(wěn)定性和安全性。

本實(shí)施例中，各模塊的功能的詳細(xì)說明，可以參考圖1至圖2所示實(shí)施例，此處不再進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置包括：

存儲器1001、處理器1002及存儲在存儲器1001上并可在處理器1002上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。

處理器1002執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中提供的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法。

進(jìn)一步地，電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制裝置還包括：

通信接口1003，用于存儲器1001和處理器1002之間的通信。

存儲器1001，用于存放可在處理器1002上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。

存儲器1001可能包含高速ram存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲器。

處理器1002，用于執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法。

如果存儲器1001、處理器1002和通信接口1003獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，則通信接口1003、存儲器1001和處理器1002可以通過總線相互連接并完成相互間的通信。所述總線可以是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(industrystandardarchitecture，簡稱為isa)總線、外部設(shè)備互連(peripheralcomponent，簡稱為pci)總線或擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(extendedindustrystandardarchitecture，簡稱為eisa)總線等。所述總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖7中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

可選的，在具體實(shí)現(xiàn)上，如果存儲器1001、處理器1002及通信接口1003，集成在一塊芯片上實(shí)現(xiàn)，則存儲器1001、處理器1002及通信接口1003可以通過內(nèi)部接口完成相互間的通信。

處理器1002可能是一個(gè)中央處理器(centralprocessingunit，簡稱為cpu)，或者是特定集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，簡稱為asic)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行一種電池限制充電時(shí)電動汽車定速巡航控制方法，所述方法包括：

獲取電動汽車的定速巡航狀態(tài)以及電機(jī)控制器mcu接收到的pid輸出轉(zhuǎn)矩；

在所述定速巡航狀態(tài)處于激活狀態(tài)，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩為負(fù)轉(zhuǎn)矩，且所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值大于等于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，表示電動汽車的動力電池限制充電功率或者禁止充電，則確定定速巡航系統(tǒng)處于電池限制充電控制模式，并判斷線控制動系統(tǒng)狀態(tài)；

若線控制動系統(tǒng)為電子液壓制動系統(tǒng)ehb，則向電機(jī)控制器mcu發(fā)送攜帶充電限制轉(zhuǎn)矩的制動轉(zhuǎn)矩命令，向所述電子液壓制動系統(tǒng)ehb發(fā)送攜帶第一差值的制動轉(zhuǎn)矩命令；所述第一差值為pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值與充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值的差值；

在所述pid輸出轉(zhuǎn)矩的絕對值小于充電限制轉(zhuǎn)矩的絕對值時(shí)，控制定速巡航系統(tǒng)退出電池限制充電控制模式。

另外，需要進(jìn)行說明的是，本發(fā)明的上述各實(shí)施例適用于所有純電驅(qū)動的汽車，包括純電動汽車、增程式電動汽車、串聯(lián)式混合動力電動汽車以及燃料電池汽車。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該知道，以上實(shí)施例并不是對本發(fā)明技術(shù)方案的唯一限定，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案精神實(shí)質(zhì)下所做的任何等同變換或改動，都應(yīng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)定制邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲器(eprom或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(cdrom)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計(jì)算機(jī)存儲器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。

上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。